凸轮轴参数检验方法、装置、计算机设备和存储介质与流程
本申请涉及电子凸轮技术领域，特别是涉及一种凸轮轴参数检验方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：
电子凸轮是由一段或多段运动曲线组成，在工业领域中有着广泛的应用；而基于五次多项式的电子凸轮可以保证单段运动中位移、速度、加速度均连续，且可以保证段与段之间的加速度连续，运动平稳,因此基于五次多项式的电子凸轮在汽车制造、机器人等各类运动控制中得到了大量的应用。
但电子凸轮是一条基于数学的曲线，是利用变量与变量之间的函数关系来完成插补，本身没有物理意思，并不考虑实际的机械机构，同一条曲线，可能在这个机械结构中可以使用，但换个机械结构却不一定能使用，强行运行容易损坏设备，甚至造成安全事故。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够预设的运动参数进行检验的凸轮轴参数检验方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种凸轮轴参数检验方法，用于模拟凸轮轴的运动曲线，所述方法包括：
获取下列电子凸轮参数，
参数y0：曲线的第一行程，
参数v0：对应第一行程的第一速度值，
参数a0：对应第一速度值的第一加速度，
参数t0：对应第一行程的第一时间，
参数y1：曲线的第二行程，
参数v1：对应第二行程的第二速度值，
参数a1：对应第二速度值的第二加速度，
参数t1：对应第二行程的第二时间；
将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5，
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4，
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3，
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数，其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度；
检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；以及
若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
在其中一个实施例中，所述按预设的运动参数运行设备包括：
获取预设的运动速度，检测预设的运动速度是否大于设备的额定速度阈值；
若预设的运动速度大于设备的额定速度阈值，则提示预设的运动速度异常。
在其中一个实施例中，所述检测预设的运动速度是否大于设备的额定速度阈值包括：所述额定速度包括第一额定速度和第二额定速度；
检测预设的运动速度是否大于所述第一额定速度；
若预设的运动速度大于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度异常；
若预设的运动速度小于或等于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度正常。
在其中一个实施例中，所述若预设的运动速度大于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度异常之后包括：
检测预设的运动速度是否大于所述第二额定速度；
若预设的运动速度大于所述第二额定速度，则生成警报提示并禁止设备运行；
若预设的运动速度小于或等于所述第二额定速度，则提示预设的运动速度异常。
在其中一个实施例中，所述按预设的运动参数运行设备包括：
获取预设的运动曲线的极值范围；
检测设备当前的运动曲线是否在极值范围内；
若当前的运动曲线在极值范围内，则继续按预设的运动参数运行；
若当前的运动曲线在极值范围外，则提示设备运行异常。
在其中一个实施例中，所述按预设的运动参数运行设备还包括：
检测预设的运动加速度是否大于加速度阈值；
若预设的运动加速度大于加速度阈值，则提示运动加速度异常。
在其中一个实施例中，所述若预设的运动加速度大于加速度阈值，则提示运动加速度异常还包括：
检测设备按预设的运动加速度运行是否正常；
若设备按预设的运动加速度运行正常，则根据所述运动加速度更新预设的加速度阈值。
一种凸轮轴参数检验装置，所述装置包括：
参数模块，用于获取下列电子凸轮参数，
参数y0：曲线的第一行程，
参数v0：对应第一行程的第一速度值，
参数a0：对应第一速度值的第一加速度，
参数t0：对应第一行程的第一时间，
参数y1：曲线的第二行程，
参数v1：对应第二行程的第二速度值，
参数a1：对应第二速度值的第二加速度，
参数t1：对应第二行程的第二时间；
计算模块，用于将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5，
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4，
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3，
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数，其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度；
检验模块，用于检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；以及
执行模块，用于若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取下列电子凸轮参数，
参数y0：曲线的第一行程，
参数v0：对应第一行程的第一速度值，
参数a0：对应第一速度值的第一加速度，
参数t0：对应第一行程的第一时间，
参数y1：曲线的第二行程，
参数v1：对应第二行程的第二速度值，
参数a1：对应第二速度值的第二加速度，
参数t1：对应第二行程的第二时间；
将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5，
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4，
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3，
