一种轨道交通的智能监管方法及系统与流程

本发明涉及智能清洁系统领域，特别涉及一种轨道交通的智能监管方法及系统。

背景技术：

目前，随着车辆保有量的提高，城市交通中的轨道交通任务更加繁重，对轨道车辆的自动化控制、清洁保障等工作都有了更高的要求，对于已发生事故，其主要原因是由于行车元件严重污损，造成控制系统失灵，不得不转为人工操作而造成的。所以轨道交通装备做好清扫维护工作，避免轨道交通车下设备的行车污染，对确保行车安全有着重要的作用。同时也具有较好的社会经济效益和安全效益。轨道交通的自动化程度和实时控制已经成为了亟待解决的关键技术问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种轨道交通的智能监管方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种轨道交通的智能监管方法，包括以下步骤：

获取待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息；

判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片；

当所述视频数据中可以提取出包括待清洁对象的特征图片时，从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；

根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；

根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，确定控制指令；

向所述需要控制的清洁装置发送控制指令，以便控制所述需要控制的清洁装置按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式。

本发明的有益效果是：本发明通过获取待清洁区域的视频数据和各个清洁装置的位置信息，从待清洁区域的视频数据中提取包括待清洁对象的特征图片，分析出待清洁对象的类型和其在待清洁区域的位置信息，由此规划清洁装置的移动路径和控制清洁装置的工作模式，提高清洁的效率。

进一步，所述当所述视频数据中无法提取出包括待清洁对象的特征图片时，将所述视频数据发送到远程终端进行显示；接收所述远程终端根据所述视频数据反馈的数据信息，所述数据信息包括：待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和待清洁对象的种类之后，还包括：

根据反馈的数据信息从所述视频数据中确定待清洁对象；

制作所述待清洁对象的待清洁对象图片，并对应所述待清洁对象的种类进行存储。

采用上述进一步方案的有益效果是：将系统无法准确判断待清洁对象的视频发送到客户端让用户进行判断，根据用户选取的待清洁对象制作相应的待清洁对象图片和待清洁对象的种类进行存储，为以后出现相同的待清洁对象时，提供数据支持。

本发明还提供实现上述方法的一种轨道交通的智能监管系统，包括：底架，所述底架上安装有滚轮和控制所述滚轮进行滚动的控制装置；所述智能清洁系统还包括：远程服务器和清洁装置，以及所述底架上还安装的视觉检测模块和位置获取模块；所述远程服务器包括：判断模块、待清洁对象信息获取模块、指令生成模块和指令发送模块；所述清洁装置包括：智能移动模块；

所述视觉检测模块，用于获取待清洁区域的视频数据，并发送到所述远程服务器；

所述位置获取模块，用于获取所述清洁装置的位置信息，并发送到所述远程服务器；

所述判断模块，用于判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片；

所述待清洁对象信息获取模块，用于从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；

所述远程服务器，用于根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；通过所述指令生成模块根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，生成相应的控制指令；并通过所述指令发送模块向所述清洁装置发送所述控制指令；

所述清洁装置，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令控制所述智能移动模块按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式。

进一步，所述远程服务器还包括：数据库，

所述远程服务器，还用于根据远程终端反馈的数据信息从所述视频数据中确定待清洁对象，制作所述待清洁对象的待清洁对象图片，并对应所述待清洁对象的种类通过数据库进行存储。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统中各部件之间进行交互的信令流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其一；

图5为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其二；

图6为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其三；

图7为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其四；

图8为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意；

图9为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意其一；

图10为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意其二；

图11为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意其三。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

图1为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意图，至少包括：包括：底架，所述底架上安装有滚轮和控制所述滚轮进行滚动的控制装置；所述智能清洁系统还包括：远程服务器和清洁装置、物联网接入网关以及物联网服务网关；以及所述底架上还安装的视觉检测模块和位置获取模块；所述远程服务器包括：判断模块、待清洁对象信息获取模块、指令生成模块和指令发送模块；所述清洁装置包括：智能移动模块。

