一种无人机控制方法及装置与流程

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机控制方法及装置。

背景技术：

目前，无人机在航空摄影、国家应急救援、物流物资运输、交通监察和环境监测等领域已得到了广泛应用。现有的无人机控制方法主要为通过手控遥控器或者移动控制端进行控制，然而，在实践中发现，以上无人机的控制方法操作复杂、对操作者要求高，且无人机的控制过度依赖手控遥控器或者移动控制端，欠缺人机交互性能，从而降低了无人机控制的灵活性。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种无人机控制方法及装置，可以提高无人机控制的灵活性。

本发明实施例第一方面提供一种无人机控制方法，包括：

获取目标信息，所述目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；

将所述目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；

当所述特征信息库中存在与所述目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取所述目标特征信息对应的第一指令；

执行所述第一指令。

结合本发明实施例第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种可能的实现方式中，所述获取目标信息之后，所述方法还包括：

获取验证信息；

当验证信息库中存在所述验证信息时，执行所述将所述目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较的步骤。

结合本发明实施例第一方面，在本发明实施例第一方面的第二种可能的实现方式中，所述根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取所述目标特征信息对应的第一指令之后，所述方法还包括：

输出用于提示用户是否执行所述第一指令的提示信息；

当检测到针对所述提示信息的确认指令时，执行所述的执行所述第一指令的步骤。

结合本发明实施例第一方面，在本发明实施例第一方面的第三种可能的实现方式中，所述将所述目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较包括：

计算所述目标信息与所述特征信息库中的每个特征信息的匹配度；

将所述特征信息库中的特征信息按照所述匹配度进行降序排列，以得到降序排列表；

所述当所述特征信息库中存在与所述目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取所述目标特征信息对应的第一指令包括：

获取所述降序排列表中排列在最前面的至少两个特征信息；

获取所述至少两个特征信息对应的指令，以获得至少两个指令；

显示所述至少两个指令；

当检测到针对所述至少两个指令中第二指令的选取指令时，将所述第二指令确定为第一指令。

结合本发明实施例第一方面、第一方面的第一种可能的实现方式、第一方面的第二种可能的实现方式和第一方面的第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在本发明实施例第一方面的第四种可能的实现方式中，当所述目标信息为语音信息时，所述方法还包括：

获取噪声信息；

滤除所述目标信息中的所述噪声信息，以得到滤除噪声后的目标信息；

所述将所述目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较包括：

将所述滤除噪声后的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较。

本发明第二方面提供一种无人机控制装置，包括：

第一获取单元，用于获取目标信息，所述目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；

比较单元，用于将所述第一获取单元获取的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；

第二获取单元，用于当所述比较单元的比较结果是所述特征信息库中存在与所述目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取所述目标特征信息对应的第一指令；

执行单元，用于执行所述第二获取单元获取的第一指令。

结合本发明实施例第二方面，在本发明实施例第二方面的第一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第三获取单元，用于获取验证信息，当验证信息库中存在所述第三获取单元获取的验证信息时，触发所述执行单元执行所述将所述目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较的步骤。

结合本发明实施例第二方面，在本发明实施例第二方面的第二种可能的实现方式中，所述装置还包括：

输出单元，用于输出用于提示用户是否执行所述第二获取单元获取的第一指令的提示信息，当检测到针对所述输出单元输出的提示信息的确认指令时，触发所述执行单元执行所述的执行所述第一指令的步骤。

结合本发明实施例第二方面，在本发明实施例第二方面的第三种可能的实现方式中，所述比较单元包括：

计算单元，用于计算所述第一获取单元获取的目标信息与特征信息库中的每个特征信息的匹配度；

排列单元，用于将所述特征信息库中的特征信息按照所述计算单元计算的匹配度进行降序排列，以得到降序排列表；

所述第二获取单元包括：

第四获取单元，用于获取所述排列单元排列的降序排列表中排列在最前面的至少两个特征信息；

第五获取单元，用于获取所述第四获取单元获取的至少两个特征信息对应的指令，以获得至少两个指令；

显示单元，用于显示所述第五获取单元获取的至少两个指令；

确定单元，用于当检测到针对所述显示单元显示的至少两个指令中第二指令的选取指令时，将所述第二指令确定为第一指令。

结合本发明实施例第二方面、第二方面的第一种可能的实现方式、第二方面的第二种可能的实现方式和第二方面的第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在本发明实施例第二方面中第四种可能的实现方式中，当所述第一获取单元获取的目标信息为语音信息时，所述装置还包括：

