多模式运输管理的制作方法

本文描述的主题的实施例一般涉及运输系统。更具体地，本主题的实施例涉及适用于支持不同运输模式的系统中的增强的调度和调度特征。

背景技术

自主车辆是一种能够感应其环境并以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(gps)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。

车辆自动化已经被分类成零到五范围内的数字水平，零相当于没有完全人工控制的自动化，五相当于没有人工控制的全自动化。诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统等各种自主驾驶辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。

自动和传统车辆可以用来将乘客运输到期望的目的地。就这一点而言，一个或多个车辆可以用于多模式运输系统中，该系统使乘客能够利用其他运输方式，例如公共汽车、火车、渡轮、飞机、地铁等的优势。例如，通常通勤可能需要搭乘火车、搭乘汽车、搭乘出租车。又如，度假者可能会飞入机场，然后乘坐地铁或出租车前往酒店。

因此，期望提供能够有效且有力地管理涉及不同运输方式的运输路线的系统和方法。具体而言，希望有一种方法能够以预期的方式智能地调度车辆(包括自主车辆)以减少多模式运输路线期间的乘客等待时间。从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细说明和所附权利要求中可以更清楚地了解本发明的其它理想特点和特征。

技术实现要素：

本文呈现一种多模式运输管理方法。该方法的一个实施例涉及：处理乘客的运输请求，该运输请求识别乘客的起始位置、乘客的目的地位置和行程定时信息；识别满足运输请求的要求的多模式行程计划，所述多模式行程计划包括至少一个车辆段和至少一个附加段；在启动多模式行程计划之后监视乘客的行程进度；以及根据多模式行程计划并且响应于所监视的乘客的行程进度来控制车辆的调度时间，以使车辆的到达与乘客的到达在多模式行程计划的接近车辆段的出发位置处同步。

本文还呈现了一种基于计算机的系统。该系统包括存储器元件和通信地耦合到存储器元件的处理器装置，存储器元件具有存储在其上并且可配置成由处理器执行以使基于计算机的系统执行以下的计算机可执行指令：处理乘客的运输请求，所述运输请求识别乘客的起始位置、乘客的目的地位置以及行程定时信息；识别满足运输请求的要求的多模式行程计划，所述多模式行程计划包括至少一个车辆段和至少一个附加段；在启动多模式行程计划之后监视乘客的行程进度；以及根据多模式行程计划并且响应于所监视的乘客的行程进度来控制车辆的调度时间，以使车辆的到达与乘客的到达在多模式行程计划的接近车辆段的出发位置处同步。

本文还介绍了计算机可读存储介质。存储介质包括存储在其上并且可配置为使得基于计算机的系统执行包括以下步骤的方法的可执行指令：处理乘客的运输请求，该运输请求识别乘客的起始位置、乘客的目的地位置和行程定时信息；识别满足运输请求的要求的多模式行程计划，该多模式行程计划包括至少一个自主车辆段和至少一个附加段；在启动多模式行程计划之后监视乘客的行程进度；以及根据多模式行程计划并且响应于所监视的乘客的行程进度来控制车辆的调度时间，以使自主车辆的到达与乘客的到达在多模式行程计划的接近车辆段的出发位置处同步。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍将在以下详细描述中进一步描述的一些概念。本发明内容并不旨在识别要求保护的主题的关键特征或重要特征，也不旨在被用作来辅助确定要求保护的主题的范畴。

附图说明

以下将结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据各种实施例配置的自主车辆的功能框图；

图2是示出根据各种实施例的图1的具有一个或多个自主车辆的多模式运输系统的功能框图；

图3是示出适用于图1所示的自主车辆中的控制器的示例性实施例的功能框图；

图4是适用于本文描述的各种系统部件的基于处理器的硬件平台的示例性实施例的框图；并且

图5是示出多模式运输管理过程的示例性实施例的流程图。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不意图限制应用和用途。另外，不存在被任何前述的技术领域、背景、摘要或者下面的详细描述中提出的任何表述的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用的，术语模块是指单独或以任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(asic)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或群组的)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的部件。

在此可以根据功能和/或逻辑块部件以及各种处理步骤来描述本公开的实施例。应该意识到，可通过被配置来执行特定功能的任意数量的硬件、软件和/或固件来实施这些块部件。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制装置的控制下执行各种功能。另外，本领域技术人员将会理解，可以结合任何数量的系统来实践本公开的实施例，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。

为了简洁起见，与系统(和系统的各个操作部件)的信号处理、数据传输、信令、控制和其他功能方面相关的常规技术可能在此不再详细描述。此外，本文包含的各个附图中示出的连接线旨在表示各个元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应该注意的是，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。