如图2所示，图2为本发明提供的该智能清洁系统中各部件之间进行交互的信令流程示意图。

具体的，在图2中，

视觉检测模块和位置获取模块向物联网接入网关以及物联网服务网关发送业务接入请求，其中业务接入请求中可以包括：视觉检测模块和位置获取模块所安装的智能清洁系统区域id和服务签认证信息等，物联网接入网关将该业务接入请求发送至物联网服务网关中，物联网服务网关对业务接入请求进行认证，当认证成功时，向物联网接入网关发送认证成功的消息，并和物联网接入网关建立网络通信传输通道，物联网接入网关将认证成功的消息发送至视觉检测模块和位置获取模块。

视觉检测模块和位置获取模块在接收到认证成功的消息后，向物联网接入网关发送视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据，物联网接入网关通过物联网服务网关建立的网络通信传输通道，将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据发送至物联网服务网关，而物联网服务网关则将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据转发至远程服务器。

远程服务器平台通过对视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据进行分析，视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据包括：待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息，从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，确定控制指令；向所述需要控制的清洁装置发送控制指令，以便控制所述需要控制的清洁装置按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式。

图3为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图。具体如图3所示，该智能清洁方法包括：

s11、获取待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息；

具体的，视觉检测模块和位置获取模块分别通过上述实施例中介绍的物联网接入网关和物联网服务网关之间建立的通信传输通道，将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据发送到远程服务器，所述视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据包括：待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息，还可以包括：视觉检测模块和位置获取模块的编号id；视觉检测模块和位置获取模块的编号id与进视觉检测模块和位置获取模块所安装的智能清洁系统的区域id绑定，远程服务器通过对视觉检测模块和位置获取模块所采集到的待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息进行分析，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式。

s12、判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片；

具体的，对所述特征图片中是否包括待清洁对象进行判断，判断是否包括待清洁对象，减少数据处理的工作量，提高本发明的工作效率。

s13、当所述视频数据中可以提取出包括待清洁对象的特征图片时，从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的待清洁对象信息获取模块获取所述视频数据中包括待清洁对象的特征图片，并根据所述特征图片确定待清洁对象在所述待清洁区域的位置，和所述待清洁对象的种类。

s14、根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；

具体的，根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述清洁装置的位置信息进行路线规划，使所述清洁装置尽可能多的经过待清洁对象所在的位置，根据所述待清洁对象的种类选择不同的工作方式，方便所述清洁装置进行处理。

s15、根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，确定控制指令；

具体的，对每个需要控制的清洁装置生成相应的控制指令，通过控制指令控制该清洁装置进入不同的工作模式，提高系统的工作效率。

s16、向所述需要控制的清洁装置发送控制指令，以便控制所述需要控制的清洁装置按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的指令发送模块将控制指令发送到相应的清洁装置，以便控制清洁装置的移动轨迹和工作状态。

上述实施例中，通过获取待清洁区域的视频数据和各个清洁装置的位置信息，从待清洁区域的视频数据中提取包括待清洁对象的特征图片，分析出待清洁对象的类型和其在待清洁区域的位置信息，由此规划清洁装置的移动路径和控制清洁装置的工作模式，提高清洁的效率。

图4为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其一。具体如图4所示，该智能清洁方法包括：

s21、获取待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息；

具体的，视觉检测模块和位置获取模块分别通过上述实施例中介绍的物联网接入网关和物联网服务网关之间建立的通信传输通道，将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据发送到远程服务器，所述视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据包括：待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息，还可以包括：视觉检测模块和位置获取模块的编号id；视觉检测模块和位置获取模块的编号id与进视觉检测模块和位置获取模块所安装的智能清洁系统的区域id绑定，远程服务器通过对视觉检测模块和位置获取模块所采集到的待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息进行分析，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式。