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数，其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度；
检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；以及
若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取下列电子凸轮参数，
参数y0：曲线的第一行程，
参数v0：对应第一行程的第一速度值，
参数a0：对应第一速度值的第一加速度，
参数t0：对应第一行程的第一时间，
参数y1：曲线的第二行程，
参数v1：对应第二行程的第二速度值，
参数a1：对应第二速度值的第二加速度，
参数t1：对应第二行程的第二时间；
将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5，
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4，
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3，
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数，其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度；
检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；以及
若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
上述凸轮轴参数检验方法、装置、计算机设备和存储介质，检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备，保证凸轮轴正常运行，提高凸轮轴运行的安全性及准确性。
附图说明
图1为一个实施例中凸轮轴参数检验方法的流程示意图；
图2为一个实施例中凸轮轴参数检验装置的结构框图；
图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的凸轮轴参数检验方法，可以应用于计算机设备中。其中，所述计算机设备可以为可编程控制器、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备、服务器或者多个服务器组成的服务器集群。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种凸轮轴参数检验方法，以该方法应用于计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤102，获取下列电子凸轮参数：参数y0、参数v0、参数a0、参数t0、参数y1、参数v1和参数a1，参数t1。
其中，参数y0：曲线的第一行程，参数v0：对应第一行程的第一速度值；参数a0：对应第一速度值的第一加速度；参数t0：对应第一行程的第一时间；参数y1：曲线的第二行程；参数v1：对应第二行程的第二速度值；参数a1：对应第二速度值的第二加速度；参数t1：对应第二行程的第二时间。
具体地，计算机设备获取电子凸轮参数。
步骤104，将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5，
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4，
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3，
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数。
其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度。y为运动曲线，v为运动速度，a为运动加速度。
具体地，凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，对凸轮轴方程分别求一次求导和二次求导，得到该运动曲线的运动速度和运动加速度。
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4。
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3。
根据设定曲线的已知条件(y0,v0,a0,t0)和(y1,v1,a1,t1)分别代入方程(1),(2),(3)得：
y0＝p0+p1*t0+p2*t02+p3*t03+p4*t04+p5*t05；
v0＝p1*t0+2*p2*t0+3*p3*t02+4*p4*t03+5*p5*t04；
a0＝2*p2+6*p3*t0+12*p4*t02+20*p5*t03；
y1＝p0+p1*t1+p2*t12+p3*t13+p4*t14+p5*t15；
v1＝p1*t1+2*p2*t1+3*p3*t12+4*p4*t13+5*p5*t14；
a1＝2*p2+6*p3*t1+12*p4*t22+20*p5*t33。
连立上述6个方程，利用高斯消元法求得凸轮轴参数。所述凸轮轴参数包括6个参数的值，即p0,p1,p2,p3,p4,p5。
步骤106，检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致。
具体地，若预设的运动参数与模拟的运动参数不一致，则停止运行凸轮轴。
步骤108，若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
具体地，设备按照预设的运动曲线、运动速度和运动加速度运行。
所述按预设的运动参数运行设备包括：获取预设的运动速度，检测预设的运动速度是否大于设备的额定速度阈值；若预设的运动速度大于设备的额定速度阈值，则提示预设的运动速度异常。
其中，所述额定速度包括第一额定速度和第二额定速度。
