机动车车底路面图像获取装置及方法与流程

本发明实施例涉及机动车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种机动车车底路面图像获取装置及方法。

背景技术：

通常的，在现有的机动车安全驾驶中，为方便用户实时了解机动车周围360度影像，通常在机动车上安装有360度全景影像系统，其中，还将机动车整体虚拟为透明状呈现在显示画面中以提高用户的观感，一方面提升了整体的科技感，另一方面，也方便用户查看机动车车底的路面图像，并结合车底的路面图像选择安全的驾驶路线。

然而，由于机动车的车底路面处于机动车的360度全景影像系统的视野盲区，无法直接拍摄获得，但是，机动车的俯视视角下的会拍摄到机动车车体周围部分路面的图像，因此，现有的机动车车底路面图像通常首先获取机动车的俯视视角下的当前帧(从第二帧开始，第一帧通常不显示车底路面图像或显示为黑色图像)的前一帧，然后基于图像检测原理计算出机动车的角度偏移量和位置偏移量，最后再根据角度偏移量和位置偏移量从前一帧图像中截取出相应位置(机动车车体周围部分路面)的图像用于当前帧中的车底路面图像的拼接，依次循环，即采用车辆移动前的路面图像(当前帧的前一帧)来拼补车辆移动后被车底盘覆盖的路面图像(当前帧)。现有的这种机动车车底路面图像方法需要分别从当前帧和前一帧中选取出相对应的区域，然后对图像进行检测和识别后确定二者的角度偏移量和位置偏移量。但是，当机动车处于能见度较差的环境时(例如：夜晚)，反光现象较为严重，全景影像系统获得图像质量较差，图像的检测和识别效果也较差，此时对应计算出的角度偏移量和位置偏移量的准确度会随之降低，导致无法获得准确的机动车车底的路面图像。

技术实现要素：

本发明实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车车底路面图像获取装置，在能见度较差时仍准确的获取机动车车底的路面图像。

本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种机动车车底路面图像获取装置，在能见度较差时仍准确的获取机动车车底的路面图像。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种机动车车底路面图像获取装置，包括：

初始化模块，与机动车的摄像装置相连，用于从所述摄像装置采集及传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；

轮速脉冲监测模块，与机动车的车轮相连，用于在机动车周围环境能见度低于预定阈值时监测并输出各个所述车轮的实时轮速脉冲；

脉冲变化量计算模块，与所述轮速脉冲监测模块和初始化模块相连，用于从预定的第n帧原始图像帧开始逐帧处理原始图像帧，并以当前原始图像帧的相邻前n-1帧原始图像帧为参照图像帧，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量，其中，n是大于2的整数；

偏移量计算模块，与所述脉冲变化量计算模块相连，用于采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量；以及

图像拼接模块，与所述偏移量确定模块相连，用于根据各个所述目标角度偏移量和目标位置偏移量从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧，再从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

进一步的，所述偏移量计算模块包括：

车轮移动距离计算单元，用于根据预存的车轮在单个轮速脉冲下的预定移动距离和各个所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中车轮的实际移动距离；

角度偏移量计算单元，用于采用阿克曼转向几何原理根据各个所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量；以及

位置偏移量计算单元，用于采用阿克曼转向几何原理根据各个所述目标角度偏移量和所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标位置偏移量。

进一步的，所述图像拼接模块包括：

预存单元，用于预存参照角度偏移量和参照位置偏移量；

截取对象确定单元，用于分别计算所述参照角度偏移量和参照位置偏移量与目标角度偏移量和目标位置偏移量的对应差值，将目标角度偏移量与参照角度偏移量的差值最小且目标位置偏移量与参照位置偏移量差值最小的参照图像帧确定为待截取图像帧；

计算及截取单元，用于根据所述待截取图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量从待截取路面图像中计算并截取出待拼接路面图像；以及

拼接单元，用于将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

进一步的，所述脉冲变化量计算模块还用于逐帧处理第二帧至第n-1帧原始图像帧并以当前原始图像帧之前的全部原始图像帧作为参照图像帧，再根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量。