参考图1，根据各种实施例，总体上以100示出的控制系统与车辆10相关联。通常，控制系统100适当地构造成根据需要以自主的方式操作车辆10。

如图1所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车体14布置在底盘12上并且基本上包围车辆10的部件。车体14和底盘12可以共同形成框架。车轮16、18各自在车体14的相应拐角附近旋转地联接到底盘12。

在各种实施例中，车辆10是自主车辆并且控制系统100被并入自主车辆10(在下文中被称为自主车辆10)。例如，自主车辆10是自动控制来将乘客从一个位置运输到另一个位置的车辆。在所示实施例中将车辆10描绘为乘用车，但应该理解，也可以使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车(suv)、休闲车(rv)、海运船、飞机等的任何其他车辆。在示例性实施例中，自主车辆10是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，指的是由动态驾驶任务的各个方面的自主驾驶系统的驾驶模式特定性能，即使驾驶员没有对干预要求做出适当的响应。五级系统表示“全自动化”，指的是自主驾驶系统在驾驶员可以管理的所有道路和环境条件下的动态驾驶任务的各个方面的全时性能。

如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34和通信系统36。在各种实施例中，推进系统20可以包括内燃机，诸如牵引马达的电机和/或燃料电池推进系统。运输系统22构造成根据可选速比将动力从推进系统20传递到车轮16、18。根据各种实施例，运输系统22可以包括步长比自动变速器、无级变速器或其他适当的变速器。制动系统26构造成向车轮16、18提供制动转矩。在各种实施例中，制动系统26可以包括摩擦制动器、线制动器，诸如电机的再生制动系统和/或其他适当的制动系统。转向系统24影响车轮16、18的位置。尽管为了说明的目的将其描绘为包括方向盘，但是在本公开的范围内设想的一些实施例中，转向系统24可以不包括方向盘。

传感器系统28包括感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测装置40a-40n。感测装置40a-40n可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热像仪、超声波传感器和/或其他传感器。致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a-42n，其控制一个或多个车辆特征，例如但不限于推进系统20、运输系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，车辆特征可以进一步包括内部和/或外部车辆特征，例如但不限于门、后备箱以及诸如空气、音乐、照明等(未编号)的车厢特征。

通信系统36被配置为向其他实体48无线通信信息或从其他实体48无线通信信息，例如但不限于其他车辆(“v2v”通信))基础设施(“v2i”通信)、远程系统和/或个人装置(其他实体关于图2更详细地描述)。在示例性实施例中，通信系统36是被配置为使用ieee802.11标准或通过使用蜂窝数据通信经由无线局域网(wlan)进行通信的无线通信系统。然而，诸如专用短程通信(dsrc)信道的附加或替代通信方法也被认为在本公开的范围内。dsrc信道是指专门为汽车使用而设计的单向或双向短距至中距无线通信信道，以及相应的一套协议和标准。

数据存储装置32存储用于自动控制自主车辆10的数据。在各种实施例中，数据存储装置32存储可导航环境的定义的地图。在各种实施例中，所定义的映射可以由远程系统预定义并且从远程系统获得(关于图2进一步详细描述)。例如，所定义的地图可以由远程系统组装并且以无线方式和/或以有线方式传送到自主车辆10并且存储在数据存储装置32中。可以理解的是，数据存储装置32可以是控制器34的一部分，与控制器34分离，或者是控制器34的一部分以及单独系统的一部分。在某些实施例中，数据存储装置32存储和更新附加信息，这可以在下面更详细地描述。

控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储装置或介质46。处理器44可以是任何定制的或商用的处理器、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于微处理器(微芯片或芯片组的形式)的半导体、宏处理器，其任何组合或通常用于执行指令的任何装置。例如，计算机可读存储装置或介质46可以包括在只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和保活存储器(kam)中的易失性和非易失性存储器。kam是可用于在处理器44断电时存储各种操作变量的持久性或非易失性存储器。计算机可读存储装置或介质46可以使用许多已知存储器装置中的任何一个来实施，诸如prom(可编程只读存储器)、eprom(电prom)、eeprom(电可擦除prom)、闪存或任何其他能够存储数据的电、磁、光或组合存储器装置，其中一些表示由控制器34用于控制自主车辆10的可执行指令。

指令可以包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。指令在由处理器44执行时接收并处理来自传感器系统28的信号、执行用于自动控制自主车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并产生控制信号给致动器系统30以基于逻辑、计算、方法和/或算法来自动控制自主车辆10的部件。尽管在图1中仅示出了一个控制器34，自主车辆10的实施例可以包括任何数量的控制器34，该控制器34通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信并且协作以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法，以及生成控制信号以自动控制自主车辆10的特征。

