专利名称：追随行驶控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及追随行驶控制装置，即，设定自己车辆所追随的先行车辆而进行追随行驶控制的装置。
背景技术：
以前，有这样的车辆用追随行驶控制装置，其以降低驾驶员的操作辛苦程度为目的，具有检测自己车辆与先行车辆之间的车间距离的车间距离传感器，通过控制自己车辆的行驶状态，使车间距离维持一定，追随先行车辆进行起步、停车或者行驶(例如，参照日本专利申请公开公报特开平10-147160号)。
另外，在上述的车辆用追随行驶控制装置中，有的还具有通知单元，例如，在交叉路口等待信号时或在拥堵的道路上停车时，该通知装置通知先行车辆已起步，从而催促自己车辆起步。由此，即使在道路因车辆而拥挤的场合，也能减轻驾驶员注意前方的负担，能将其从多次重复起步操作和停车操作的麻烦中解放出来。
发明内容
可是，以往的装置，当没有检测到先行车辆的起步时，自己车辆的驾驶员要求起步的驾驶操作被视为无效，因此在驾驶员自身手动操作下的车辆的行驶和在追随行驶控制装置控制下的追随行驶之间出现驾驶感觉的差异，存在驾驶员有可能感觉不舒服的问题。
具体地讲，由于对先行车辆起步的检测是基于用于检测先行车辆的雷达等的信号，检测并判断自己车辆与先行车辆之间的距离或者相对速度的变化，所以当先行车辆没有实际起动时不可能检测到先行车辆的起步，而驾驶员既能识别前方的信号灯从红变绿后车辆可以行进的信息，又可以识别停在先行车辆的前方的先先行车辆已经起步的信息。这样，对驾驶员来说，由于当其判断出“先行车辆正要起步”后，可以进行开始松开自己车辆的刹车的驾驶操作，所以在驾驶员的自然操作下车辆的行驶和在追随行驶控制装置控制下的追随行驶之间出现驾驶感觉的差异。
鉴于上述问题，本发明的目的在于，提供一种追随行驶控制装置，该追随行驶控制装置尊重驾驶员根据车辆周围交通状况的变化进行的操作，并能和谐地控制追随行驶。
为了解决上述问题，本发明的第1技术方案的追随行驶控制装置，具有物体检测单元(例如，后述的实施例的雷达装置11)，装设在自己车辆(例如，后述的实施例的车辆1)上，能检测存在于该自己车辆的行进方向上的物体；先行车辆判定单元(例如，含于后述的实施例的目标确定部16中的先行车辆判定处理部)，从检测到的前述物体中判定前述自己车辆所追随的先行车辆(例如，后述的实施例的先行车辆41)；目标车间距离确定单元(例如，后述的实施例的目标车间距确定部18)，确定前述自己车辆和前述先行车辆之间的目标车间距离；目标车速确定单元(例如，后述的实施例的目标车速确定部19)，基于来自前述物体检测单元的信号及前述目标车间距离，确定前述自己车辆的目标车速；追随行驶控制单元(例如，后述的实施例的节气门控制部13、刹车控制部14、刹车液压确定部15)，基于所确定的前述目标车速，控制相对于前述先行车辆的追随行驶；先行车辆起步检测单元(例如，包含在后述实施例的目标确定部16中的先行车辆起步检测部)，基于来自前述物体检测单元的信号，检测前述先行车辆的起步；驾驶操作检测单元(例如，后述的实施例的起步·停车开关25、或者车辆1的加速踏板)，检测由驾驶员进行的驾驶操作；行驶控制单元(例如，后述的实施例的控制状态确定部17)，基于前述先行车辆的信息和来自前述驾驶操作检测单元的信号，进行自己车辆的行驶控制，其中，当在自己车辆的停车控制中前述驾驶操作检测单元检测到由驾驶员做出的要求起步的驾驶操作时，不管前述先行车辆有没有起步，前述行驶控制单元都把对前述追随行驶控制单元进行的前述自己车辆的控制状态，从停车控制改变成追随控制。
