一种针对受控设备的控制方法和遥控设备与流程

本发明涉及自动控制技术领域，更具体的说是涉及一种针对受控设备的控制方法和遥控设备。

背景技术：

现有的受控设备，如受控汽车、受控飞机等均通过遥控设备进行控制，该遥控设备可以为遥控器、手机等设备。具体的，遥控设备上设置有各种按键，操作者通过操作按键来实现对遥控设备的控制。

但是，上述方式需要操作者具有很强的操作技巧，尤其在控制受控设备行进过程中一般多个按键的配合，操作十分繁琐。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种针对受控设备的控制方法和遥控设备，以解决现有技术中针对受控设备的操作方式繁琐的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种针对受控设备的控制方法，应用于能够发生形变的遥控设备中，所述方法包括：

监测所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；

若是，获取所述遥控设备的形变参数；

在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制。

优选的，所述形变参数包括形变方向参数；

所述基于所述形变参数对所述受控设备进行控制，包括：

确定与所述形变方向参数对应的行进方向；

控制所述受控设备向所述行进方向行进。

优选的，所述形变参数还包括形变弧度参数和/或形变速度参数；

所述控制所述受控设备向所述行进方向行进之前，还包括：

确定与所述形变弧度参数对应的行进弧度和/或与所述形变速度参数对应的行进速度；

控制所述受控设备向所述行进方向行进，包括：

控制所述受控设备以所述行进弧度和/或所述行进速度向所述行进方向行进。

优选的，所述获取所述遥控设备的形变参数，包括：

基于所述遥控设备中预先设定的基准方向，确定所述遥控设备的形变方向参数。

优选的，监测所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态之后，还包括：

若否，控制所述受控设备以当前行进方向行进。

优选的，所述监测所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态，包括：

获取所述遥控设备的当前形态参数；

基于所述当前形态参数判断所述遥控设备的当前形态是否处于持续增大的形变状态。

一种遥控设备，所述遥控设备包括：

能够发生形变的本体；

传感器，用于采集所述本体的当前形态参数；

控制器，用于基于所述当前形态参数判断所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；若是，获取所述遥控设备的形变参数；在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制。

优选的，所述形变参数包括形变方向参数；

所述控制器在基于所述形变参数对所述受控设备进行控制时，具体用于确定与所述形变方向参数对应的行进方向，控制所述受控设备向所述行进方向行进。

优选的，所述形变参数还包括形变弧度参数和/或形变速度参数；

所述控制器还用于确定与所述形变弧度参数对应的行进弧度和/或与所述形变速度参数对应的行进速度；相应的，所述控制器在控制所述受控设备向所述行进方向行进时，具体用于控制所述受控设备以所述行进弧度和/或所述行进速度向所述行进方向行进。

一种遥控设备，所述遥控设备为能够发生形变的设备，包括：

第一监测单元，用于监测所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；

第一获取单元，用于在确定所述遥控设备的当前形态处于持续变化状态时，获取所述遥控设备的形变参数；

第一控制单元，用于在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明实施例公开了一种针对受控设备的控制方法，该方法应用于能够发生形变的遥控设备中，具体的，监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态，若是，获取遥控设备的形变参数，在受控设备行进过程中，基于该形变参数对受控设备进行控制；由此可见，在本发明中，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一公开的一种针对受控设备的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二公开的一种针对受控设备的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二公开的一种针对基准方向的设定方式的示意图；

图4为本发明实施例三公开的一种针对受控设备的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例四公开的一种针对受控设备的控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例五公开的一种遥控设备的结构示意图；

图7为本发明实施例九公开的一种遥控设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例一公开了一种针对受控设备的控制方法，该方法应用于能够发生形变的遥控设备中。其中，能够发生形变的电子设备可以为柔性电子设备，如柔性手机、柔性平板电脑等。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101：监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；若是，进入步骤102；若否，继续执行步骤101；

具体的，可以监测遥控设备的当前时刻的形态相当于前一时刻的形态是否相同来确定当前形态是否处于变化状态，进而可以通过延长监测时间来判断遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态。