现在参考图2，在各种实施例中，关于图1描述的自主车辆10可以适用于某个地理区域(例如，城市、县、学校或商业园区、购物中心等)中的运输系统的环境中，或者可以单纯由远程系统管理。例如，自主车辆10可以与多模式运输系统相关联。图2示出了用于多模式运输系统50的操作环境的示例性实施例。系统50包括自主车辆系统52，其包括或以其他方式与一个或多个自主车辆(在图2中识别为av10a-10n)相关联，如以上参照图2所述。在各种实施例中，系统50还包括经由通信网络56与自主车辆10和/或车辆系统52通信的一个或多个用户装置54。

通信网络56根据需要在由系统50支持的装置、系统和部件之间(例如经由有形通信链路和/或无线通信链路)支持通信。例如，通信网络56可以包括无线载波系统60，诸如包括多个小区塔(未示出)、一个或多个移动交换中心(msc)(未示出)以及连接无线载波系统60与陆地通信系统62所需的任何其他网络部件。每个小区塔包括发送和接收天线以及基站，来自不同小区塔的基站直接或经由中间装置(例如基站控制器)连接到msc。无线载波系统60可以实施任何合适的通信技术，包括例如诸如cdma(例如cdma2000)、lte(例如，4glte或5glte)、gsm/gprs的数字技术或其他当前或新兴的无线技术。其他小区塔/基站/msc布置是可能的并且可以与无线载波系统60一起使用。例如，基站和小区塔可以位于同一地点，也可以彼此远离，每个基站可以负责单个小区塔或者单个基站可以服务各种小区塔，或者各种基站可以耦合到单个msc，仅举几种可能的布置为例。

除了包括无线载波系统60之外，可以包括卫星通信系统64形式的第二无线载波系统以提供与自主车辆10a-10n的单向或双向通信。这可以使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路发射站(未示出)来完成。单向通信可以包括例如卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)由发送站接收、打包上传，然后发送到卫星，卫星再将节目广播给订户。双向通信可以包括例如使用卫星来中继车辆10和站之间的电话通信的卫星电话服务。卫星电话可以作为无线载波系统60的补充或者代替无线载波系统60而使用。

还可以包括陆地通信系统62，其是连接到一个或多个陆线电话并且将无线载波系统60连接到车辆系统52的传统的基于陆地的电信网络。例如，陆地通信系统62可以包括诸如用于提供硬连线电话、分组交换数据通信和因特网基础设施的公共交换电话网络(pstn)。陆地通信系统62的一个或多个路段可以通过使用标准有线网络、光纤或其它光学网络、电缆网络、电力线、其他无线网络(例如无线局域网(wlan))来实施，或者提供宽带无线接入(bwa)的网络，或其任何组合。此外，自主车辆系统52不需要经由陆地通信系统62连接，而是可以包括无线电话装置，从而其可以直接与无线网络(例如无线载波系统60)通信。

尽管在图2中仅示出了一个用户装置54，运输系统50的实施例可以支持任何数量的用户装置54，包括拥有、操作或由一个人以别的方式使用的多个用户装置54。由系统50支持的每个用户装置54可以使用任何合适的硬件平台来实施。就这一点而言，用户装置54可以以任何常见形式因素来实施，包括但不限于：台式计算机；移动计算机(例如，平板电脑、膝上型计算机或上网本计算机)；智能手机；视频游戏装置；数字媒体播放器；一件家庭娱乐设备；数字摄影机或视频摄影机；可穿戴计算装置(例如，智能手表、智能眼镜、智能服装)；等等。由系统50支持的每个用户装置54被实施为具有执行本文描述的各种技术和方法所需的硬件、软件、固件和/或处理逻辑的计算机实施的或基于计算机的装置。例如，用户装置54包括可编程装置形式的微处理器，该微处理器包括存储在内部存储器结构中的一个或多个指令，并被应用来接收二进制输入以创建二进制输出。在一些实施例中，用户装置54包括能够接收gps卫星信号并且基于那些信号生成gps坐标的gps模块。在其他实施例中，用户装置54包括蜂窝通信功能，使得装置使用一个或多个蜂窝通信协议在通信网络56上执行语音和/或数据通信，如本文所讨论的。在各种实施例中，用户装置54包括可视显示器，诸如触摸屏图形显示器或其他显示器。

自主车辆系统52包括一个或多个后端服务器系统，其在由车辆系统52服务的特定的校园或地理位置可以是基于云的、基于网络的或驻留的。车辆系统52可以由至少一个现场顾问装置、至少一个自动顾问装置或两者的组合来配备。车辆系统52可以与用户装置54和自主车辆10a-10n通信以安排乘坐、调度自主车辆10a-10n、提供运输状态通知、提供旅游指导等等。在各种实施例中，车辆系统52存储诸如订户认证信息、车辆识别符、简档记录、行为模式和其他相关订户信息的账户信息。