s22、判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片；

具体的，对所述特征图片中是否包括待清洁对象进行判断，判断是否包括待清洁对象，减少数据处理的工作量，提高本发明的工作效率。

s23、当所述视频数据中可以提取出包括待清洁对象的特征图片时，从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；该步骤可细化为：

s231、采用sift算法在所述视频数据中提取出污渍图像特征点；

s232、利用位置敏感散列算法对提取的所述污渍图像特征点进行匹配，并使用鲁棒估计方法筛除错误的匹配点对，获得最终匹配结果；

s233、根据所述最终匹配结果，对所述视频数据进行筛选，得到所述视频数据中包括的待清洁对象的特征图片；

s234、根据所述特征图片确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息；

s235、将所述特征图片与预存储的待清洁对象图片进行对比匹配，确定所述特征图片中待清洁对象的种类；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的待清洁对象信息获取模块获取所述视频数据中包括待清洁对象的特征图片，并根据所述特征图片确定待清洁对象在所述待清洁区域的位置，和所述待清洁对象的种类；采用sift算法分别从视频数据中提取出污渍图像特征点，利用位置敏感散列算法对提取的污渍图像特征点进行匹配，并使用鲁棒估计方法筛除错误的匹配点对，获得最终匹配结果，并根据匹配结果，得到所述视频数据中包括的待清洁对象的特征图片，并所述特征图片与预存储的待清洁对象图片进行对比匹配，确定所述特征图片中待清洁对象的种类。

s24、根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；

具体的，根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述清洁装置的位置信息进行路线规划，使所述清洁装置尽可能多的经过待清洁对象所在的位置，根据所述待清洁对象的种类选择不同的工作方式，方便所述清洁装置进行处理。

s25、根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，确定控制指令；

具体的，对每个需要控制的清洁装置生成相应的控制指令，通过控制指令控制该清洁装置进入不同的工作模式，提高系统的工作效率。

s26、向所述需要控制的清洁装置发送控制指令，以便控制所述需要控制的清洁装置按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的指令发送模块将控制指令发送到相应的清洁装置，以便控制清洁装置的移动轨迹和工作状态。

上述实施例中，通过待清洁对象的特征图片与预存储的待清洁对象图片进行匹配，判断所述待清洁对象的种类，并根据视频和图片对所述待清洁对象进行定位得到所述待清洁对象的位置信息，为系统实现自动清理提供支持。

图5为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其二。具体如图5所示，该智能清洁方法包括：

s31、获取待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息；

具体的，视觉检测模块和位置获取模块分别通过上述实施例中介绍的物联网接入网关和物联网服务网关之间建立的通信传输通道，将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据发送到远程服务器，所述视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据包括：待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息，还可以包括：视觉检测模块和位置获取模块的编号id；视觉检测模块和位置获取模块的编号id与进视觉检测模块和位置获取模块所安装的智能清洁系统的区域id绑定，远程服务器通过对视觉检测模块和位置获取模块所采集到的待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息进行分析，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式。

s32、判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片，当所述视频数据中无法提取出包括待清洁对象的特征图片时；将所述视频数据发送到远程终端进行显示；

s33、接收所述远程终端根据所述视频数据反馈的数据信息，所述数据信息包括：待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和待清洁对象的种类；

具体的，对所述特征图片中是否包括待清洁对象进行判断，判断是否包括待清洁对象，减少数据处理的工作量，提高本发明的工作效率，当所述视频数据中无法提取出包括待清洁对象的特征图片时，将视频数据发送到远程终端中进行显示，方便用户凭借经验进行判断，减少机器出现错漏的情况出现，提高本发明的除污能力。

s34、从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的待清洁对象信息获取模块获取所述视频数据中包括待清洁对象的特征图片，并根据所述特征图片确定待清洁对象在所述待清洁区域的位置，和所述待清洁对象的种类。

s35、根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；

具体的，根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述清洁装置的位置信息进行路线规划，使所述清洁装置尽可能多的经过待清洁对象所在的位置，根据所述待清洁对象的种类选择不同的工作方式，方便所述清洁装置进行处理。

s36、根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，确定控制指令；

具体的，对每个需要控制的清洁装置生成相应的控制指令，通过控制指令控制该清洁装置进入不同的工作模式，提高系统的工作效率。

s37、向所述需要控制的清洁装置发送控制指令，以便控制所述需要控制的清洁装置按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的指令发送模块将控制指令发送到相应的清洁装置，以便控制清洁装置的移动轨迹和工作状态。

