拣货路径确定方法和装置与流程

本发明涉及仓储领域，特别涉及一种拣货路径确定方法和装置。

背景技术：

现有的WMS(Warehouse Management System，仓库管理系统)在生产订单时，当一张订单进入库房内后，就对该订单上的所有商品进行定位。

现有技术中，系统会随机选取30张订单组成集合单，而不考虑此30张订单上商品在整个仓库内的定位情况。这种方法使得拣货员在拣货时，非常可能跑很远的距离而只拣少量的商品，这样在整体的拣货路径上也无法做到最优。

技术实现要素：

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种拣货路径确定方法和装置，实现了拣货路径的整体上的最优化，即车行路线和人形路线整体上的最优化。

根据本发明的一个方面，提供一种拣货路径确定方法，包括：

根据订单信息确定定位货格位置；

根据定位货格位置和拣货员起始位置确定小车拣货路径，其中，所述小车拣货路径为拣货员起始位置到待进入巷道口的路径，所述待进入巷道口为定位货格所在巷道的待进入巷道口；

确定拣货员行走路径，其中，拣货员行走路径为待进入巷道口到定位货格位置的路径；

根据小车拣货路径和拣货员行走路径确定拣货员起始位置到定位货格的总拣货路径和长度。

在本发明的一个实施例中，所述根据定位货格位置和拣货员起始位置确定小车拣货路径包括：

根据定位货格位置确定待进入巷道口和待进入主干道，以确保一个巷道只有一个待进入巷道口，其中待进入主干道为待进入巷道口所在的主干道；

根据拣货员起始位置、待进入巷道口和待进入主干道，确定小车到达待进入巷道口的最短路径；

将小车到达待进入巷道口的最短路径作为小车拣货路径。

在本发明的一个实施例中，所述根据拣货员起始位置、待进入巷道口和待进入主干道，确定小车到达待进入巷道口的最短路径包括：

根据拣货员起始位置和待进入主干道，确定小车到达待进入主干道中点的最短路径；

根据小车到达待进入主干道中点的最短路径、以及待进入主干道中点位置、待进入巷道口位置，确定小车到达待进入巷道口的最短路径。

在本发明的一个实施例中，所述确定小车进入待进入主干道中点的最短路径包括：

将每个待进入主干道的中点和拣货员的起始位置视作顶点，获取任意两个顶点之间的最短距离；

根据任意两个顶点之间的最短距离确定小车进入待进入主干道中点的最短路径。

在本发明的一个实施例中，在小车到达待进入巷道口的最短路径有多个的情况下，所述将小车到达待进入巷道口的最短路径作为小车拣货路径包括：

确定每个小车最短路径对应的拣货员拣货路径；

将最短的拣货员拣货路径对应的小车最短路径作为小车拣货路径；

将最短的拣货员拣货路径作为拣货员行走路径。

在本发明的一个实施例中，所述确定拣货员行走路径包括：

对于每一待进入巷道口，根据待进入巷道口与巷道内最远的定位货格位置之间的距离确定拣货员的单次拣选路径；

根据所有待进入巷道口的单次拣选路径之和确定拣货员行走路径和长度。

根据本发明的另一方面，提供一种拣货路径确定装置，包括货格位置确定模块、小车路径确定模块、拣货员路径确定模块和总路径确定模块，其中：

货格位置确定模块，用于根据订单信息确定定位货格位置；

小车路径确定模块，用于根据定位货格位置和拣货员起始位置确定小车拣货路径，其中，所述小车拣货路径为拣货员起始位置到待进入巷道口的路径，所述待进入巷道口为定位货格所在巷道的待进入巷道口；