作为检测遥控设备的当前相同是否处于持续变化状态的一种实现方式，包括以下过程：

(1)获取所述遥控设备的当前形态参数；

遥控设备在不同形态下的形态参数不尽相同，当前形态参数用于表征电子设备的当前形态。

(2)基于所述当前形态参数判断所述遥控设备的当前形态是否处于持续增大的形变状态。

当前形态持续增大表征为遥控设备的形变程度持续增大。具体的，遥控设备在第一外力的作用下逐渐发生弯曲使得遥控设备的当前形态处于持续增大的形变状态。

当遥控设备的当前形态处于持续增大的形变状态，则确定遥控设备的当前形态处于持续变化状态；当遥控设备的当前形态未处于持续增大的形变状态，则确定遥控设备的当前形态未处于持续变化状态。

需说明的是，本发明并不局限于这一种检测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态的实现方式，在本发明的另一实施例中，也可以通过所获取遥控设备的当前形态参数判断遥控设备的当前形态是否处于持续减小的形变状态，若是，确定遥控设备的当前形态处于持续变化状态，若否，确定遥控设备的当前形态未处于持续变化状态。当前形态持续减小表征为遥控设备的形变程度持续减小。当然在本发明的又一实施例中，可以通过同时包括上述两种实现方式。具体均可以根据实际情况进行设定。

步骤102：获取遥控设备的形变参数；

遥控设备的形变参数指代为遥控设备在当前时刻的形态参数与遥控设备在前一时刻的形态参数的变化量。而当前时刻和前一时刻具体相隔时间可以预先设定。

步骤103：在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制。

在本发明中，基于形变参数可以实现对受控设备的控制，如针对受控设备的转弯、前进后退、上下飞行等等。受控设备为能够被遥控设备控制的智能设备，如受控汽车、受控飞机、受控机器人等等。不同的受控设备具有的功能并不完全相同，相应的，基于形变参数对受控设备控制的方式也不完全相同。如针对受控飞机而言，可以基于形变参数控制其飞行的高度，但是由于受控汽车不具备飞行功能，因此无法控制其飞行高度。当然无论受控飞机还是受控汽车均可以基于形变参数控制其转弯方向等。

可以理解的是，遥控设备可以通过无线控制方式对受控设备进行控制，如红外线控制方式，无线网络控制方式等等。

由此可见，在本实施例中，通过监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态，若是，获取遥控设备的形变参数，使得在受控设备行进过程中，能够基于该形变参数对受控设备进行控制；也就是说，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

本发明实施例二公开了一种针对受控设备的控制方法，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201：监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；若是，进入步骤202；若否，继续执行步骤201；

步骤202：获取所述遥控设备的形变参数；

其中，形变参数包括形变方向参数，遥控设备的形变方向参数用于表征遥控设备的弯曲方向，形变方向包括向左弯曲方向、向右弯曲方向，向前弯曲方向、向后弯曲方向、或者其他任意弯曲方向(如左下、右下)中的一种或多种。

其中，可以基于基准方向来确定遥控设备的形变方向参数，具体的，获取遥控设备的形变参数包括：基于遥控设备中预先设定的基准方向，确定遥控设备的形变方向参数。

为便于理解，以一具体实例进行说明，如图3所示，遥控设备预先设定两个基准方向，一个是以A1-A2为基准的左右基准方向，另一个是以B1-B2为基准的上下基准方向。那么，当用户使得遥控设备向如图3中FA1箭头所指示的方向弯曲时，则可以确定该形变方向为向右弯曲方向，当用户使得遥控设备向如图3中的FA2箭头所指示的方向弯曲时，则可以确定该形变方向为向左弯曲方向，当用户使得遥控设备向如图3中的FB1箭头所指示的方向弯曲时，则可以确定该形变方向为向下弯曲方向，当用户使得遥控设备向如图3中的FB2箭头所指示的方向弯曲时，则可以确定该形变方向为向上完全方向。当然，用户还可以使得遥控设备向左下弯曲，向右下弯曲等等。