上述实施例中，系统无法判断视频中是否出现待清洁对象时，将视频图像发送到远程终端进行显示，接收用户反馈的数据进行处理，避免未清理的情况。

图6为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其三。具体如图6所示，该智能清洁方法包括：

s41、获取待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息；

具体的，视觉检测模块和位置获取模块分别通过上述实施例中介绍的物联网接入网关和物联网服务网关之间建立的通信传输通道，将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据发送到远程服务器，所述视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据包括：待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息，还可以包括：视觉检测模块和位置获取模块的编号id；视觉检测模块和位置获取模块的编号id与进视觉检测模块和位置获取模块所安装的智能清洁系统的区域id绑定，远程服务器通过对视觉检测模块和位置获取模块所采集到的待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息进行分析，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式。

s42、判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片；

具体的，对所述特征图片中是否包括待清洁对象进行判断，判断是否包括待清洁对象，减少数据处理的工作量，提高本发明的工作效率。

s43、当所述视频数据中可以提取出包括待清洁对象的特征图片时，从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的待清洁对象信息获取模块获取所述视频数据中包括待清洁对象的特征图片，并根据所述特征图片确定待清洁对象在所述待清洁区域的位置，和所述待清洁对象的种类。

s44、根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；

具体的，根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述清洁装置的位置信息进行路线规划，使所述清洁装置尽可能多的经过待清洁对象所在的位置，根据所述待清洁对象的种类选择不同的工作方式，方便所述清洁装置进行处理。

s45、根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，确定控制指令；

具体的，对每个需要控制的清洁装置生成相应的控制指令，通过控制指令控制该清洁装置进入不同的工作模式，提高系统的工作效率。

s46、向所述需要控制的清洁装置发送控制指令，以便控制所述需要控制的清洁装置按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的指令发送模块将控制指令发送到相应的清洁装置，以便控制清洁装置的移动轨迹和工作状态；

s47、实时采集所述清洁装置沿所述移动轨迹进行移动时，所述清洁装置前方的移动视频数据；

s48、根据所述移动视频数据判断所述移动轨迹上是否出现障碍物；

s49、当所述移动轨迹上出现障碍物时，根据所述移动视频数据计算所述障碍物的长度、宽度和高度；

s410、根据所述障碍物的长度、宽度和高度确定所述需要控制的清洁装置沿所述障碍物的外边缘绕行或者智能升降以躲避障碍物。

具体的，在向所述需要控制的清洁装置发送控制指令之后，实时采集所述需要控制的清洁装置移动轨迹前方的移动视频数据，根据所述移动视频数据判断是否出现障碍物，在出现障碍物时，计算所述障碍物的长宽高，根据所述长宽高确定所述需要控制的清洁装置沿所述障碍物的外边缘绕行或者智能升降以躲避障碍物；实现清洁装置的避障过程。