进一步的，所述装置还包括：

轮速脉冲记录模块，连接于所述轮速脉冲监测模块和脉冲变化量计算模块之间，用于记录当前原始图像帧中车轮对应的轮速脉冲。

另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种机动车车底路面图像获取方法，包括以下步骤：

从机动车的摄像装置采集及传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；

在机动车周围环境能见度低于预定阈值时监测并输出机动车的各个车轮的实时轮速脉冲；

从预定的第n帧原始图像帧开始逐帧处理原始图像帧，并以当前原始图像帧的相邻前n-1帧原始图像帧为参照图像帧，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量，其中，n是大于2的整数；

采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量；以及

根据各个所述目标角度偏移量和目标位置偏移量从各个参照图像帧确定出待截取图像帧，再从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

进一步的，所述采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量具体包括：根据预存的车轮在单个轮速脉冲下的预定移动距离和各个所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中各个车轮的实际移动距离；

采用阿克曼转向几何原理根据各个所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量；以及

采用阿克曼转向几何原理根据各个所述目标角度偏移量和所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标位置偏移量。

进一步的，所述根据各个所述目标角度偏移量和目标位置偏移量从各个参照图像帧确定出待截取图像帧，再从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置具体包括：

预存参照角度偏移量和参照位置偏移量；

分别计算所述参照角度偏移量和参照位置偏移量与目标角度偏移量和目标位置偏移量的对应差值，将目标角度偏移量与参照角度偏移量的差值最小且目标位置偏移量与参照位置偏移量差值最小的参照图像帧确定为待截取图像帧；

根据所述待截取图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量从待截取路面图像中计算并截取出待拼接路面图像；以及

将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

进一步的，所述方法还包括：

逐帧处理第二帧至第n-1帧原始图像帧并以当前原始图像帧之前的全部原始图像帧作为参照图像帧，再根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量。

进一步的，所述方法还包括：

记录当前原始图像帧中车轮对应的轮速脉冲。

采用上述技术方案后，本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明实施例通过根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧相对各个参照图像帧的车轮的实际轮速脉冲变化量，进一步即可采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量，最后从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧后，从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置，避免了机动车周围环境能见度较低时采用对图像进行检测和识别以确定角度偏移量和位置偏移量，能有效的获取机动车车底路面图像。

附图说明

图1为本发明机动车车底路面图像获取装置一个可选实施例的原理结构框图。

图2为本发明机动车车底路面图像获取装置一个可选实施例偏移量计算模块的原理结构框图。

图3为本发明机动车车底路面图像获取装置一个可选实施例图像拼接模块的原理结构框图。

图4为本发明机动车车底路面图像获取装置又一个可选实施例的原理结构框图。

图5为本发明机动车车底路面图像获取方法一个可选实施例的步骤流程图。

图6为本发明机动车车底路面图像获取方法一个可选实施例步骤s4具体的流程图。

图7为本发明机动车车底路面图像获取方法一个可选实施例步骤s5具体的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本发明，并不作为对本发明的限定，而且，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1所示，本发明一个可选实施例提供一种机动车车底路面图像获取装置1，包括：初始化模块10，与机动车的摄像装置3相连，用于从所述摄像装置3采集及传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；

轮速脉冲监测模块12，与机动车的车轮5相连，用于在机动车周围环境能见度低于预定阈值时监测并输出所述车轮5的实时轮速脉冲；

脉冲变化量计算模块14，与所述轮速脉冲监测模块12和初始化模块10相连，用于从预定的第n帧原始图像帧开始逐帧处理原始图像帧，并以当前原始图像帧的相邻前n-1帧原始图像帧为参照图像帧，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量，其中，n是大于2的整数；

偏移量计算模块16，与所述脉冲变化量计算模块14相连，用于采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量；以及

图像拼接模块18，与所述偏移量确定模块16相连，用于根据各个所述目标角度偏移量和目标位置偏移量从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧，再从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

本发明实施例通过根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧相对各个参照图像帧的车轮5的实际轮速脉冲变化量，进一步即可采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量，最后从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧后，从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置，避免了机动车周围环境能见度较低时采用对图像进行检测和识别以确定角度偏移量和位置偏移量，能有效的获取机动车车底路面图像。在具体实施时，可以理解的是，从第n帧的原始图像帧开始将当前原始图像帧的相邻前n-1帧保存为参照图像帧，从全景视频影像的视频流的第1帧开始，例如：当n等于4，即从视频流的第4帧开始，第4帧为当前原始图像帧，对应取第4帧的前3帧(视频流的第1、2、3帧)原始图像帧为参照图像帧，再进入视频流的第10帧后，第10帧为当前原始图像帧，对应取第10帧的前3帧(视频流的第2、3、4帧)原始图像帧为参照图像帧，依次执行，因此，在具体设计时，n可以是预先通过大量实验计算测得的设定值。