第六获取单元，用于获取噪声信息；

滤噪单元，用于滤除所述第一获取单元获取的目标信息中的所述第六获取单元获取的噪声信息，以得到滤除噪声后的目标信息；

所述比较单元具体用于将所述滤噪单元得到的滤除噪声后的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较。

本发明实施例中，获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；执行第一指令，可见，可以通过采集的表情信息、语音信息和手势信息实现对无人机的控制，克服了过度依赖手控遥控器或者移动控制端的问题，提升了人机交互性能，从而提高了无人机控制的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种无人机控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种无人机控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种无人机控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种无人机控制方法及装置，可以提高无人机控制的灵活性。以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机控制方法的流程示意图。其中，该无人机控制方法是从无人机控制装置的角度来描述的。如图1所示，该无人机控制方法可以包括以下步骤。

S101、获取目标信息。

本实施例中，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种。其中，获取目标信息可以包括：获取人脸图像、语音、手势图像或触摸手势中的至少一种，其中，人脸图像和手势图像可以是动态图像，即至少两帧图像形成的图像流，触摸手势可以是通过触摸屏和操作系统来检测；检测获取的人脸图像的表情信息、语音中的语音信息、手势图像或触摸手势中的手势信息，以得到表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种信息。其中，表情信息可以通过人脸轮廓识别分析得到，表情信息、语音信息和手势信息或触摸手势对应控制无人机的控制指令；该控制指令可以包括：控制无人机按照指定方位飞行、升高降低、向操控者飞近飞远、绕目标飞行、飞行平台所携带的载荷方位和俯仰动作的指令等。

S102、将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较。

本实施例中，为了对特征信息进行管理，特征信息库为预设的，可以提前通过摄像头或者麦克风等装置采集人脸图像、语音、手势图像或触摸手势，并提取这些人脸图像、语音、手势图像或触摸手势的特征信息并存储在特征信息库中，以便后续调用。

S103、当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令。

本实施例中，特征信息库中的特征信息与指令可以是一一对应的。该对应关系是预设的。

S104、执行第一指令。

本实施例中，该第一指令是无人机控制装置用于控制无人机的指令，例如，可以是发送飞行指令给无人机飞行平台执行相应的飞行动作，飞行动作可以包括：无人机按照指定方位飞行、升高降低、向操控者飞近飞远、绕目标飞行、飞行平台所携带的载荷方位和俯仰动作等。

在图1所描述的无人机控制方法中，获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；执行第一指令，可见，可以通过采集的表情信息、语音信息和手势信息实现对无人机的控制，克服了过度依赖手控遥控器或者移动控制端的问题，提升了人机交互性能，从而提高了无人机控制的灵活性。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的另一种无人机控制方法的流程示意图。其中，该无人机控制方法是从无人机控制装置的角度来描述的。如图2所示，该无人机控制方法可以包括以下步骤。

S201、获取目标信息。

本实施例中，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种。其中，获取目标信息可以包括：获取人脸图像、语音、手势图像或触摸手势中的至少一种，其中，人脸图像和手势图像可以是动态图像，即至少两帧图像形成的图像流，触摸手势可以是通过触摸屏和操作系统来检测；检测获取的人脸图像的表情信息、语音中的语音信息、手势图像或触摸手势中的手势信息，以得到表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种信息。其中，表情信息可以通过人脸轮廓识别分析得到，表情信息、语音信息和手势信息或触摸手势对应控制无人机的控制指令；该控制指令可以包括：控制无人机按照指定方位飞行、升高降低、向操控者飞近飞远、绕目标飞行、飞行平台所携带的载荷方位和俯仰动作的指令等。

S202、获取验证信息。

本实施例中，为保证操作无人机的私密性，需要通过验证信息进行验证，其中，验证信息可以是用户输入人脸图像的人脸特征，可以是语音的声纹特征，也可以是手势图像或者触摸手势输入的指纹信息，也可以是其他验证信息。

S203、当验证信息库中存在验证信息时，将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较。

本实施例中，为了对验证信息进行管理，验证信息库为预设的，可以提前通过摄像头或者麦克风等装置采集人脸图像、语音、手势图像或触摸手势，并提取这些人脸图像、语音、手势图像或触摸手势的验证信息并存储在验证信息库中，以便后续调用。当输入的验证信息在验证信息库中存在时，说明验证通过。