系统50可以包括车辆系统52已知的任何数量的预定义的车辆装货/卸货位置。或者或另外，车辆系统52可以利用gps技术(和/或其他位置或位置确定技术或方法)，以在任何位置搭载乘客和/或在任何期望的目的地位置卸下乘客。根据典型的用例工作流程，车辆系统52的注册用户通过用户装置54创建运输请求。运输请求通常将识别乘客的搭载或起始位置(或当前gps位置)、乘客期望的目的地位置(其可以是预定义的车辆停止和/或用户指定的目的地)和某些行程定时信息。在这种情况下，行程定时信息可以包括但不限于：特定出发时间；目的地到达时间；中间或段间目的地到达时间(例如，两个行程段之间的中转或终点站停车时间)；要求立即搭载乘客；或其任何组合。车辆系统52接收运输请求，以适当的方式处理请求，并且调度或以其他方式控制一个或多个车辆(例如av10)，使得车辆在适当的时间在计划的搭载点方便地与乘客会合。如下面更详细解释的那样，车辆系统52可以与导航和地图系统68和/或任何数量的其他运输系统协作以管理车辆的调度并且以其他方式支持多模式运输系统的某些特征和功能。

导航和地图系统68可以是独立且不同的子系统，或者其可以与车辆系统52和/或本文描述的任何其他系统集成。导航和地图系统68可以与可以是基于云的、基于网络的或驻留在由车辆系统52所服务的特定地理位置的一个或多个后端服务器系统一起实施。在一些实施例中，导航和地图系统68包括驻留在av10和/或驻留在用户装置54处的兼容特征、功能或应用或与其协作。例如，用户装置54可以包括本地安装的导航或接收和处理由导航和地图系统68提供的数据的地图绘制应用。就这一点而言，用户装置54可以利用高速缓存的地图数据，或者其可以依赖于经由通信网络56提供的地图数据。导航和地图系统68可以用于确定车辆要遵循的客运路线，并且还可以用于以持续的方式定位和监视乘客的当前位置。

运输系统50包括至少一个车辆系统52以及可用于系统50的用户的至少一个附加运输系统。所示实例描绘了各种常见的运输系统：火车/地铁系统70；渡轮系统72；总线系统74；和航空公司系统76。这些运输系统中的一些或全部可以用在系统50的实施例中。而且，如果需要，可以使用任何数量的其他运输系统78。应该认识到，本文给出的概念适用于可以利用至少一个基于车辆的系统和至少一个非车辆系统的任何多模式运输系统。

除了车辆系统52(即，火车/地铁系统70、渡轮系统72、公共汽车系统74、航空公司系统76和其他运输系统78)之外的每个运输系统提供不同类型或运输方式。任何数量的不同运输方式(包括车辆)都可以用于为乘客提供路线。不同的运输系统可以由不同的实体、公司、供应商等进行操作、管理、控制和维护。例如，在大多数典型情况下，火车/地铁系统70和公共汽车系统74由政府实体或市操作，而航空公司系统76由私营公司或公有公司经营。相应地，每个运输系统可以具有其自己的后端系统。这些后端系统处理与各个运输系统的日常操作有关的安排、计费、调度、监视、通信和其他方面。根据本文描述的实施例，每个受支持的运输系统(例如经由网络56)通信地耦合到车辆系统52，使得车辆系统52可以获得支持本文所描述的多模式运输特征和功能所需的信息和数据。就这一点而言，车辆系统52被适当地配置为获得并处理以下信息中的任一个或全部，而不限于：不同运输系统的运输时间表；状态更新和不同运输系统的通知，包括“准时”状态报告、“延迟”状态报告等；用于火车、轮渡、公共汽车、地铁、飞机、船等的实时或接近实时的位置或地理位置信息；乘客偏好数据是特定于运输系统的；以及特定于运输系统的用户账户和计费信息。

如下面更详细解释的，车辆系统52与其他运输系统协作以管理乘客的多模式运输路线。相应地，车辆系统52获得(或估计)各种运输系统的出发位置、到达位置、出发时间和到达时间，并且在与其他运输系统的时间表和实时状态相协调的适当时间智能地调度车辆。此外，车辆系统52被适当地配置为响应于乘客请求生成或检索行程计划的一个或多个多模式，其中基于从各种运输系统获得的信息来确定行程计划。例如，如果乘客需要从机场到旅馆，则车辆系统52可以推荐以下行程计划：(1)乘坐858号火车，下午5:30从机场出发到市中心站；(2)乘坐65号汽车，下午6点50分从市中心汽车站出发到主街汽车站；和(3)从汽车站乘坐自主车辆到酒店。车辆系统52监视旅程进度并且在适当的时间将自主车辆调度到主街公共汽车站，这导致乘客只有很少或没有等待时间。