拣货员路径确定模块，用于确定拣货员行走路径，其中，拣货员行走路径为待进入巷道口到定位货格位置的路径；

总路径确定模块，用于根据小车拣货路径和拣货员行走路径确定拣货员起始位置到定位货格的总拣货路径和长度。

在本发明的一个实施例中，小车路径确定模块包括待进入主干道确定单元、最短路径确定单元和小车路径确定单元，其中：

待进入主干道确定单元，用于根据定位货格位置确定待进入巷道口和待进入主干道，以确保一个巷道只有一个待进入巷道口，其中待进入主干道为待进入巷道口所在的主干道；

最短路径确定单元，用于根据拣货员起始位置、待进入巷道口和待进入主干道，确定小车到达待进入巷道口的最短路径；

小车路径确定单元，用于将小车到达待进入巷道口的最短路径作为小车拣货路径。

在本发明的一个实施例中，所述最短路径确定单元包括第一最短路径确定子模块和第二最短路径确定子模块，其中：

第一最短路径确定子模块，用于根据拣货员起始位置和待进入主干道，确定小车到达待进入主干道中点的最短路径；

第二最短路径确定子模块，用于根据小车到达待进入主干道中点的最短路径、以及待进入主干道中点位置、待进入巷道口位置，确定小车到达待进入巷道口的最短路径。

在本发明的一个实施例中，第一最短路径确定子模块用于将每个待进入主干道的中点和拣货员的起始位置视作顶点，获取任意两个顶点之间的最短距离；并根据任意两个顶点之间的最短距离确定小车进入待进入主干道中点的最短路径。

在本发明的一个实施例中，小车路径确定单元用于在最短路径确定单元确定的小车到达待进入巷道口的最短路径有多个的情况下，确定每个小车最短路径对应的拣货员拣货路径；将最短的拣货员拣货路径对应的小车最短路径作为小车拣货路径；并指示拣货员路径确定模块将最短的拣货员拣货路径作为拣货员行走路径。

在本发明的一个实施例中，所述拣货员路径确定模块包括单次拣选路径确定单元和拣货员路径确定单元，其中：

单次拣选路径确定单元，用于对于每一待进入巷道口，根据待进入巷道口与巷道内最远的定位货格位置之间的距离确定拣货员的单次拣选路径；

拣货员路径确定单元，用于根据所有待进入巷道口的单次拣选路径之和确定拣货员行走路径和长度。

根据本发明的另一方面，提供一种拣货路径确定装置，包括存储器和处理器，其中：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于执行所述指令，使得所述装置执行实现如上述任一实施例所述的拣货路径确定方法的操作。

本发明可以自动实现电商平面仓库中订单集合或一个订单多个定位货格情况下，由此实现了拣货路径的整体上的最优化，即车行路线和人形路线整体上的最优化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例中鱼骨刺法拣货路径的示意图。

图2为本发明拣货路径确定方法一个实施例的示意图。

图3为本发明一个实施例中定位货格和待进入巷道口的关系示意图。

图4为本发明一个实施例中根据定位货格位置和拣货员起始位置确定小车拣货路径的示意图。

图5为本发明一个实施例中根据待进入巷道口确定待进入主干道的示意图。

图6为本发明拣货路径确定装置第一实施例的示意图。

图7为本发明一个实施例中小车路径确定模块的示意图。

图8为本发明一个实施例中最短路径确定单元的示意图。

图9为本发明一个实施例中拣货员路径确定模块的示意图。

图10为本发明拣货路径确定装置第二实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

申请人发现：由于绝大部分平面仓库使用的是如图1所示的鱼骨刺法拣货路径，而鱼骨刺法拣货路径的原则如下：

第一、拣货员推小车来到定位货格所在巷道所对应的主干道十字路口(巷道对应最多2个主干道，每个主干道最多有2个可进入的十字路口，所以可到达的十字路口最多有4个)。

第二、拣货员由定位货格所在巷道所对应的主干道的十字路口进入主干道，推车在主干道上行驶，小车不能进入巷道。

第三、拣货员推小车到达定位货位所对应主干道的巷道口后，拣货员进入巷道针对对应货位拣选。完成拣选后，将货物带出主通道，放在拣货小车中。一个巷道若有多个货格，视为一次进入巷道完成拣选。