上述实施例中，控制清洁装置按规划好的路径去待清洁对象的地点时，实时监控是否出现障碍物，并根据障碍物的大小选择合适的避障措施。

图7为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管方法流程示意图其四。具体如图7所示，该智能清洁方法包括：

s51、获取待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息；

具体的，视觉检测模块和位置获取模块分别通过上述实施例中介绍的物联网接入网关和物联网服务网关之间建立的通信传输通道，将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据发送到远程服务器，所述视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据包括：待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息，还可以包括：视觉检测模块和位置获取模块的编号id；视觉检测模块和位置获取模块的编号id与进视觉检测模块和位置获取模块所安装的智能清洁系统的区域id绑定，远程服务器通过对视觉检测模块和位置获取模块所采集到的待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息进行分析，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式。

s52、判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片；

具体的，对所述特征图片中是否包括待清洁对象进行判断，判断是否包括待清洁对象，减少数据处理的工作量，提高本发明的工作效率。

s53、当所述视频数据中可以提取出包括待清洁对象的特征图片时，从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的待清洁对象信息获取模块获取所述视频数据中包括待清洁对象的特征图片，并根据所述特征图片确定待清洁对象在所述待清洁区域的位置，和所述待清洁对象的种类。

s54、根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；该步骤可以细化为：

s541、根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、所述清洁装置的位置信息和待清洁区域的平面图像信息，以所述清洁装置的位置信息为起点，所述待清洁对象中任一待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息为终点，确定所述需要控制的清洁装置的移动轨迹；

s542、根据所述待清洁对象的种类确定所述需要控制的清洁装置的工作模式，所述工作模式包括：负压除污模式、高压空气模式、二氯甲烷气体除污模式和随动地面清洁模式中的至少一种；

所述二氯甲烷气体除污模式包括：二氯甲烷清洁控制模式和二氯甲烷回收模式；

当所述待清洁对象的种类为地面积尘、固体废弃物和/或地面积水时，控制所述需要控制的清洁装置进入负压除污模式、高压空气模式和/或随动地面清洁模式；

当所述所述待清洁对象的种类为机动车油渍和/或油漆时，控制所述需要控制的清洁装置进入二氯甲烷气体除污模式；

具体的，根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述清洁装置的位置信息进行路线规划，使所述清洁装置尽可能多的经过待清洁对象所在的位置，根据所述待清洁对象的种类选择不同的工作方式，方便所述清洁装置进行处理。

s55、根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，确定控制指令；

具体的，对每个需要控制的清洁装置生成相应的控制指令，通过控制指令控制该清洁装置进入不同的工作模式，提高系统的工作效率。

s56、向所述需要控制的清洁装置发送控制指令，以便控制所述需要控制的清洁装置按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式；

具体的，远程服务器通过上述实施例中介绍的指令发送模块将控制指令发送到相应的清洁装置，以便控制清洁装置的移动轨迹和工作状态。

上述实施例中，根据待清洁对象的种类不同，选择不同的清洁方式，提高本系统的清洁效率。

相应地，本发明实施例还提供了一种轨道交通的智能监管系统。图8为本发明实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意图。如图8所示，包括：底架，所述底架上安装有滚轮和控制所述滚轮进行滚动的控制装置；所述智能清洁系统还包括：远程服务器和至少一个清洁装置，以及所述底架上还安装的视觉检测模块和位置获取模块；所述远程服务器包括：判断模块、待清洁对象信息获取模块、指令生成模块和指令发送模块；所述清洁装置均包括：智能移动模块；

所述视觉检测模块，用于获取待清洁区域的视频数据，并发送到所述远程服务器；

所述位置获取模块，用于获取所述清洁装置的位置信息，并发送到所述远程服务器；

所述判断模块，用于判断所述视频数据中是否可以提取出包括待清洁对象的特征图片；

所述待清洁对象信息获取模块，用于从所述视频数据中提取出包括待清洁对象的特征图片，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；

所述远程服务器，用于根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；通过所述指令生成模块根据所述需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式，生成相应的控制指令；并通过所述指令发送模块向所述清洁装置发送所述控制指令；

所述清洁装置，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令控制所述智能移动模块按所述移动轨迹进行移动，并进入所述工作模式。

