技术特征：
技术总结
本发明公开了一种智能空瓶检测机器人瓶底定位方法，包括以下步骤：(1)瓶底图像预处理；(2)重心法获取瓶底圆心大致位置；(3)以重心为圆心径向扫描，根据瓶底防滑纹的几何特征，获得瓶底图像的防滑纹位置信息并引入权重算子，去除干扰点；(4)对各防滑纹边缘点分组，任选其中Nc组边缘点，采用变权重最小二乘法进行圆拟合。该方法克服了瓶底透光不均造成的定位不准难题，并能在玻璃瓶底图像有异物遮挡或存在连续干扰点时，准确快速的定位瓶底中心，适用于高速自动化生产线上的玻璃瓶底质量自动检测。
技术研发人员：朱青;范涛;王耀南;周显恩;蒋笑笑;严佳栋;刘学兵;黄森林
受保护的技术使用者：湖南大学
技术研发日：2017.02.27
技术公布日：2017.07.25