申请人根据上述情况可以得出：单个订单的拣货路线既与小车的路径有关，又与人员行走路径有关。

申请人认为：当一张订单有多个定位货格时，或多个订单有多个定位货格时，就需要计算多个定位货格的拣货路径。

此拣货路径由两部分组成：小车的行走路径与拣货员的行走路径。由于拣货员推小车时，速度比拣货员步行速度降低一半。

可视为拣货员推小车时经过的路径成本要远高于拣货员单独步行时，因此，申请人在本发明中可首先考虑小车的行走路径，取此路径的最短路径；而在小车行走路径能够取到多个最短路径走法时，再比较不同小车路径下，拣货员的行走路径。

下面通过具体实施例对本发明拣货路径确定方法和装置进行说明。

图2为本发明拣货路径确定方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明拣货路径确定装置执行。该方法包括以下步骤：

步骤1，根据订单信息确定定位货格位置。

在本发明的一个实施例中，在如图3所示的室内地图中，订单中商品的定位货位(储位)一旦确定，那么可以根据首先查找此货位在模型中对应的巷道，关联出该巷道的起始巷道口和终止巷道口，由此可以采用下列公式来计算货位的坐标点：

若巷道是平行于X轴方向：

定位储位纵坐标＝起始巷道口纵坐标or终止巷道口纵坐标 (1)

若起始巷道口横坐标小于终止巷道口横坐标，则：

定位储位横坐标＝起始巷道口横坐标+|起始巷道口横坐标-终止巷道口横坐标|*该储位格编码/该巷道总格数 (2)

例如：在本发明一个具体实施例中，设定起始巷道口横坐标为10，终止巷道口横坐标30，储位格为第2格，该巷道总格数为10格。通过上述公式可得，定位储位横坐标＝10+(30-10)*2/10＝14。

若起始巷道口横坐标大于终止巷道口横坐标，则：

定位储位横坐标＝起始巷道口横坐标-|起始巷道口横坐标-终止巷道口横坐标|*该储位格编码/该巷道总格数 (3)

例如：在本发明一个具体实施例中，设定起始巷道口横坐标为30，终止巷道口横坐标10，储位格为第2格，该巷道总格数为10格。通过上述公式可得，定位储位横坐标＝30-(30-10)*2/10＝26。

若巷道是平行于Y轴方向：

定位储位横坐标＝起始巷道口横坐标or终止巷道口横坐标 (4)

若起始巷道口纵坐标小于终止巷道口纵坐标，则：

定位储位纵坐标＝起始巷道口纵坐标+|起始巷道口纵坐标-终止巷道口纵坐标|*该储位格编号/该巷道总格数 (5)

若起始巷道口纵坐标大于终止巷道口纵坐标，则：

定位储位纵坐标＝起始巷道口纵坐标-|起始巷道口纵坐标-终止巷道口纵坐标|*该储位格编号/该巷道总格数 (6)

步骤2，根据定位货格位置和拣货员起始位置确定小车拣货路径，其中，所述小车拣货路径为拣货员起始位置到待进入巷道口的路径，所述待进入巷道口为定位货格所在巷道的待进入巷道口。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，图2实施例的步骤2可以包括：

步骤21，根据定位货格位置确定待进入巷道口和待进入主干道，以确保一个巷道只有一个待进入巷道口，其中待进入主干道为待进入巷道口所在的主干道。

在本发明一个具体实施例中，步骤21可以包括：

步骤211：确定待进入巷道口。订单进行定位后，拣货货格就在整个地图上确定，检索定位货格点对应的巷道，及该巷道所对应的巷道口。巷道口在主通道上，则将巷道口标记为“待进入巷道口”，若巷道口有2个，且2个都在主通道上，则把2个巷道口都标记为“待进入巷道口”，如图3所示。图3中●表示定位货格，＊表示“待进入巷道口”。