具体地，检测预设的运动速度是否大于所述第一额定速度；若预设的运动速度大于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度异常；若预设的运动速度小于或等于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度正常。检测预设的运动速度是否大于所述第二额定速度；若预设的运动速度大于所述第二额定速度，则生成警报提示并禁止设备运行；若预设的运动速度小于或等于所述第二额定速度，则提示预设的运动速度异常。因为当机械设计完成后，一个物体的额定速度即已确定，当设定的速度高于该额定速度一定比例时，容易出现故障，通过对预设的运动速度加以限制，杜绝这种情况的发生。在本实施例中，通过对凸轮轴一次求导方程进行求导得到：2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3＝0。对该方程式在区间[t1,t2]范围内对变量t进行求值，即一元三次方程的解。将求出的t值代入到凸轮轴一次求导方程中，求出对应的极值，该极值与t在t1,t2时刻的极值进行比较得到运动曲线的运动速度的最大值与最小值，如果该极值的绝对值超过该设备设备的额定速度阈值，则警报提示并将故障信号反馈到上层接口。
所述按预设的运动参数运行设备包括：获取预设的运动曲线的极值范围；检测设备当前的运动曲线是否在极值范围内；若当前的运动曲线在极值范围内，则继续按预设的运动参数运行；若当前的运动曲线在极值范围外，则提示设备运行异常。在本实施例中，通过对凸轮轴方程y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5进行求导，得到p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4＝0。对上式在区间[t1,t2]范围内对变量t进行求值，若t存在，则将求得的t值代入到凸轮轴方程中求出极值，求出的极值与变量t在t1,t2时刻的数值进行比较求出最大值与最小值，如果超过运动曲线的起始位置和目标位置的范围内，则提示设备运行异常，报警并将故障信号反馈到上层接口，并将该运动曲线的最大值与最小值显示给用户。
所述按预设的运动参数运行设备还包括：检测预设的运动加速度是否大于加速度阈值；若预设的运动加速度大于加速度阈值，则提示运动加速度异常。具体地，检测设备按预设的运动加速度运行是否正常；若设备按预设的运动加速度运行正常，则根据所述运动加速度更新预设的加速度阈值。根据设备的运行状态调整加速度阈值，使设备在最合适的范围内运行。在本实施例中，通过对凸轮轴二次求导方程进行求导得到：6*p3+24*p4*t+60*p5*t2＝0。对上式在区间[t1,t2]范围内对变量t进行求值，即一元二次方程的解。将求出的t值代入到凸轮轴二次求导方程中，求出对应的极值，该极值与t在[t1,t2]时刻的极值进行比较得到该运动曲线的运动加速度的最大值与最小值。当该值超过加速度阈值时，则发出警告并将该极值反馈给上层接口显示给用户。设备可以尝试采用预设的运动加速度运行，若设备按预设的运动加速度可以正常运行，则可将预设的运动加速度设置为新的加速度阈值；若设备按预设的运动加速度运行过程中发成过电流报警等故障，则必须重新设置运动加速度，进行重新验证。
上述凸轮轴参数检验方法中，检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备，保证凸轮轴正常运行，提高凸轮轴运行的安全性及准确性。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种凸轮轴参数检验装置，包括：参数模块210、计算模块220、检验模块230和执行模块240，其中：
所述参数模块210，用于获取下列电子凸轮参数，
参数y0：曲线的第一行程，
参数v0：对应第一行程的第一速度值，
参数a0：对应第一速度值的第一加速度，
参数t0：对应第一行程的第一时间，
参数y1：曲线的第二行程，
参数v1：对应第二行程的第二速度值，
参数a1：对应第二速度值的第二加速度，
参数t1：对应第二行程的第二时间；
所述计算模块220，用于将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5。
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5；
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4；
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3；
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数，其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度。
所述检验模块230，用于检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致。
所述执行模块240，用于若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
所述执行模块240还用于获取预设的运动速度，检测预设的运动速度是否大于设备的额定速度阈值；若预设的运动速度大于设备的额定速度阈值，则提示预设的运动速度异常。
所述执行模块240还用于检测预设的运动速度是否大于所述第一额定速度；若预设的运动速度大于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度异常；若预设的运动速度小于或等于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度正常。
所述执行模块240还用于检测预设的运动速度是否大于所述第二额定速度；若预设的运动速度大于所述第二额定速度，则生成警报提示并禁止设备运行；若预设的运动速度小于或等于所述第二额定速度，则提示预设的运动速度异常。
所述执行模块240还用于获取预设的运动曲线的极值范围；检测设备当前的运动曲线是否在极值范围内；若当前的运动曲线在极值范围内，则继续按预设的运动参数运行；若当前的运动曲线在极值范围外，则提示设备运行异常。
所述执行模块240还用于检测预设的运动加速度是否大于加速度阈值；若预设的运动加速度大于加速度阈值，则提示运动加速度异常。
所述执行模块240还用于检测设备按预设的运动加速度运行是否正常；若设备按预设的运动加速度运行正常，则根据所述运动加速度更新预设的加速度阈值。
关于凸轮轴参数检验装置的具体限定可以参见上文中对于凸轮轴参数检验方法的限定，在此不再赘述。上述凸轮轴参数检验装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种凸轮轴参数检验方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取下列电子凸轮参数，