在本发明一个可选实施例中，如图2所示，所述偏移量计算模块16包括：

车轮移动距离计算单元161，用于根据预存的车轮5在单个轮速脉冲下的预定移动距离和各个所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中各个车轮5的实际移动距离；

角度偏移量计算单元163，用于采用阿克曼转向几何原理根据各个所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量；以及

位置偏移量计算单元165，用于采用阿克曼转向几何原理根据各个所述目标角度偏移量和所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标位置偏移量。

本实施例首先通过车轮移动距离计算单元161计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中车轮5的实际移动距离，再由角度偏移量计算单元163根据各个所述实际移动距离即可计算出对应的目标角度偏移量，最后位置偏移量计算单元165根据目标角度偏移量和实际移动距离即可计算出目标位置偏移量，计算过程相对简单，能有效的提高计算效率。

在具体实施时，可首先预存车轮5在单个轮速脉冲下的预定移动距离d，而在具体实施时，为方便计算，一般分别计算机动车的后左轮和后右轮的△f左和△f右，因此，则后左轮和后右轮的当前原始图像帧相对各个参照图像帧中车轮5的实际移动距离d左＝△f左*d和d右＝△f右*d，再根据阿克曼转向几何原理，当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量θ＝(d左-d右)/d间，d间表示机动车的后左轮和后右轮的轴向间距；此时，可以算出机动车车身在x轴方向上的位置偏移量在y轴方向上的位置偏移量

在本发明又一个可选实施例中，如图3所示，所述图像拼接模块18包括：

预存单元181，用于预存参照角度偏移量和参照位置偏移量；

截取对象确定单元183，用于分别计算所述参照角度偏移量和参照位置偏移量与目标角度偏移量和目标位置偏移量的对应差值，将目标角度偏移量与参照角度偏移量的差值最小且目标位置偏移量与参照位置偏移量差值最小的参照图像帧确定为待截取图像帧；

计算及截取单元185，用于根据所述待截取图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量从待截取路面图像中计算并截取出待拼接路面图像；以及

拼接单元187，用于将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

本实施例通过截取对象确定单元183从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧后，进一步即可计算及截取单元185根据所述待截取图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量从待截取路面图像中计算并截取出待拼接路面图像，最后由拼接单元187将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置，图像获取效率高，能有效的获得拼接完成后的车底路面图像，而且分别比较预存所述参照角度偏移量和参照位置偏移量与目标角度偏移量和目标位置偏移量，由于当机动车的车速较慢时，连续的两帧原始图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量可能非常的小，若此时从上一帧的原始图像帧作为待截取图像帧，导致最终截取出的图像可能非常小或者直接无效，因此，可将目标角度偏移量与参照角度偏移量的差值最小且目标位置偏移量与参照位置偏移量差值最小的参照图像帧确定为待截取图像帧，可通过预先设置参照角度偏移量和参照位置偏移量，从各个参照图像帧选取与参照偏移量差异最小的作为待截取图像帧，保证能截取出有效的车底路面图像。

在本发明另一个可选实施例中，如图4所示，所述脉冲变化量计算模块14还用于逐帧处理第二帧至第n-1帧原始图像帧并以当前原始图像帧之前的全部原始图像帧作为参照图像帧，再根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量。本实施例还通过从第二帧原始图像帧开始逐帧处理至第n-1帧原始图像帧并以当前原始图像帧的前各帧原始图像帧均作为参照图像帧，使得从第n帧原始图像帧前的各帧都能有效的车底路面图案，图像在显示时也更加的流畅。如同上述举例，当n＝4时，则n-1＝3，但是当全景视频影像的视频流处于第2帧至第3帧时，由于对应并没有相邻前3帧(第2帧仅有1张参照图像帧，第3帧则有2张参照图像帧)作为参照图像帧，在这种情况下，将当前原始图像帧的前各帧原始图像帧均作为参照图像帧，以保证在全景视频影像的视频流的第2帧至第3帧时仍可以获得车底路面图像。