图3是图1所示的自主车辆10中的控制器34的示例性实施例的功能框图。根据各种实施例，控制器34实施如图3所示的自主驾驶系统(ads)100。也就是说，控制器34(例如，处理器44和计算机可读存储装置46)的合适的软件和/或硬件部件被用于提供与车辆10结合使用的自主驾驶系统102。

在各种实施例中，自主驾驶系统102的指令可以由功能或系统组织。例如，如图3所示，自主驾驶系统102可以包括传感器融合系统104、定位系统106、引导系统108和车辆控制系统110。可以理解的是，在各种实施例中，指令可以被组织成任何数量的系统(例如，组合的、进一步划分的等)，因为本公开不限于本实例。

在各种实施例中，传感器融合系统104合成并处理传感器数据并且预测车辆10的环境的物体和特征的存在、位置、分类和/或路径。在各种实施例中，传感器融合系统104可并入来自多个传感器的信息，包括但不限于相机、激光雷达、雷达和/或任何数量的其他类型的传感器。

定位系统106处理传感器数据以及其他数据以确定车辆10(例如，相对于地图的本地位置、相对于道路车道的精确位置、车辆方向、速度等)相对于环境的位置。引导系统108处理传感器数据以及其他数据以确定车辆10跟随的路径。车辆控制系统110根据确定的路径产生用于控制车辆10的控制信号。

在各种实施例中，控制器34实施机器学习技术以辅助控制器34的功能，诸如特征检测/分类、障碍减少、路线穿越、映射、传感器集合、地面真值确定等。

运输系统50中的各种系统、装置和部件可以包括基于计算机的或基于处理器的硬件或与其协作。就这一点而言，图4是适用于系统50中的硬件平台300的示例性实施例的框图。例如，硬件平台300的至少一个例示(或类似的东西)可以与图2中描绘的每个元件一起使用。就这一点而言，硬件平台300(或类似的)的至少一个实例可以被部署在每个av10中，例如作为机载电子控制单元。硬件平台300被实施为基于处理器或基于计算机的装置、系统或部件，其被设计、配置和编程以满足特定系统或子系统的需求。

硬件平台300的所示实施例包括但不限于：具有至少一个处理器装置的处理器结构302；适当数量的存储器304，其包括至少一个计算机/处理器可读媒体元件；数据存储装置306；装置专用硬件、软件、固件和/或特征308；用户界面310；通信模块312；和显示元件314。当然，硬件平台300可以包括被配置为支持与本文描述的主题无关的各种特征的附加元件、部件、模块和功能。例如，硬件平台300可以包括某些特征和元件以支持可能与硬件平台300的特定实施和部署有关的传统功能。相反，硬件平台300的实施例不需要包括所有示出的部件。例如，车载电子控制单元或服务器计算装置不需要包括用户界面310或显示元件314。实际上，硬件平台300的元件可以经由总线或任何合适的互连结构318联接在一起。

处理器结构302可以用通用处理器、内容可寻址存储器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、任何合适的可编程逻辑器件、离散门或晶体管逻辑、离散硬件部件或设计用于执行此处所述功能的任何组合。此外，处理器结构302可以被实施为计算装置的组合，例如数字信号处理器和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与数字信号处理器核心，或者任何其他这种配置。

现有技术随机存取存储器304可以由ram存储器、闪速存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、活动磁盘、cd-rom或者任何其它现有技术中已知的存储介质形成。就这一点而言，存储器304可以联接到处理器结构302，使得处理器结构302可以从存储器304读取信息并将信息写入到存储器304。可选地，存储器304可以集成到处理器结构302中。作为实例，处理器结构302和存储器304可以驻留在asic中。存储器304的至少一部分可以被实施为计算机存储介质，例如，其上存储有非暂时性处理器可执行指令的有形计算机可读介质元件。计算机可执行指令可以是可配置的，使得当由处理器结构302读取和执行时，使得硬件平台300执行本文更详细描述的某些任务、操作、功能和处理。就这一点而言，存储器304可以代表这种计算机可读介质的一种合适的实施。可选地或另外地，硬件平台300可以接收并且与被实施为便携式或移动部件或平台(例如，便携式硬盘驱动器、usb闪存驱动器、光盘等)的计算机可读介质(未单独示出)等等。

数据存储装置306可以用存储器304来实施，或者它可以被实施为物理上不同的部件。数据存储装置306采用非易失性存储技术来根据需要保存和维护数据。例如，数据存储装置306可以包括闪存和/或格式化为保存由相应的主机系统生成和使用的数据的硬盘。