具有以上构成的追随行驶控制装置，当在自己车辆的停车控制中检测到了由驾驶员要求起步的驾驶操作时，不管先行车辆有没有起步，行驶控制单元都把对追随行驶控制单元进行的自己车辆的控制状态从停车控制变更到追随控制，借此，即使先行车辆没有起步，在驾驶员发出了起步要求的场合，该追随行驶控制装置也可以进行相对先行车辆的追随控制。这样，由于可以在优先进行驾驶员的驾驶操作的情况下相对先行车辆进行追随控制，所以能够在相对先行车辆的起步进行追随控制的状态下待机，可以在先行车辆进行起步的同时顺利地使自己车辆追随先行车辆而起步。
本发明的第2技术方案的追随行驶控制装置是在第1技术方案所述的追随行驶控制装置中，具有通知单元(例如，后述的实施例的控制状态确定部17所执行的步骤S2、步骤S3的处理及通知处理部12)，当前述先行车辆起步检测单元在前述自己车辆的停车控制中检测到前述先行车辆的起步时，该通知单元将该起步通知给驾驶员。
具有以上构成的追随行驶控制装置，在先行车辆起步检测单元检测到了先行车辆的起步的场合，通过通知单元通知该起步，来通知“先行车辆处于刚刚起步”的状态，可以催促驾驶员输入下一个驾驶操作指示。
本发明的第3技术方案的追随行驶控制装置是在第2技术方案所述的追随行驶控制装置中，即使前述先行车辆起步检测单元在前述自己车辆的停车控制中检测到了前述先行车辆的起步，但如果是在前述驾驶员要求起步的驾驶操作被检测到之后的规定时间内，则前述通知单元禁止通知该起步。
具有以上构成的追随行驶控制装置，在检测到了先行车辆起步的场合，通知单元将该起步通知给驾驶员，借此，催促驾驶员输入下一个驾驶操作指示；但是如果驾驶员已经输入了要求起步的下一个驾驶操作指示，则前述通知单元禁止通知该起步，借此可以中止对驾驶员发出的下一个驾驶操作指示的催促。
本发明的第4技术方案的追随行驶控制装置是技术方案在1至3中任一项所述的追随行驶控制装置中，在前述行驶控制单元把前述自己车辆的控制状态从停车控制变更到追随控制之后，在规定时间内没有检测到前述先行车辆的起步时，该行驶控制单元将前述自己车辆的控制状态从追随控制变更到停车控制。
具有以上构成的追随行驶控制装置，在驾驶员从停车控制状态要求起步的场合，行驶控制单元能进行相对先行车辆的追随控制，但是如果在规定时间内没有检测到先行车辆的起步，则该行驶控制单元把相对追随行驶控制单元的自己车辆的控制状态从追随控制变更到停车控制，借此使自己车辆保持停车。由此，即使驾驶员进行了要求起步的驾驶操作，但是在先行车辆没有起步时，可以在从由驾驶员发出要求起步的驾驶操作指示时起的规定时间后再次使自己车辆的控制状态变为停车控制。
本发明的第5技术方案的追随行驶控制装置是在技术方案1至4中任一项所述的追随行驶控制装置中，前述驾驶操作检测单元具有操作单元(例如，后述实施例的起步·停车开关25)，该操作单元能够供根据自己车辆的控制状态输入要求起步和要求停车这两种驾驶操作时使用；当在前述行驶控制单元把前述自己车辆的控制状态从停车控制变更到追随控制之后的规定时间内，从前述操作单元输入了前述驾驶员所进行的要求停车的驾驶操作时，该行驶控制单元将前述自己车辆的控制状态从追随控制变更到停车控制。
具有以上构成的追随行驶控制装置，在驾驶员从停车控制状态要求起步的场合，行驶控制单元能够进行相对先行车辆的追随控制，但是如果驾驶员从供根据自己车辆的控制状态输入要求起步和要求停车这两种驾驶操作时使用的操作单元，输入了要求停车的驾驶操作指示，则优先进行驾驶员的操作而将相对追随行驶控制单元的自己车辆的控制状态从追随控制变更到停车控制，从而使自己车辆保持停车状态不变。由此，即使先行车辆起步了，但是在不能使自己车辆追随先行车辆而起步的场合，可以根据驾驶员的驾驶操作指示，使自己车辆保持停车状态不变。
本发明的第6技术方案的追随行驶控制装置是在技术方案1至5中任一项所述的追随行驶控制装置中，根据来自设置在方向盘(例如，后述的实施例的方向盘31)附近的开关(例如，后述的实施例的开关类10)的信号，前述驾驶操作检测单元检测前述驾驶员的驾驶操作。