进一步地，将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较可以包括：计算目标信息与特征信息库中的每个特征信息的匹配度；将特征信息库中的特征信息按照匹配度进行降序排列，以得到降序排列表。

S204、当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令。

本实施例中，为了对特征信息进行管理，特征信息库为预设的，可以提前通过摄像头或者麦克风等装置采集人脸图像、语音、手势图像或触摸手势，并提取这些人脸图像、语音、手势图像或触摸手势的特征信息并存储在特征信息库中，以便后续调用。其中，特征信息库中的特征信息与指令可以是一一对应的，该对应关系是预设的，可以通过该对应关系获取目标特征信息对应的第一指令。

进一步地，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令可以包括：获取降序排列表中排列在最前面的至少两个特征信息；获取至少两个特征信息对应的指令，以获得至少两个指令；显示至少两个指令；当检测到针对至少两个指令中第二指令的选取指令时，将第二指令确定为第一指令。

由于图像识别及语音识别存在较高的错误率，识别后输出匹配率最大的至少两个指令，至少两个指令中用户确认的指令作为要执行的第一指令，这样可以避免图像识别及语音识别较高的错误率带来的误操作。

S205、输出用于提示用户是否执行第一指令的提示信息。

本实施例中，提示消息用于使用户确认执行第一指令，例如，当第一指令是用于控制无人机执行某一动作，如降落时，在显示屏上显示或者通过语音输出提示消息：是否执行降落？

S206、当检测到针对提示信息的确认指令时，执行第一指令。

本实施例中，确认指令可以是点击确认按键，输入语音确认，或者其它操作用于确认继续执行第一指令。其中，该第一指令是无人机控制装置用于控制无人机的指令，例如，可以是发送飞行指令给无人机飞行平台执行相应的飞行动作，飞行动作可以包括：无人机按照指定方位飞行、升高降低、向操控者飞近飞远、绕目标飞行、飞行平台所携带的载荷方位和俯仰动作等。

本实施例中，进一步地，当该目标信息为语音信息时，该控制方法还可以包括：获取噪声信息；滤除目标信息中的噪声信息，以得到滤除噪声后的目标信息；将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较可以包括：将滤除噪声后的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较。

在图2所描述的无人机控制方法中，获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；执行第一指令，可见，可以通过采集的表情信息、语音信息和手势信息实现对无人机的控制，克服了过度依赖手控遥控器或者移动控制端的问题，提升了人机交互性能，从而提高了无人机控制的灵活性。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的无人机控制装置的结构图。如图3所示，该无人机控制装置可以包括：

第一获取单元301，用于获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；

比较单元302，用于将第一获取单元301获取的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；

第二获取单元303，用于当比较单元302的比较结果是特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；

执行单元304，用于执行第二获取单元303获取的第一指令。

在图3所描述的无人机控制装置中，获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；执行第一指令，可见，可以通过采集的表情信息、语音信息和手势信息实现对无人机的控制，克服了过度依赖手控遥控器或者移动控制端的问题，提升了人机交互性能，从而提高了无人机控制的灵活性。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的另一种无人机控制装置的结构示意图。其中，图4所示的无人机控制装置是由图3所示的无人机控制装置优化得到的，其中，该装置还可以包括：

第三获取单元305，用于获取验证信息；当验证信息库中存在第三获取单元305获取的验证信息时，触发比较单元302执行所述将第一获取单元301获取的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较的步骤。

具体地，第一获取单元301获取目标信息之后，将触发第三获取单元305获取验证信息。

作为一种可能的实施方式，该装置还可以包括：

输出单元306，用于输出用于提示用户是否执行第二获取单元303获取的第一指令的提示信息；当检测到针对输出单元306输出的提示信息的确认指令时，触发执行单元304执行该执行第二获取单元303获取的第一指令的步骤。

具体地，第二获取单元303根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取第一获取单元301获取的目标特征信息对应的第一指令之后，输出单元306输出用于提示用户是否执行第二获取单元303获取的第一指令的提示信息。

