本发明涉及抓取技术领域，尤其涉及一种抓取装置。
背景技术：
随着社会的不断发展，自动售卖设备逐渐在日常生活中普及使用。现有技术中的自动售卖机在用户支付商品金额后，通常是直接将商品从货架上滑落至取货口，或者只是简单地将商品抓取后进行直线移动。这种抓取方式角度单一，无法满足复杂操作的抓取动作，不利于提升用户体验感，同时容易导致商品损坏，且效率低下。
技术实现要素：
本发明提供了一种操作度更加灵活的抓取装置。
本发明所提供的抓取装置包括：
旋转机构，包括旋转座以及旋转驱动组件，所述旋转座与所述旋转驱动组件连接，所述旋转驱动组件用于驱动所述旋转座进行回转运动；
伸缩机构，包括伸缩底板、伸缩组件以及伸缩驱动组件，所述伸缩底板与所述旋转座固定连接，所述伸缩组件的一端与所述伸缩底板固定连接；所述伸缩驱动组件用于驱动所述伸缩组件直线伸缩运动；
夹持机构，包括夹持底板、传动轴、夹板以及夹持驱动组件，所述夹持底板与所述伸缩组件的另一端固定连接，所述传动轴的两端与所述夹持底板固定连接，夹持驱动组件与所述传动轴连接，所述夹板设置于所述传动轴上；所述夹持驱动组件用于驱动所述传动轴进行回转运动，以驱动所述夹板在所述传动轴上进行直线往复运动。
进一步地，所述传动轴包括双头丝杆，以及活动连接于所述双头丝杆上的丝杆螺母，所述夹板通过所述丝杆螺母与所述双头丝杆活动连接。
进一步地，所述夹持机构还包括夹持导向组件，所述夹板与所述夹持导向组件连接，所述夹持导向组件为直线导杆或者直线导轨。
进一步地，所述伸缩机构还包括伸缩导向组件，所述伸缩导向组件为双层导轨结构，所述双层导轨结构包括轨道以及滑块，所述轨道与所述伸缩底板固定连接，所述滑块与所述夹持底板固定连接。
进一步地，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机以及驱动连杆，所述伸缩驱动电机通过所述驱动连杆与所述伸缩组件连接。
进一步地，所述驱动连杆包括第一驱动杆、第二驱动杆以及驱动转轴，所述第一驱动杆通过所述驱动转轴与所述第二驱动杆活动连接，所述第一驱动杆中远离所述驱动转轴的一端与所述伸缩驱动电机固定连接，所述第二驱动杆中远离所述驱动转轴的一端与所述伸缩组件连接。
进一步地，所述伸缩组件包括铰接转轴以及铰接连杆，所述铰接连杆与所述铰接转轴活动连接。
进一步地，所述伸缩机构还包括位置传感器，所述位置传感器用于获取所述伸缩组件的伸缩位置。
进一步地，所述夹板包括滚柱，所述滚柱相互平行设置于所述夹板上。
进一步地，所述抓取装置还包括与所述旋转机构固定连接的安装机构，所述安装机构上开设有安装通孔。
本发明提供了一种抓取装置，该抓取装置包括旋转机构、伸缩机构以及夹持机构，所述旋转机构包括旋转座以及旋转驱动组件，通过所述旋转驱动组件可驱动所述旋转座进行回转运动，所述伸缩机构包括伸缩底板、伸缩组件以及伸缩驱动组件，通过所述伸缩驱动组件，可驱动伸缩组件直线伸缩运动，所述夹持机构包括夹持底板、传动轴、夹板以及夹持驱动组件，通过所述夹持驱动组件可驱动所述夹板在所述传动轴上进行直线往复运动。实施本发明实施例，可实现对多角度抓取，有利于提升抓取装置的灵活度以及抓取效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例中一种抓取装置的立体结构示意图；
图2为本发明一实施例中一种抓取装置的立体分解结构示意图；
图3为本发明一实施例中一种抓取装置的另一立体分解结构示意图；
图4为本发明一实施例中另一种抓取装置的立体结构示意图；
图5为本发明一实施例中另一种抓取装置的立体结构示意图。
附图标号说明
抓取装置100待抓取物体200
旋转机构110伸缩机构120
夹持机构130旋转座111
伸缩底板121旋转底板113
伸缩驱动组件123伸缩组件122
传动轴132夹持底板131
夹持驱动组件134夹板133
丝杆螺母1322双头丝杆1321
伸缩导向组件124夹持导向组件135
驱动连杆1232伸缩驱动电机1231
铰接连杆1222铰接转轴1221
滚柱1331位置传感器125
安装通孔141安装机构140
第一驱动杆1234第二驱动杆1235
驱动转轴1236
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