具有以上构成的追随行驶控制装置，其驾驶操作检测单元基于来自设置在方向盘附近的开关的信号检测驾驶员的驾驶操作，因此不会给驾驶员带来压力，使其可以从设置在方向盘附近的开关输入驾驶操作。
本发明的第7技术方案的追随行驶控制装置是技术方案1至6中任一项所述的追随行驶控制装置，其还具有行驶轨迹计算单元(例如，包含在后述的实施例的目标确定部16中的行驶轨迹计算处理部)，该行驶轨迹计算单元基于来自车速检测单元(例如，后述的实施例的车速传感器3)及偏航率检测单元(例如，后述的实施例的偏航率传感器4)的信号，算出前述自己车辆的行驶轨迹，其中，所述车速检测单元检测前述自己车辆的行驶速度，所述偏航率检测单元检测前述自己车辆的偏航率；前述先行车辆判定单元基于来自前述物体检测单元和前述行驶轨迹计算单元的信号判定前述先行车辆。
具有以上构成的追随行驶控制装置，其行驶轨迹计算单元，通过用偏航率检测单元所检测到的自己车辆的偏航率除车速检测单元所检测到的自己车辆的行驶速度，容易地算出自己车辆所行驶的道路的拐弯半径R，从而求出自己车辆轨迹，并且通过与物体检测单元所检测到的自己车辆的行驶方向上存在的物体的信息相对照，先行车辆判定单元用简单的处理，可以正确地把自己车辆轨迹的延长线上的车辆识别为先行车辆。
使用第1技术方案的追随行驶控制装置，即使在先行车辆还未起步的状态下，也可以优先进行驾驶员的驾驶操作而进行相对先行车辆的追随控制，可以在先行车辆起步的同时，顺利地使自己车辆追随先行车辆而起步。
因此，可以缩小在驾驶员自身自然操作下的车辆的行驶和在追随行驶控制装置控制下的追随行驶之间的驾驶感觉之差，可以实现驾驶员没有不舒服感的追随行驶控制装置。
另外，使用第2技术方案所述的追随行驶控制装置，在检测到先行车辆的起步了的场合，通知单元通知该起步，借此可以催促驾驶员进行下一个驾驶操作指示的输入。
因此，可以实现如下那样的追随行驶控制装置，该追随行驶控制装置即使驾驶员没有注意到周围的交通状况的变化，通过通知该起步，使驾驶员进行下一个驾驶操作指示的输入，从而能够在先行车辆起步的同时使自己车辆追随先行车辆而起步。
另外，使用第3技术方案的追随行驶控制装置，在检测到先行车辆的起步的场合，催促驾驶员输入下一个驾驶操作指示，但是在驾驶员已经输入了要求起步的下一个驾驶操作指示时，可以中止对驾驶员的下一个驾驶操作指示的催促。
因此，可以实现如下那样的追随行驶控制装置，该追随行驶控制装置在驾驶员注意到了周围的交通状况的变化的场合，不会给驾驶员带来不必要的烦扰，就能够在先行车辆起步的同时使自己车辆追随先行车辆而顺利起步。
另外，使用第4技术方案所述的追随行驶控制装置，即使是在驾驶员进行了要求起步的驾驶操作的场合，在先行车辆没有起步时，也可以再次使自己车辆的控制状态变为停车控制。
因此，可以实现如下那样的追随行驶控制装置，该追随行驶控制装置即使驾驶员有起步的意愿，但是在先行车辆没有起步的场合，可以使自己车辆保持停车，可以实现能够根据周围的交通状况使自己车辆恰当地行驶。
另外，使用第5技术方案所述的追随行驶控制装置，即使在先行车辆还未起步的状态下能够进行相对先行车辆的追随控制，但是在不可以使自己车辆追随先行车辆而起步时，也可以基于驾驶员的驾驶操作指示，使自己车辆保持停车状态不变。
因此，可以缩小在驾驶员自身的自然操作下车辆的行驶和在追随行驶控制装置控制下的追随行驶之间的驾驶感觉之差，可以实现驾驶员没有不和谐感的追随行驶控制装置。
另外，使用第6技术方案所述的追随行驶控制装置，不会给驾驶员造成压力，使其可以从设置在方向盘附近的开关输入驾驶操作。
因此，可以实现不会使驾驶员感到有压力的追随行驶控制装置。
另外，使用第7技术方案的追随行驶控制装置，可以用简单的处理正确地把自己车辆轨迹的延长线上的车辆识别为先行车辆。
因此，可以实现小型、电力消耗少、适用于搭载在车辆上且可以正确地追随先行车辆的追随行驶控制装置。
图1是具有本发明的一个实施例的追随行驶控制装置的车辆的立体图。