装置特定的硬件、软件、固件和特征308可以因硬件平台300的实施例而不同。例如，当硬件平台300被实施为移动电话时，装置特定的硬件、软件、固件和特征308将支持电话功能和特征，如果硬件平台300被实施为膝上型电脑或平板电脑，则装置特定的硬件、软件、固件和特征308将支持传统的个人计算机功能和特征，如果硬件平台300被实施为车载电子控制单元，则装置特定的硬件、软件、固件和特征308将支持车辆为中心的功能和特征，等等。对于本文描述的示例性实施例，自主车辆10和用户装置54可以包括gps接收器和/或其中集成的其他位置确定硬件和功能。因此，车辆10和/或用户装置54可以与gps卫星通信并处理地理位置信息以计算其当前地理位置。实际上，装置特定的硬件、软件、固件和特征308的特定部分或方面可以在图4中描绘的一个或多个其他块中实施。

用户界面310可以包括各种特征或与各种特征协作以允许用户与硬件平台300交互。因此，用户界面310可以包括各种人机界面，例如小键盘、按键、键盘、按钮、开关、旋钮、触摸板、操纵杆、定点装置、虚拟书写板、触摸屏、麦克风或使得用户能够选择选项、输入信息或以其他方式控制硬件平台300的操作的任何装置、部件或功能。用户界面310可以包括使得用户能够经由显示元件314操纵或以其他方式与应用交互的一个或多个图形用户界面(gui)控制元件。

通信模块312在硬件平台300的操作期间根据需要促进硬件平台300与其他部件之间的数据通信。再参照图2，(用户装置54的)通信模块312使得用户装置54能够根据需要与车辆系统52和/或导航和地图系统68通信。实际上，硬件平台300的实施例可以使用各种数据通信协议来支持无线数据通信和/或有线数据通信。例如，通信模块312可以支持一种或多种无线数据通信协议、技术或方法，包括但不限于：rf；irda(红外线)；蓝牙；zigbee(以及ieee802.15协议的其他变体)；ieee802.11(任何变体)；ieee802.16(wimax或其他任何变体)；直接序列扩频；跳频扩频；蜂窝/无线/无绳电信协议；无线家庭网络通信协议；寻呼网络协议；磁感应；卫星数据通信协议；无线医院或医疗保健机构网络协议，诸如那些在wmts频段操作的网络协议；gprs；和专有无线数据通信协议(诸如无线usb的变体)。例如，通信模块312可以支持一种或多种导线/电缆数据通信协议，包括但不限于：以太网；家庭网络通信协议；usb；ieee1394(火线)；医院网络通信协议；和专有数据通信协议。

显示元件314被适当地配置为使得硬件平台300能够呈现和显示各种屏幕、gui、gui控制元素、下拉菜单、自动填充字段、文本输入字段、消息字段等。当然，显示元件314也可以用于在硬件平台300的操作期间显示其他信息，这一点很好理解。值得注意的是，显示元件314的具体配置、操作特征、大小、分辨率和功能可以根据硬件平台300的实际实施而变化。例如，如果硬件平台300是膝上型计算机，则显示元件314可以是相对较大的监视器。或者，如果硬件平台300是蜂窝电话装置，则显示元件314可以是相对较小的集成显示屏，其可以被实现为触摸屏。当硬件平台300在车辆上实施时，显示元件314可以集成在仪表板、仪表盘、平视显示器等中。

任何数量的自主车辆10和/或传统的基于驾驶员的车辆都可以部署在多模式运输系统中，该多模式运输系统以与至少一种其他运输方式(例如，运输方式)协作方式管理车辆的调度、路线选择和操作(飞机、公共汽车、火车、地铁、渡轮、轻轨等)。非车辆运输方式不需要由管理车辆的同一实体、机构或公司来管理或操作。在某些实施方式中，基于车辆的运输系统包括自动控制以将乘客从一个位置运输到另一个位置的至少一个无人驾驶车辆。然而，在实践中，本文提出的概念也可以用于包括传统(非自主)车辆的运输系统。所公开的主题提供了可被认为是标准或基准自主车辆系统的某些增强的特征和功能。为此，可以修改、增强或以其他方式补充基于自主车辆的运输系统以提供下面更详细提及的附加特征。

本文描述的车辆系统52可以适当地配置为布置和管理乘客的多模式运输路线。根据某些实施例，系统52基于其他可用运输方式的到达/离开时间表和操作状态来协调自主和/或传统车辆的调度。就这一点而言，图5是示出多模式运输管理过程400的示例性实施例的流程图。结合过程400执行的各种任务可以由软件、硬件、固件或其任何组合来执行。为了说明的目的，过程400的以下描述可以涉及上面结合图1-4提及的元件。应该理解的是，过程400的实施例可以包括任何数量的附加或替代任务，图5中所示的任务不需要以所示的顺序执行，并且过程400可以被合并到具有在此未详细描述的附加功能的更全面的程序或过程中。此外，图5中所示的一个或多个任务也可以从过程400的实施例中省略，只要预期的整体功能保持不变。