以下各实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本发明可用以实施的特定实施例。本发明所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。
请参照图1至图3，其为本发明一实施例中一种抓取装置100的立体结构示意图以及立体分解结构示意图。所述抓取装置100包括旋转机构110、伸缩机构120以及夹持机构130。
旋转机构110，包括旋转座111以及旋转驱动组件(图中未示出)，所述旋转座111与所述旋转驱动组件连接，所述旋转驱动组件用于驱动所述旋转座111进行回转运动。
具体实施中，旋转机构110还包括旋转底板113，旋转驱动组件固定设置旋转底板113的一侧面上。旋转底板113开设有用于容置旋转轴的通孔，所述旋转座111通过旋转轴与旋转驱动组件连接。旋转驱动组件包括旋转驱动电机，若该选择驱动电机启动，驱动旋转轴旋转以驱动旋转座111进行回转运动。
旋转驱动组件可以通过与可编程逻辑控制器(plc，programmablelogiccontroller)连接，可编程逻辑控制器为一种具有微处理机的数字电子设备，用于自动化控制的数字逻辑控制器，可以将控制指令随时加载内存内储存与执行。可编程控制器由内部cpu，指令及资料内存、输入输出单元、电源模组、数字模拟等单元所模组化组合成。具体地，该旋转驱动组件中的旋转驱动电机与可编程逻辑控制器，旋转驱动电机通过接收可编程逻辑控制器发送的控制信号以实现正转、反转、加减速等运动，进而控制旋转座111的旋转角度、旋转速度。
伸缩机构120，包括伸缩底板121、伸缩组件122以及伸缩驱动组件123，所述伸缩底板121与所述旋转座111固定连接，所述伸缩组件122的一端与所述伸缩底板121固定连接；所述伸缩驱动组件123用于驱动所述伸缩组件122直线伸缩运动。
具体实施中，伸缩组件122包括铰接转轴1221以及铰接连杆1222，所述铰接连杆1222与所述铰接转轴1221活动连接。其中，铰接转轴1221与铰接连杆1222的数量均可以为多个。铰接转轴1221开设于铰接连杆1222上，铰接连杆1222通过铰接转轴1221与另一铰接连杆1222活动连接，铰接连杆1222与伸缩底板121平行。通过多个铰接连杆1222与多个铰接转轴1221组合，以形成伸缩组件122。伸缩组件122在外力的作用下，可进行伸出和缩回运动。
进一步地，所述伸缩驱动组件123包括伸缩驱动电机1231以及驱动连杆1232，所述伸缩驱动电机1231通过所述驱动连杆1232与所述伸缩组件122连接。其中，驱动连杆1232包括第一驱动杆1234、驱动转轴1236以及第二驱动杆1235，第一驱动杆1234通过驱动转轴1236与第二驱动杆1235活动连接。第一驱动杆1234中远离驱动转轴1236的一端与伸缩驱动电机1231固定连接，第二驱动杆1235中远离驱动转轴1236的一端与伸缩组件122连接。若伸缩驱动电机1231启动，通过驱动连杆1232驱动组件直线伸缩运动。
进一步地，所述伸缩机构120还包括位置传感器125以及可编程逻辑控制器，所述位置传感器125用于获取所述伸缩组件122的伸缩位置。通过位置传感器125获取伸缩组件122的伸缩位置，并反馈至可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器根据接收到的伸缩位置，向伸缩驱动电机1231发送对应的控制信号，以实现驱动该伸缩驱动电机1231进行正转、反转以及加减速等运动，进而实现控制伸缩组件122的伸缩方向以及伸缩速度。
特别地，所述伸缩机构120还包括伸缩导向组件124，所述伸缩机构120还包括伸缩导向组件124，所述伸缩导向组件124为双层导轨结构，所述双层导轨结构包括轨道以及滑块，所述轨道与所述伸缩底板121固定连接，所述滑块与所述夹持底板131固定连接。
伸缩导向组件124的数量可以为两个，且分别设置于伸缩底板121的同一侧面的两个侧边处，伸缩导向组件124之间相互平行。通过在伸缩底板121上设置伸缩导向组件124，并通过伸缩导向组件124与夹持底板131连接，可增强抓取装置100的整体强度，提升机械可靠性。同时，通过双层轨道结构的设计，降低了伸缩机构120的空间大小，在同等体积的情况下，实现了更长距离的伸缩行程。