步骤203：确定与形变方向参数对应的行进方向；

遥控设备中预先存储有形变方向参数与行进方向的第一对应关系，通过第一对应关系可以确定与形变方向参数对应的行进方向。

例如，与向右弯曲参数对应的行进方向为向右转弯，与向上弯曲参数对应的行进方向为向上飞行。

步骤204：在所述受控设备行进过程中，控制所述受控设备向所述行进方向行进。

其中，步骤203和步骤204是步骤“在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制”的具体实现。

例如，在受控设备行进过程中，如果确定行进方向为向右转弯，那么则控制受控设备向右转弯。

由此可见，在本实施例中，通过监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态，若是，获取遥控设备的形变方向参数，并确定与形变方向参数对应的行进方向，使得在受控设备行进过程中，能够控制受控设备向所确定的行进方向行进；也就是说，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备的行进方向进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

本发明实施例三公开了一种针对受控设备的控制方法，如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤401：监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；若是，进入步骤402，若否，继续执行步骤401；

步骤402：获取所述遥控设备的形变参数；

其中，形变参数包括形变方向参数，还包括形变弧度参数和/或形变速度参数。

遥控设备的形变弧度参数指代为遥控的形变弯曲弧度，如当前时刻与前一时刻相比的形变弯曲弧度；遥控设备的形变速度参数指代为遥控设备的形变弯曲速度，如当前时刻的形态参数与前一时刻的形态参数之间的变化速度。

步骤403：确定与形变方向参数对应的行进方向；

步骤404：确定与所述形变弧度参数对应的行进弧度和/或与所述形变速度参数对应的行进速度；

遥控设备中预先存储有形变弧度参数与行进弧度对应的第二对应关系和/或形变速度参数与行进速度对应的第三对应关系，因此可以在第二对应关系中查找与形变弧度参数对应的行进弧度和/或，在第三对应关系中查找与形变速度参数对应的行进速度。具体对应关系值可以根据实际情况设定，本发明不做限定。

步骤405：控制所述受控设备以所述行进弧度和/或所述行进速度向所述行进方向行进。

其中，步骤405是步骤“控制所述受控设备向所述行进方向行进”的具体实现。

例如，行进方向为向左转弯，行进弧度为90度，行进速度为x1m/s，那么则可以控制受控设备以x1m/s的速度，向左转弯，转弯的弧度为90度。

由此可见，在本实施例中，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备的行进方向、行进弧度和/或行进速度进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

本发明实施例四公开了一种针对受控设备的控制方法，如图5所示，该方法包括以下步骤：

步骤501：监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；若是，进入步骤502，若否，进入步骤504；

步骤502：获取所述遥控设备的形变参数；

步骤503：在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制；

步骤505：控制所述受控设备以当前行进方向行进。

当确定遥控设备的当前形态未处于持续变化状态，则维持受控设备的当前行进方向。

在本发明的另一实施例中，与以上各实施例不同的是，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制之后，还包括：当确定遥控设备的当前形态停止变化时，则维持受控设备在遥控设备停止变化时的状态。

其中，停止变化指代为由持续变化状态变为不再变化状态。如受控设备在遥控设备停止变化时的状态为向右行驶，那么继续控制受控设备向右行驶。

在本发明的又一实施例中，在检测遥控设备的当前形态是否处于持续增大的形变状态的基础上，与以上各实施例不同的是，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制之后，还包括：当确定遥控设备的形变状态停止增大时，则维持受控设备在遥控设备停止增大时的状态。其中，停止增大指代为形变状态由持续增大变为不再变化或者变为逐渐减小。

本发明实施例五公开了一种遥控设备，如图6所示，该遥控设备包括：本体610、传感器620以及控制器630；其中：

本体610为能够发生形变的本体。

传感器620，用于采集所述本体的当前形态参数；

控制器630，用于基于所述当前形态参数判断所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；若是，获取所述遥控设备的形变参数；在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制。

具体的，控制器630可以用于监测遥控设备的当前时刻的形态相当于前一时刻的形态是否相同来确定当前形态是否处于变化状态，进而可以通过延长监测时间来判断遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态。