步骤212：确定待进入主干道。统计每个主干道上“待进入巷道口”的个数，从数量最多的主干道开始，标记该主干道为“待进入主干道”。若该主干道所能进入的被拣货货格定位的巷道在另外一条主干道上有“待进入巷道口”，则将另外一个“待进入巷道口”去掉标记，确保一个巷道只有一个“待进入巷道口”。若几条主干道的“待进入巷道口”数量相同，则找到这几条主干道的中点位置，计算拣货员的起始位置到这几个中点位置的欧几里得距离，按照距离的从小到大进行“待进入主干道”确定。重复步骤212，直到所有的“待进入巷道口”都在“待进入主干道”上。如图5所示。图5中●表示定位货格，＊表示处理后的“待进入巷道口”。

步骤22，根据拣货员起始位置、待进入巷道口和待进入主干道，确定小车到达待进入巷道口的最短路径。

在本发明的一个实施例中，步骤22可以包括：

步骤221，根据拣货员起始位置和待进入主干道，确定小车到达待进入主干道中点的最短路径。

在本发明的一个具体实施例中，步骤221可以包括：

步骤2211，将每个待进入主干道的中点和拣货员的起始位置视作顶点，获取任意两个顶点之间的最短距离。

将每个“待进入主干道”的中点视作顶点，将拣货员的起始位置也视作顶点，可以根据迪杰斯特拉算法等典型的单源最短路径算法，计算任意2个顶点之间的最短路径(由于路径有方向，所以A—B点的最短路径不代表B—A的最短路径)。并在地图上仅保留这些最短路径的连接道路(含主干道、连接通道)。“待进入主干道”有n条，那么，整个地图就转化成了有n+1个顶点(含拣货员的起始位置)，(n+1)*n条连接通道的有向图，用数学符号G表示这个有向图。其中V代表顶点，E代表连接顶点的通道。

G＝(V,E) (7)

步骤2212，根据任意两个顶点之间的最短距离确定小车进入待进入主干道中点的最短路径。

而确定小车“待进入主干道”的路径就转化成了在G上以拣货起点为起点的旅行商问题(TSP)。利用任何一种解TSP问题的算法(如分支定界法、遗传算法等)都可以得到小车的行走路径。

令R′_C表示小车路径，D′_C表示该路径的长度，函数TSP_C′(*)表示此问题的路径(该函数输出路径和长度)。则

TSP_C′(G)＝(R′_C,D′_C) (8)

步骤222，根据小车到达待进入主干道中点的最短路径、以及待进入主干道中点位置、待进入巷道口位置，确定小车到达待进入巷道口的最短路径。

由于此步骤221中的路径连接的只是每个“待进入主干道”的中点。因此，步骤222中要视连接情况进行微调(延长或缩短某条边)，将留在地图上的“待进入巷道口”全部覆盖。

这次调整后的小车路径用TSP_C(G)表示：

TSP_C(G)＝(R_C,D_C) (9)

待进入主干道是一条线，而TSP问题需要若干个要达到的点，这样的话，需要在主干道上确定一个或若干个点进行整体的路径规划。

这里的调整为：对所有已经确定的“待进入巷道口”做TSP，计算路径。

步骤23，将小车到达待进入巷道口的最短路径(小车最短路径)作为小车拣货路径。

在本发明的一个实施例中，在小车到达待进入巷道口的最短路径有多个的情况下，步骤23可以包括：确定每个小车最短路径对应的拣货员拣货路径；将每个小车最短路径对应的拣货员拣货路径进行排序；将最短的拣货员拣货路径对应的小车最短路径作为小车拣货路径；将最短的拣货员拣货路径作为拣货员行走路径。

步骤3，确定拣货员行走路径，其中，拣货员行走路径为待进入巷道口到定位货格位置的路径。

由于小车的路径以及“待进入巷道口”、定位货格点都已经确定，拣货员的行走路径可以描述为：当拣货员推小车沿着小车路径行走时，当到达“待进入巷道口”后，进入巷道内最远的定位货格，开始拣选，依次拣完该巷道内的所有定位货格，再返回“待进入巷道口”。