作为一种可能的实施方式，比较单元302可以包括：

计算单元3021，用于计算第一获取单元301获取的目标信息与特征信息库中的每个特征信息的匹配度；

排列单元3022，用于将特征信息库中的特征信息按照计算单元3021计算的匹配度进行降序排列，以得到降序排列表；

具体地，当验证信息库中存在第三获取单元305获取的验证信息时，触发计算单元3021计算第一获取单元301获取的目标信息与特征信息库中的每个特征信息的匹配度的步骤；

第二获取单元303可以包括：

第四获取单元3031，用于获取排列单元3022排列的降序排列表中排列在最前面的至少两个特征信息；

第五获取单元3032，用于获取第四获取单元3031获取的至少两个特征信息对应的指令，以获得至少两个指令；

显示单元3033，用于显示第五获取单元3032获取的至少两个指令；

确定单元3034，用于当检测到针对显示单元3033显示的至少两个指令中第二指令的选取指令时，将第二指令确定为第一指令。

具体地，执行单元304，用于执行确定单元3034确定的第一指令；

具体地，输出单元306，用于输出用于提示用户是否执行确定单元3034确定的第一指令的提示信息。

作为一种可能的实施方式，当第一获取单元301获取的目标信息为语音信息时，该装置还可以包括：

第六获取单元307，用于获取噪声信息；

滤噪单元308，用于滤除第一获取单元301获取的目标信息中的第六获取单元307获取的噪声信息，以得到滤除噪声后的目标信息；

比较单元302，具体用于将滤噪单元308得到的滤除噪声后的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较。

具体地，比较单元302中的计算单元3021用于计算滤噪单元308得到的滤除噪声后的目标信息与特征信息库中的每个特征信息的匹配度。

在图4所描述的无人机控制装置中，获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；执行第一指令，可见，可以通过采集的表情信息、语音信息和手势信息实现对无人机的控制，克服了过度依赖手控遥控器或者移动控制端的问题，提升了人机交互性能，从而提高了无人机控制的灵活性。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的又一种通信装置的结构示意图。如图5所示，该通信装置可以包括：至少一个处理器501，例如CPU、存储器502、信息获取装置503以及至少一个通信总线504。其中，信息获取装置503可以是摄像头、麦克风中的至少一种。其中，通信总线504用于实现这些组件之间的连接通信。存储器502可以是高速RAM存储器，还可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器502可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。其中：

信息获取装置503，用于获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；

处理器501用于调用存储器502中存储的程序代码执行以下操作：

将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；

当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；

执行第一指令。

作为一种可能的实施方式，信息获取装置503获取目标信息之后，处理器501还用于调用存储器502中存储的程序代码执行以下操作：

获取验证信息；

当验证信息库中存在验证信息时，执行将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较的步骤。

作为一种可能的实施方式，处理器501根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令之后，处理器501还用于调用存储器502中存储的程序代码执行以下操作：

输出用于提示用户是否执行第一指令的提示信息；

当检测到针对提示信息的确认指令时，执行该执行第一指令的步骤。

作为一种可能的实施方式，该无人机控制装置还可以包括显示装置505，显示装置505可以是显示屏，处理器501将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较包括：

计算目标信息与特征信息库中的每个特征信息的匹配度；

将特征信息库中的特征信息按照匹配度进行降序排列，以得到降序排列表；

当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，处理器501根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令包括：

获取降序排列表中排列在最前面的至少两个特征信息；

获取至少两个特征信息对应的指令，以获得至少两个指令；

显示装置505，用于显示至少两个指令；

当检测到针对至少两个指令中第二指令的选取指令时，处理器501将第二指令确定为第一指令。

作为一种可能的实施方式，当目标信息为语音信息时，处理器501还用于调用存储器502中存储的程序代码执行以下操作：

获取噪声信息；

滤除目标信息中的噪声信息，以得到滤除噪声后的目标信息；

处理器501将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较包括：

将滤除噪声后的目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较。

在图5所描述的无人机控制装置中，获取目标信息，目标信息包括表情信息、语音信息和手势信息中的至少一种；将目标信息与特征信息库中的特征信息进行比较；当特征信息库中存在与目标信息相匹配的目标特征信息时，根据存储的特征信息与指令的对应关系，获取目标特征信息对应的第一指令；执行第一指令，可见，可以通过采集的表情信息、语音信息和手势信息实现对无人机的控制，克服了过度依赖手控遥控器或者移动控制端的问题，提升了人机交互性能，从而提高了无人机控制的灵活性。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例提供的无人机控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。