作为检测遥控设备的当前相同是否处于持续变化状态的一种实现方式，控制器630可以基于当前形态参数判断遥控设备的当前形态是否处于持续增大的形变状态。

当前形态持续增大表征为遥控设备的形变程度持续增大。具体的，遥控设备在第一外力的作用下逐渐发生弯曲使得遥控设备的当前形态处于持续增大的形变状态。

需说明的是，本发明并不局限于这一种检测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态的实现方式，在本发明的另一实施例中，控制器也可以用于通过当前形态参数判断遥控设备的当前形态是否处于持续减小的形变状态，若是，确定遥控设备的当前形态处于持续变化状态，若否，确定遥控设备的当前形态未处于持续变化状态。当前形态持续减小表征为遥控设备的形变程度持续减小。当然在本发明的又一实施例中，可以通过同时包括上述两种实现方式。具体均可以根据实际情况进行设定。

其中，遥控设备的形变参数指代为遥控设备在当前时刻的形态参数与遥控设备在前一时刻的形态参数的变化量。

可以理解的是，遥控设备可以通过无线控制方式对受控设备进行控制，如红外线控制方式，无线网络控制方式等等。

由此可见，在本实施例中，控制器判断遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态，若是，获取遥控设备的形变参数，使得在受控设备行进过程中，能够基于该形变参数对受控设备进行控制；也就是说，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

在本发明实施例六中，形变参数包括形变方向参数，其中，形变参数包括形变方向参数，遥控设备的形变方向参数用于表征遥控设备的弯曲方向。相应的，所述控制器在基于所述形变参数对所述受控设备进行控制时，具体用于确定与所述形变方向参数对应的行进方向，控制所述受控设备向所述行进方向行进。

可选的，控制器具体可以基于遥控设备中预先设定的基准方向确定遥控设备的形变方向参数。

由此可见，在本实施例中，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备的行进方向进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

在本发明实施例七中，形变参数除了包括形变方向参数，还包括形变弧度参数和/或形变速度参数。其中，遥控设备的形变弧度参数指代为遥控的形变弯曲弧度，如当前时刻与前一时刻相比的形变弯曲弧度；遥控设备的形变速度参数指代为遥控设备的形变弯曲速度，如当前时刻的形态参数与前一时刻的形态参数之间的变化速度。

相应的，控制器还用于确定与所述形变弧度参数对应的行进弧度和/或与所述形变速度参数对应的行进速度，控制器在控制所述受控设备向所述行进方向行进时，具体用于控制所述受控设备以所述行进弧度和/或所述行进速度向所述行进方向行进。

由此可见，在本实施例中，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备的行进方向、行进弧度和/或行进速度进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

在本发明实施例八中，控制器在监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态之后，还用于在确定遥控设备的当前形态未处于持续变化状态时，控制所述受控设备以当前行进方向行进。

在本发明另一实施例中，与以上各实施例不同的是，控制器在基于所述形变参数对所述受控设备进行控制之后，还用于当确定遥控设备的当前形态停止变化时，则维持受控设备在遥控设备停止变化时的状态。其中，停止变化指代为由持续变化状态变为不再变化状态。

在本发明的又一实施例中，在检测遥控设备的当前形态是否处于持续增大的形变状态的基础上，与以上各实施例不同的是，控制器基于所述形变参数对所述受控设备进行控制之后，还用于当确定遥控设备的形变状态停止增大时，则维持受控设备在遥控设备停止增大时的状态。其中，停止增大指代为形变状态由持续增大变为不再变化或者变为逐渐减小。

本发明实施例九还公开了一种遥控设备，该遥控设备为能够发生形变的设备。如图7所示，一种遥控设备包括：第一监测单元701、第一获取单元702以及第一控制单元703；其中：

第一监测单元701，用于监测所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；

具体的，第一监测单元701可以用于监测遥控设备的当前时刻的形态相当于前一时刻的形态是否相同来确定当前形态是否处于变化状态，进而可以通过延长监测时间来判断遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态。

作为一种实现方式，第一监测单元包括：第一获取模块以及第一判断模块；第一获取模块用于获取遥控设备的当前形态参数，第一判断模块用于基于当前形态参数判断遥控设备的当前形态是否处于持续增大状态。