多模式运输管理过程400开始于接收和处理请求者/乘客的运输请求(任务402)。该示例假设请求是从无线用户装置(例如乘客拥有或操作的智能手机)传送的。该请求可以由在用户装置上运行的应用程序产生，其中该应用程序由车辆运输系统维护或以其他方式关联。请求的内容可以根据实施例而变化，并且可以根据移动应用的设置和配置而变化。如前所述，该描述假设请求包括或识别乘客的起始位置、乘客的最终目的地位置和相关的行程定时信息(例如，期望的出发时间、期望的到达时间等)。根据示例性使用情况，该请求还包括或识别相关的乘客偏好。就这一点而言，乘客偏好可以与移动应用相关联地保存在用户装置处和/或乘客偏好可以被上传到车辆系统52并且根据需要被保存/更新。乘客的偏好数据可以影响车辆系统52响应于乘客发出的运输请求而产生、推荐或呈现多模式行程计划的方式。在这种情况下，乘客的偏好数据可以被指定为：降低乘客的货币成本；减少行程时间；支持指定的运输方式；最小化或限制多模式行程计划中的行程段数量；最小化或限制多模式行程计划中不同运输方式的数量；和/或有利于风景优美的路线。实际上，可以使用乘客偏好的任何组合来影响当前的行程计划。此外，为了确定当前的行程计划，一些乘客偏好可以被加权得高于其他偏好。

过程400检查运输请求以生成、检索或以其他方式获得满足请求的要求的至少一个行程计划(任务404)。应该理解的是，过程400能够产生仅涉及一种运输模式和/或多模式行程计划的单模式行程计划，该单模式行程计划涉及多种不同的运输模式(或涉及相同运输模式的多个航段)。此外，任务404可以仅返回一个行程计划或满足乘客请求的多个不同的行程计划。尽管不是示例性实施例的要求，但是该描述假定任务404生成供乘客考虑的多个候选多模式行程计划。每个候选行程计划优选地满足运输请求的要求。因此，任务404可以以任何组合考虑以下信息中的任何一个：当前时间；乘客希望的出发时间；乘客希望的到达时间(最终目的地或航点目的地)；最初的出发位置；最终的目的地位置；任何确定的航点目的地；用户装置的当前gps位置；用于不同运输系统的时间表数据；用于不同运输系统的当前状态信息；交通或事故数据；天气数据；等等。如果过程400不能识别满足请求的所有要求的行程计划，则任务404可以生成满足尽可能多的要求的行程计划。该实例假定过程400接收或访问乘客的偏好数据并根据偏好数据生成至少一个候选行程计划。理想情况下，所有候选行程计划都是根据偏好数据生成的。

在某些实施例中，过程400可以利用任何数量的合适的路径寻找、图形遍历或节点映射技术、方法和算法来确定候选行程计划。例如，a*算法、d*算法、分支定界算法、dijkstra算法以及类似的方法都可以在这种情况下使用。更具体地说，所有运输选项可以集成到单个图中，并且将适当的算法(如a*)应用于该图以返回可能使用多种运输方式的运输规划。如果使用a*算法，那么使用的启发式可能很重要。就这一点而言，a*算法表示为f(n)＝g(n)+h(n)，其中g(n)表示从起始节点n开始的路径成本。术语h(n)是用于估计到目标节点的较便宜路径的成本的启发式。为了使a*算法起作用，启发式h(n)必须小于成本函数g(n)，否则a*算法变得不可接受。

过程400可以通过将候选行程计划发送给与乘客相关联的用户装置来继续(任务406)。实际上，在用户装置上运行的移动应用被用于向乘客呈现(显示)候选行程计划。这个简单的实例假定至少一个候选行程计划对于乘客是可接受的，并且因此乘客可以简单地确认/选择期望的行程计划。然而，在实践中，车辆系统52和过程400可以被设计为适应乘客定制或允许乘客查看或选择对推荐的行程计划的改变的选项。例如，相对于建议的行程计划，移动应用可以显示识别运输系统时间表的下拉菜单或交互式表格、相应的出发地和目的地位置以及所得到的时间调整。换句话说，过程400和车辆系统52可以适当地设计成允许乘客“推翻”推荐的行程计划和/或改变推荐的多模式行程计划的一个或多个航段。