在本发明的一个实施例中，步骤3可以包括：

步骤31，对于每一待进入巷道口，根据待进入巷道口与巷道内最远的定位货格位置之间的距离确定拣货员的单次拣选路径。

以平行于X轴的巷道为例：

若“待进入巷道口”是该巷道的“起始巷道口”，那么最远的定位货格是所有该巷道中，定位货格格数最大的货格；反之，若“待进入巷道口”是该巷道的“终止巷道口”，那么最远的定位货格是所有该巷道中，定位货格格数最小的货格；令最远的定位货格格数为g，“待进入巷道口”的横坐标为x₁，该巷道的另一个巷道口的横坐标为x₂，该巷道总货格数为G。那么单次拣选的距离为D_i(i为该小车路径上第i个碰到的“待进入巷道口”)计算方式为：

若进入巷道口是“起始巷道口”，那么

若进入巷道口是“终止巷道口”，那么

在本发明一个具体实施例中，最远的定位货格格数g为2，“待进入巷道口”的横坐标x₁为10，该巷道的另一个巷道口的横坐标x₂为30，该巷道总货格数G为10。

(1)若“待进入巷道口”是该巷道的“起始巷道口”，那么最远的定位货格是所有该巷道中，定位货格的格数最大的货格

此时带入公式10，可得Di＝2*(30-10)*2/10＝8。

(2)若“待进入巷道口”是该巷道的“终止巷道口”，那么最远的定位货格是所有该巷道中，定位货格的格数最小的货格。

此时带入公式11，可得Di＝2*(30-10)*(10-2)/10＝32。

步骤32，根据所有待进入巷道口的单次拣选路径之和确定拣货员行走路径和长度。

若“待进入巷道口”共有m个，用D_P代表所有拣货点都拣完之后的路径长度之和，用R_P代表所有拣货点的路径，用TSP_P(G)输出拣货员的步行路径和长度。则：

TSP_P(G)＝(R_P,D_P) (11)

步骤4，根据小车拣货路径和拣货员行走路径确定拣货员起始位置到定位货格的总拣货路径和长度。可将多个定位货格的拣货路径表示为：

TSP(G)＝TSP_C(G)+TSP_P(G) (12)

基于本发明上述实施例提供的拣货路径确定方法，针对拣货的实际操作方式(鱼骨刺法拣货路径)进行拣货路径的设计，可以将车行路线和人行路线进行分离，并首先考虑车行路线的最小化，并将此问题转化为将拣货路径问题转化为旅行商问题(TSP)，利用常用算法即可对问题求解。由此，本发明上述实施例可以自动实现电商平面仓库中订单集合或一个订单多个定位货格情况下，由此实现了拣货路径的整体上的最优化，即车行路线和人形路线整体上的最优化，从而避免了拣货员在拣货时，非常可能跑很远的距离而只拣少量的商品的技术问题。

图6为本发明拣货路径确定装置第一实施例的示意图。如图6所示，所述拣货路径确定装置可以包括货格位置确定模块61、小车路径确定模块62、拣货员路径确定模块63和总路径确定模块64，其中：

货格位置确定模块61，用于根据订单信息确定定位货格位置。

小车路径确定模块62，用于根据定位货格位置和拣货员起始位置确定小车拣货路径，其中，所述小车拣货路径为拣货员起始位置到待进入巷道口的路径，所述待进入巷道口为定位货格所在巷道的待进入巷道口。

拣货员路径确定模块63，用于确定拣货员行走路径，其中，拣货员行走路径为待进入巷道口到定位货格位置的路径。

总路径确定模块64，用于根据小车拣货路径和拣货员行走路径确定拣货员起始位置到定位货格的总拣货路径和长度。

图7为本发明一个实施例中小车路径确定模块的示意图。如图7所示，图6实施例中的小车路径确定模块62可以包括待进入主干道确定单元621、最短路径确定单元622和小车路径确定单元623，其中：