夹持机构130，包括夹持底板131、传动轴132、夹板133以及夹持驱动组件134，所述夹持底板131与所述伸缩组件122的另一端固定连接，所述传动轴132的两端与所述夹持底板131固定连接，夹持驱动组件134与所述传动轴132连接，所述夹板133设置于所述传动轴132上；所述夹持驱动组件134用于驱动所述传动轴132进行回转运动，以驱动所述夹板133在所述传动轴132上进行直线往复运动。
具体实施中，夹板133为具有弹性的不锈钢板。所述传动轴132包括双头丝杆1321，以及活动连接于所述双头丝杆1321上的丝杆螺母1322，所述夹板133通过所述丝杆螺母1322与所述双头丝杆1321活动连接。双头丝杠是将回转运动转化为直线运动的传动件。其中，夹板133的数量可以为两个，则这两个夹板133分别通过设置于双头丝杆1321两端的丝杆螺母1322与双头丝杆1321活动连接，若双头丝杆1321进行回转运动，则可驱动夹板133沿双头丝杆1321的轴向方向进行直线往复运动。
夹持驱动组件134包括夹持驱动电机以及齿轮组合，夹持驱动电机通过齿轮组合与双头丝杆1321的一端连接。若夹持驱动电机启动，通过齿轮组合将动力传送至双头丝杆1321，以驱动双头丝杆1321进行回转运动，进而实现驱动夹板133进行直线往复运动。
进一步地，所述夹持机构130还包括夹持导向组件135，所述夹持导向组件135为直线导杆或者直线导轨，所述夹板133与所述夹持导向组件135连接。具体地，夹板133的数量可以为两个，夹板133通过滑动件套设于直线导杆或者直线导轨上，以实现夹板133与所述直线导杆或者直线导轨活动连接。
进一步地，所述夹板133包括滚柱1331，所述滚柱1331相互平行设置于所述夹板133上。滚柱1331的数量可以多个，且滚柱1331设置于夹板133的内侧，该内侧为夹板133与待夹持物体相接触的侧面。通过在夹板133上设置滚柱1331，以便于将待夹持物体滑入夹板133夹持范围内。
实施本发明实施例，通过该抓取装置100中的夹持机构130可实现对待抓取物体200的抓取，通过旋转机构110以及伸缩机构120，可实现控制待抓取物体200进行直线运动以及圆周运动。其中抓取装置100可应用于各类自动化生产机床、自动售卖设备等，例如该抓取装置100可安装于自动售卖机中，以实现对自动售卖机中商品的抓取。该自动售卖机可以为椰子自动售卖机。该待抓取物体200可以为椰子、盒饭等。本发明实施例并不对抓取装置100的应用场景以及待抓取物体200的种类、形状作出限定。实施本发明实施例，可实现对多角度抓取，有利于提升抓取装置的灵活度以及抓取效率。
于其他实施例中，具体请参照图4，其本发明一实施例中另一种抓取装置100的立体结构示意图。具体地，本实施例具体提供了一种铰接连杆1222与伸缩底板121相互垂直的抓取装置100。该抓取装置100包括旋转机构110、伸缩机构120以及夹持机构130。其中，旋转机构110伸缩机构120伸缩底板121、伸缩组件122以及伸缩驱动组件123。其中，伸缩组件122包括铰接转轴1221以及铰接连杆1222，所述铰接连杆1222与所述铰接转轴1221活动连接。铰接转轴1221与铰接连杆1222的数量均可以为多个。铰接转轴1221开设于铰接连杆1222上，铰接连杆1222通过铰接转轴1221与另一铰接连杆1222活动连接，铰接连杆1222与伸缩底板121垂直。通过多个铰接连杆1222与多个铰接转轴1221组合，以形成伸缩组件122。伸缩组件122在外力的作用下，可进行伸出和缩回运动。其他部件的具体结构以及连接关系请参照前述实施例，在此不再一一赘述。
于其他实施例中，具体请参考图5，其本发明一实施例中另一种抓取装置100的立体结构示意图。所述抓取装置100还包括与所述旋转机构110固定连接的安装机构140，所述安装机构140上开设有安装通孔141。具体地，该安装通孔141可以与旋转底板113呈垂直关系，也可以与旋转底板113呈平行关系，通过开设不同方向的通孔，可实现不同的安装方向，以便于抓取装置100的安装。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。