移动应用程序允许乘客选择候选行程计划中的一个，并且识别所选计划的数据被传回给车辆系统202。因此，过程400接收将被用作乘客的当前行程计划的候选行程计划中的所选的一个(任务408)。该示例假设所识别的行程计划是具有至少一个自主车辆段(整个路线中的一个航段)和至少一个利用与自主车辆不同的运输模式的另外的段的多模式行程计划。车辆系统52被配置为管理当前行程计划，并且通过将确认和初始指令(如果适用的话)发送给用户装置使过程400继续(任务410)。用户装置上的移动应用向乘客呈现(显示)确认和任何指示。初步说明的内容和背景将根据特定情况而有所不同。例如，指令可以包括旨在帮助乘客在多模式行程计划的即将到来的路段上继续的信息。就这一点而言，指令可以引导乘客到特定的出发位置(诸如公共汽车站、火车站台、街道路口、渡轮码头、机场候机楼、班车接送位置等)，并提醒乘客所需的出发时间。指令还可以包括导航方向以引导乘客到期望的出发位置。指令还可以包括行程计划的行驶路线或概况、描绘计划的行程路线的地图、计费或账户信息等。

如果当前行程计划需要用于行程的第一航段的车辆(查询任务412的“是”分支)，则过程400在由行程计划和/或通过运输请求的要求(任务414)指定的适当时间将车辆调度到乘客的当前位置。尽管并非总是需要，但是该描述假设任务414调度自主车辆来搭乘乘客。根据某些实施例，过程400获得或确定乘客的当前位置和移动(如果有的话)以用于指导和路由调度的车辆。因此，系统可以基于静态或动态乘客位置来计算车辆的调度路线。

如果行程计划的第一航段不需要汽车(查询任务412的“否”分支)，则过程414此时不需要执行任务414。本说明假定多模式行程计划的第一航段在适当的运输方式下准时开始。过程400通过在启动多模式行程计划之后监视乘客的行程进度而继续(任务416)。监视可以基于从任何数量的来源获得的信息和数据。在某些实施例中，例如，实时、基本上实时地或根据任何期望的时间表进行的监视确定乘客的当前位置和移动。乘客的当前位置可以从以下任何一个中导出或估计，但不限于：从乘客的移动装置获得的gps数据；行程计划当前部分的当前状态或时间表信息(可由与当前运输方式相关的控制系统报告)；乘客提供的状态信息(例如，用户与在乘客的装置上运行的移动应用程序的交互)；交通监视系统；等等。

如果需要补偿运输延误、交通、紧急情况、封路等，则过程400执行的监视可用于更新当前的行程计划(任务418)。当前的行程计划也可以根据乘客的要求更新或改变。如果现有行程计划改变，则过程400根据需要向用户装置提供确认和更新指令(任务420)。更新的指令可以包括上述在初始指令的上下文中描述的任何信息和功能(参见任务410和相关描述)。根据多模式行程计划，由过程400执行的监视也被用于控制车辆的调度时间和路线。更具体地说，可以使用对乘客行程进度的准确监视来使车辆(自主或传统)的到达与接近车辆段或行程计划的航段的出发位置处的乘客的到达同步。因此，过程400在行程路线的当前或前一航段期间估计或以其他方式计算在接近车辆段的出发位置处的乘客到达时间。估计到达时间可基于以下中的任何一个来计算，但不限于：被监视的当前位置和/或乘客或用户装置的移动；当前运输方式的状态或时间表信息；一个或多个中间接近的运输方式的状态或时间表信息(用于当前航段和接近车辆航段之间的行程段)；交通数据；天气数据；警察或紧急服务通知；等等。此外，目标是确定调度车辆的良好集合时间，这将导致在即将到来的出发位置处乘客几乎没有等待时间。一旦确定了期望的乘客到达时间，系统就可以根据需要调度和/或控制车辆的操作，以在集合时间到达指定的出发位置。实际上，系统可以使用现有的一个或多个技术来估计调度车辆的驾驶时间。就这一点而言，可以基于所需里程、交通数据、事故数据、天气数据、一天中的时间等来估计驾驶时间。

如果行程计划的下一个(或即将到来的)航段需要车辆(查询任务422的“是”分支)，则通过调度自主车辆以在接近的出发位置与乘客会合使过程400继续(任务424)。车辆系统控制自主车辆的操作以在期望的时间将其引导至期望的出发位置。如果下一航段不需要车辆(查询任务422的“否”分支)，则过程400不需要调度车辆。如查询任务426所指示的，通过以持续的方式监视多模式行程计划的状态和进度，并且通过在适当的时间智能地调度车辆(如果需要的话)直到路线结束使过程400继续。因此，如果行程计划包括多个车辆航段，则可以以受控方式调度一辆以上的车辆。过程400在乘客到达最终目的地之后结束或退出。

在本发明以上详细阐述中，已举出至少一个示例性实施例，应理解本发明存在许多变化。还应该理解的是，一个或多个示例性实施例仅是实例，并不意图以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供用于实施一个或多个示例性实施例的便利路线图。应该理解的是，在不脱离如所附权利要求及其合法等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。