待进入主干道确定单元621，用于根据定位货格位置确定待进入巷道口和待进入主干道，以确保一个巷道只有一个待进入巷道口，其中待进入主干道为待进入巷道口所在的主干道。

最短路径确定单元622，用于根据拣货员起始位置、待进入巷道口和待进入主干道，确定小车到达待进入巷道口的最短路径。

小车路径确定单元623，用于将小车到达待进入巷道口的最短路径作为小车拣货路径。

在本发明的一个实施例中，小车路径确定单元623可以用于在最短路径确定单元622确定的小车到达待进入巷道口的最短路径有多个的情况下，确定每个小车最短路径对应的拣货员拣货路径；将每个小车最短路径对应的拣货员拣货路径进行排序；将最短的拣货员拣货路径对应的小车最短路径作为小车拣货路径；并指示拣货员路径确定模块63将最短的拣货员拣货路径作为拣货员行走路径。

图8为本发明一个实施例中最短路径确定单元的示意图。如图8所示，图7实施例中的最短路径确定单元622可以包括第一最短路径确定子模块6221和第二最短路径确定子模块6222，其中：

第一最短路径确定子模块6221，用于根据拣货员起始位置和待进入主干道，确定小车到达待进入主干道中点的最短路径。

在本发明的一个实施例中，第一最短路径确定子模块6221具体可以用于将每个待进入主干道的中点和拣货员的起始位置视作顶点，获取任意两个顶点之间的最短距离；并根据任意两个顶点之间的最短距离确定小车进入待进入主干道中点的最短路径。

第二最短路径确定子模块6222，用于根据小车到达待进入主干道中点的最短路径、以及待进入主干道中点位置、待进入巷道口位置，确定小车到达待进入巷道口的最短路径。

图9为本发明一个实施例中拣货员路径确定模块的示意图。如图9所示，图6实施例中的拣货员路径确定模块63可以包括单次拣选路径确定单元631和拣货员路径确定单元632，其中：

单次拣选路径确定单元631，用于对于每一待进入巷道口，根据待进入巷道口与巷道内最远的定位货格位置之间的距离确定拣货员的单次拣选路径。

拣货员路径确定单元632，用于根据所有待进入巷道口的单次拣选路径之和确定拣货员行走路径和长度。

基于本发明上述实施例提供的拣货路径确定装置，针对拣货的实际操作方式(鱼骨刺法拣货路径)进行拣货路径的设计，可以将车行路线和人行路线进行分离，并首先考虑车行路线的最小化，并将此问题转化为将拣货路径问题转化为旅行商问题，利用常用算法即可对问题求解。由此，本发明上述实施例可以自动实现电商平面仓库中订单集合或一个订单多个定位货格情况下，由此实现了拣货路径的整体上的最优化，即车行路线和人形路线整体上的最优化，从而避免了拣货员在拣货时，非常可能跑很远的距离而只拣少量的商品的技术问题。

图10为本发明拣货路径确定装置第二实施例的示意图。如图10所示，所述拣货路径确定装置可以包括存储器101和处理器102，其中：

存储器101，用于存储指令。

处理器102，用于执行所述指令，使得所述装置执行实现如上述任一实施例所述的拣货路径确定方法的操作。

基于本发明上述实施例提供的拣货路径确定装置，在订单或订单集合包含多个定位货格的情况下，用鱼骨刺法进行拣货时，可以通过确定小车路径和拣货员行走路径来确定总的拣货路径，其中将小车路径作为第一优先级考虑，即首先考虑车行路线的最小化，并将此问题转化为将拣货路径问题转化为旅行商问题，利用常用算法即可对问题求解。由此，本发明上述实施例可以自动实现电商平面仓库中订单集合或一个订单多个定位货格情况下，由此实现了拣货路径的整体上的最优化，即车行路线和人形路线整体上的最优化，从而避免了拣货员在拣货时，非常可能跑很远的距离而只拣少量的商品的技术问题。

在上面所描述的拣货路径确定装置可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。