参数y0：曲线的第一行程，
参数v0：对应第一行程的第一速度值，
参数a0：对应第一速度值的第一加速度，
参数t0：对应第一行程的第一时间，
参数y1：曲线的第二行程，
参数v1：对应第二行程的第二速度值，
参数a1：对应第二速度值的第二加速度，
参数t1：对应第二行程的第二时间；
将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5，
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4，
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3，
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数，其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度；
检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；以及
若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取预设的运动速度，检测预设的运动速度是否大于设备的额定速度阈值；
若预设的运动速度大于设备的额定速度阈值，则提示预设的运动速度异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述额定速度包括第一额定速度和第二额定速度；
检测预设的运动速度是否大于所述第一额定速度；
若预设的运动速度大于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度异常；
若预设的运动速度小于或等于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度正常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测预设的运动速度是否大于所述第二额定速度；
若预设的运动速度大于所述第二额定速度，则生成警报提示并禁止设备运行；
若预设的运动速度小于或等于所述第二额定速度，则提示预设的运动速度异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取预设的运动曲线的极值范围；
检测设备当前的运动曲线是否在极值范围内；
若当前的运动曲线在极值范围内，则继续按预设的运动参数运行；
若当前的运动曲线在极值范围外，则提示设备运行异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测预设的运动加速度是否大于加速度阈值；
若预设的运动加速度大于加速度阈值，则提示运动加速度异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测设备按预设的运动加速度运行是否正常；
若设备按预设的运动加速度运行正常，则根据所述运动加速度更新预设的加速度阈值。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取下列电子凸轮参数，
参数y0：曲线的第一行程，
参数v0：对应第一行程的第一速度值，
参数a0：对应第一速度值的第一加速度，
参数t0：对应第一行程的第一时间，
参数y1：曲线的第二行程，
参数v1：对应第二行程的第二速度值，
参数a1：对应第二速度值的第二加速度，
参数t1：对应第二行程的第二时间；
将所述电子凸轮参数代入凸轮轴方程式，获取凸轮轴参数p，其中，所述凸轮轴参数p包括p0、p1、p2、p3、p4和p5，
凸轮轴方程：y＝p0+p1*t+p2*t2+p3*t3+p4*t4+p5*t5，
凸轮轴一次求导方程：v＝y'＝p1+2*p2*t+3*p3*t2+4*p4*t3+5*p5*t4，
凸轮轴二次求导方程：a＝y″＝2*p2+6*p3*t+12*p4*t2+20*p5*t3，
根据凸轮轴方程式、凸轮轴方程式一次求导以及凸轮轴方程式二次求导，获取凸轮轴模拟的运动参数，其中，所述运动参数包括：运动曲线、运动速度和运动加速度；
检测预设的运动参数是否与模拟的运动参数一致；以及
若预设的运动参数与模拟的运动参数一致，则按预设的运动参数运行设备。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取预设的运动速度，检测预设的运动速度是否大于设备的额定速度阈值；
若预设的运动速度大于设备的额定速度阈值，则提示预设的运动速度异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述额定速度包括第一额定速度和第二额定速度；
检测预设的运动速度是否大于所述第一额定速度；
若预设的运动速度大于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度异常；
若预设的运动速度小于或等于所述第一额定速度，则提示预设的运动速度正常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测预设的运动速度是否大于所述第二额定速度；
若预设的运动速度大于所述第二额定速度，则生成警报提示并禁止设备运行；
若预设的运动速度小于或等于所述第二额定速度，则提示预设的运动速度异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取预设的运动曲线的极值范围；
检测设备当前的运动曲线是否在极值范围内；
若当前的运动曲线在极值范围内，则继续按预设的运动参数运行；
若当前的运动曲线在极值范围外，则提示设备运行异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测预设的运动加速度是否大于加速度阈值；
若预设的运动加速度大于加速度阈值，则提示运动加速度异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测设备按预设的运动加速度运行是否正常；
若设备按预设的运动加速度运行正常，则根据所述运动加速度更新预设的加速度阈值。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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