在本发明再一个可选实施例中，如图4所示，所述装置还包括：

轮速脉冲记录模块19，连接于所述轮速脉冲监测模块12和脉冲变化量计算模块14之间，用于记录当前原始图像帧中车轮5对应的轮速脉冲。本实施例还通过轮速脉冲记录模块19记录当前原始图像帧中车轮5对应的轮速脉冲，使得无需重复多次的对每一帧原始图像帧中车轮5都对应的重复轮速脉冲，减少了数据运算量。

另一方面，如图5所示，本发明实施例提供一种机动车车底路面图像获取方法，包括以下步骤：

s1：从机动车的摄像装置3采集及传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；

s2：在机动车周围环境能见度低于预定阈值时监测并输出机动车的各个车轮5的轮速脉冲；

s3：从预定的第n帧原始图像帧开始逐帧处理原始图像帧，并以当前原始图像帧的相邻前n-1帧原始图像帧为参照图像帧，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮5相对各个参照图像帧中的各个车轮5的实际轮速脉冲变化量，其中，n是大于2的整数；

s4：采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量；以及

s5：根据各个所述目标角度偏移量和目标位置偏移量从各个参照图像帧确定出待截取图像帧，再从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

本发明实施例通过上述方法，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧相对各个参照图像帧的车轮5的实际轮速脉冲变化量，进一步即可采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量，最后从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧后，从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置，避免了机动车周围环境能见度较低时采用对图像进行检测和识别以确定角度偏移量和位置偏移量，能有效的获取机动车车底路面图像。

在本发明又一个可选实施例中，如图6所示，所述步骤s4具体包括：

s41：根据预存的车轮5在单个轮速脉冲下的预定移动距离和各个所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中各个车轮5的实际移动距离；

s42：采用阿克曼转向几何原理根据各个所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量；以及

s43：采用阿克曼转向几何原理根据各个所述目标角度偏移量和所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标位置偏移量。

本实施例通过上述方法，首先计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中车轮5的实际移动距离，再根据各个所述实际移动距离即可计算出对应的目标角度偏移量，最后根据目标角度偏移量和实际移动距离即可计算出目标位置偏移量，计算过程相对简单，能有效的提高计算效率。

在本发明再一个可选实施例中，如图7所示，所述步骤s5具体包括：

s51：预存参照角度偏移量和参照位置偏移量；

s52：分别计算所述参照角度偏移量和参照位置偏移量与目标角度偏移量和目标位置偏移量的对应差值，将目标角度偏移量与参照角度偏移量的差值最小且目标位置偏移量与参照位置偏移量差值最小的参照图像帧确定为待截取图像帧；

s53：根据所述待截取图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量从待截取路面图像中计算并截取出待拼接路面图像；以及

s54：将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

本实施例通过上述方法，首先从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧后，进一步即可根据所述待截取图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量从待截取路面图像中计算并截取出待拼接路面图像，最后将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置，图像获取效率高，能有效的获得拼接完成后的车底路面图像，而且分别比较预存所述参照角度偏移量和参照位置偏移量与目标角度偏移量和目标位置偏移量，由于当机动车的车速较慢时，连续的两帧原始图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量可能非常的小，若此时从上一帧的原始图像帧作为待截取图像帧，导致最终截取出的图像可能非常小或者直接无效，因此，可将目标角度偏移量与参照角度偏移量的差值最小且目标位置偏移量与参照位置偏移量差值最小的参照图像帧确定为待截取图像帧，可通过预先设置参照角度偏移量和参照位置偏移量，从各个参照图像帧选取与参照偏移量差异最小的作为待截取图像帧，保证能截取出有效的车底路面图像。

在本发明另一个可选实施例中，所述方法还包括：

逐帧处理第二帧至第n-1帧原始图像帧并以当前原始图像帧之前的全部原始图像帧作为参照图像帧，再根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮5相对各个参照图像帧中的各个车轮5的实际轮速脉冲变化量本实施例还通过从第二帧原始图像帧开始逐帧处理至第n-1帧原始图像帧并以当前原始图像帧的前各帧原始图像帧均作为参照图像帧，使得从第n帧原始图像帧前的各帧都能有效的车底路面图案，图像在显示时也更加的流畅。

在本发明一个可选实施例中，所述方法还包括：

记录当前原始图像帧中车轮5对应的轮速脉冲。本实施例还记录当前原始图像帧中车轮5对应的轮速脉冲，使得无需重复多次的对每一帧原始图像帧中车轮5都对应的重复轮速脉冲，减少了数据运算量。

本发明实施例所述的功能如果以软件功能模块或单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。