当前形态持续增大表征为遥控设备的形变程度持续增大。具体的，遥控设备在第一外力的作用下逐渐发生弯曲使得遥控设备的当前形态处于持续增大的形变状态。

需说明的是，本发明并不局限于这一种实现方式，在本发明另一实施例中，第一检测单元包括：第二获取模块以及第二判断模块，第二获取模块用于获取遥控设备的当前形态参数，第二判断模块用于基于当前形态参数判断遥控设备的当前形态是否处于持续减小状态。当前形态持续减小表征为遥控设备的形变程度持续减小。当然在本发明的又一实施例中，可以通过同时包括上述两种实现方式。具体均可以根据实际情况进行设定。

第一获取单元702，用于在确定所述遥控设备的当前形态处于持续变化状态时，获取所述遥控设备的形变参数；

遥控设备的形变参数指代为遥控设备在当前时刻的形态参数与遥控设备在前一时刻的形态参数的变化量。

第一控制单元703，用于在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制。

可以理解的是，遥控设备可以通过无线控制方式对受控设备进行控制，如红外线控制方式，无线网络控制方式等等。

由此可见，在本实施例中，通过监测遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态，若是，获取遥控设备的形变参数，使得在受控设备行进过程中，能够基于该形变参数对受控设备进行控制；也就是说，用户可以通过改变遥控设备的当前形态来对受控设备进行控制，因此，操作十分便捷，提高了用户体验。

本发明实施例十公开了一种遥控设备，在本实施例中，第一获取单元所获取的形变参数包括形变方向参数；遥控设备的形变方向参数用于表征遥控设备的弯曲方向。

可选的，第一获取单元具体用于基于所述遥控设备中预先设定的基准方向，确定所述遥控设备的形变方向参数。

第一控制单元包括：第一确定模块以及第一控制模块；其中：

第一确定模块用于确定与所述形变方向参数对应的行进方向；

第一控制模块用于在所述受控设备行进过程中，控制所述受控设备向所述行进方向行进。

本发明实施例十一公开了一种遥控设备，在本实施例中，第一获取单元所获取的形变参数除了包括形变方向参数以外，还包括形变弧度参数和/或形变速度参数。

遥控设备的形变弧度参数指代为遥控的形变弯曲弧度，如当前时刻与前一时刻相比的形变弯曲弧度；遥控设备的形变速度参数指代为遥控设备的形变弯曲速度，如当前时刻的形态参数与前一时刻的形态参数之间的变化速度。

相应的，第一控制单元还包括第二确定模块，用于确定与所述形变弧度参数对应的行进弧度和/或与所述形变速度参数对应的行进速度；

第一控制单元中的第一控制模块用于在所述受控设备行进过程中，控制所述受控设备以所述行进弧度和/或所述行进速度向所述行进方向行进。

本发明实施例十二公开了一种遥控设备，包括：第一监测单元、第一获取单元、第一控制单元以及第二控制单元；其中：

第一监测单元，用于监测所述遥控设备的当前形态是否处于持续变化状态；

第一获取单元，用于在确定所述遥控设备的当前形态处于持续变化状态时，获取所述遥控设备的形变参数；

第一控制单元，用于在所述受控设备行进过程中，基于所述形变参数对所述受控设备进行控制。

第二控制单元，在确定所述遥控设备的当前形态未处于持续变化状态时，控制所述受控设备以当前行进方向行进。

在本发明的另一实施例中，与以上各实施例不同的是，遥控设备还包括：第一维持单元，用于当确定遥控设备的当前形态停止变化时，维持受控设备在遥控设备停止变化时的状态。

其中，停止变化指代为由持续变化状态变为不再变化状态。如受控设备在遥控设备停止变化时的状态为向右行驶，那么继续控制受控设备向右行驶。

在本发明的又一实施例中，在第一获取单元用于检测遥控设备的当前形态是否处于持续增大的形变状态的基础上，与以上各实施例不同的是，遥控设备还包括：第二维持单元，用于当确定遥控设备的形变状态停止增大时，则维持受控设备在遥控设备停止增大时的状态。其中，停止增大指代为形变状态由持续增大变为不再变化或者变为逐渐减小。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。