上述实施例中，将视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据转发至远程服务器，视觉检测模块和位置获取模块所采集到的数据包括：待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息，还可以包括：视觉检测模块和位置获取模块的编号id；视觉检测模块和位置获取模块的编号id与进视觉检测模块和位置获取模块所安装的智能清洁系统的区域id绑定，远程服务器通过对视觉检测模块和位置获取模块所采集到的待清洁区域的视频数据和清洁装置的位置信息进行分析，确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述待清洁对象的种类；根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息、待清洁对象的种类和所述清洁装置的位置信息，确定需要控制的清洁装置及其移动轨迹和工作模式；程服务器通过上述实施例中介绍的指令发送模块将控制指令发送到相应的清洁装置，以便控制清洁装置的移动轨迹和工作状态。

优选的，所述待清洁对象信息获取模块，具体用于，

采用sift算法在所述视频数据中提取出污渍图像特征点；

利用位置敏感散列算法对提取的所述污渍图像特征点进行匹配，并使用鲁棒估计方法筛除错误的匹配点对，获得最终匹配结果；

根据所述最终匹配结果，对所述视频数据进行筛选，得到所述视频数据中包括待清洁对象的特征图片；

根据所述特征图片确定所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息；将所述特征图片与预存储的待清洁对象图片进行对比匹配，确定所述特征图片中待清洁对象的种。

图9为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意其一，如图9所示：

优选的，所述智能监管系统还包括：远程终端；所述远程服务器还包括：视频发送模块和信息接收模块；

所述视频发送模块，用于当所述视频数据中无法提取出包括待清洁对象的特征图片时，将所述视频数据发送到远程终端进行显示；

所述信息接收模块，用于接收所述远程终端根据所述视频数据反馈的数据信息，所述数据信息包括：待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和待清洁对象的种类。

图10为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意其二，如图10所示：

优选的，所述清洁装置还包括：移动视频采集单元、自动升降装置、数据处理器和子控制器；

所述向所述需要控制的清洁装置发送控制指令之后，还包括：

实时采集所述清洁装置沿所述移动轨迹进行移动时，所述清洁装置前方的移动视频数据；

根据所述移动视频数据判断所述移动轨迹上是否出现障碍物；

当所述移动轨迹上出现障碍物时，根据所述移动视频数据计算所述障碍物的长度、宽度和高度；

根据所述长度、宽度和高度确定所述需要控制的清洁装置沿所述障碍物的外边缘绕行或者智能升降以躲避障碍物

所述移动视频采集单元，用于实时采集所述清洁装置沿所述移动轨迹进行移动时，所述清洁装置前方的移动视频数据；

所述数据处理器，用于根据所述移动视频数据判断所述移动轨迹上是否出现障碍物；

所述数据处理器，还用于当所述移动轨迹上出现障碍物时，根据所述移动视频数据计算所述障碍物的长度、宽度和高度；

所述子控制器，用于根据根据所述长度、宽度和高度确定所述需要控制的清洁装置沿所述障碍物的外边缘绕行或者智能升降以躲避障碍物，并生成避障控制指令；

所述清洁装置根据所述避障控制指令，沿所述障碍物的外边缘绕行或者通过自动升降装置进行智能升降以躲避障碍物。

图11为本发明另一实施例提供的一种轨道交通的智能监管系统结构示意其三，如图11所示：

所述清洁装置还包括：高压空气系统、负压除污系统、随动地面清洁系统和二氯甲烷清洁系统；所述二氯甲烷清洁系统包括：二氯甲烷清洁控制系统和二氯甲烷回收系统；

所述远程服务器具体用于，根据所述待清洁对象在所述待清洁区域的位置信息和所述清洁装置的位置信息，确定所述需要控制的清洁装置的移动轨迹；

根据所述待清洁对象的种类确定所述需要控制的清洁装置的工作状态，所述工作状态包括：负压除污模式、高压空气模式、二氯甲烷除污模式和随动地面清洁模式中的至少一种；

所述二氯甲烷除污模式包括：二氯甲烷清洁控制模式和二氯甲烷回收模式。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。