图2是表示同一个实施例的追随行驶控制装置的构成的框图。
图3是同一实施例的追随行驶控制装置的起步·停车开关、开始控制开关、取消开关、车间距设定开关的布置例。
图4是表示同一实施例的追随行驶控制装置的控制状态确定部中的行驶控制的状态转变的图。
图5是表示具有同一实施例的追随行驶控制装置的车辆相对于停了下来的先行车辆的停车位置的图。
图6是表示从同一实施例的追随行驶控制装置的控制状态确定部所确定的保持停车状态(车辆停着的状态)开始的行驶控制动作的流程图。
图7是表示从同一实施例的追随行驶控制装置的控制状态确定部所确定的保持停车状态(车辆停着的状态)开始的行驶控制动作的流程图。
具体实施例方式
下面，参照附图对本发明的实施例进行说明。
(装置构成)图1是具有本发明的一个实施例的追随行驶控制装置的车辆1的立体图，图2是表示本发明的一个实施例的追随行驶控制装置的构成的框图。
在图1中，本实施例的追随行驶控制装置，主要由整体型毫米波雷达ECU(Electronic Control Unit)2构成。车辆1具有检测车辆1的行驶速度的车速传感器3和检测车辆1的偏航率的偏航率传感器4，检测到的行驶速度和偏航率被输入到整体型毫米波雷达ECU2(追随行驶控制装置)。
另外，在车辆1上设置有节气门致动器5和刹车致动器6，该节气门致动器5通过油压或电气操作车辆1的发动机节气门，该刹车致动器6使车辆1的刹车器动作。
另外，在车辆1的后部设置有表示车辆1的刹车器的动作状态的刹车灯7。
另外，在车辆1的驾驶席附近设置有用于通知驾驶员追随行驶控制装置的控制状态的显示部8和蜂鸣器9，在方向盘31附近设置有开关类10，该开关类10用于供驾驶员对追随行驶控制装置输入驾驶操作。
另一方面，参照图2详细地说明整体型毫米波雷达ECU2(追随行驶控制装置)，符号11是整体型毫米波雷达ECU2的雷达装置，其搭载在车辆1的前方，用于把雷达波发送到车辆1的周围，同时接收从物体上反射回来的雷达波的反射波，雷达装置11用接收到的反射波检测在车辆1的前方存在的物体。
另一方面，本实施例的追随行驶控制装置，是在具有CPU(中央处理装置)的整体型毫米波雷达ECU2的ECU部分中实现的处理部，其具有通知处理部12、节气门控制部13、刹车控制部14、刹车液压确定部15、目标确定部16、控制状态确定部17、目标车间距确定部18、目标车速确定部19。
在此，通知处理部12是用设置在驾驶席附近的显示部8和蜂鸣器9将追随行驶控制装置的控制状态通知给驾驶员的处理部。
另外，节气门控制部13是设定节气门开度从而控制节气门致动器5的处理部，该节气门致动器5操作车辆1的发动机的节气门。
另外，刹车控制部14是控制使车辆1的刹车器动作的刹车致动器6的处理部，刹车控制部14对刹车致动器6的控制，根据刹车液压确定部15确定的刹车液的目标液压(目标油压)来实行。另外，根据刹车液压确定部15确定的刹车液体的目标液压，对设置在车辆1的后部的刹车灯7进行点灯控制。
另一方面，目标确定部16是信息处理部，其处理由雷达装置11捕捉到的车辆1的前方的物体的信息，其具有行驶轨迹计算处理部，该行驶轨迹计算处理部用车速传感器3和偏航率传感器4测得的车辆1的行驶速度和偏航率，算出车辆1的行驶轨迹(自己车辆轨迹)，此外，目标确定部16还具有先行车辆判定处理部，其根据上述行驶轨迹计算处理部算出的自己车辆轨迹和雷达装置11输出的存在于车辆1前方的物体的信息，检测车辆1所追随的先行车辆，并且计算出物体信息，该信息包含检测到的先行车辆和车辆1之间的距离及两者的相对速度。
另外，目标确定部16还具有先行车辆起步检测部，其根据上述先行车辆判定处理部算出的物体信息判断先行车辆是否已从停车状态开始移动，从而检测先行车辆的起步。
再有，先行车辆判断处理部，例如，通过用车辆1的偏航率除车辆1的行驶速度，算出车辆1行驶的道路的拐弯半径R，从而求出自己车辆轨迹，把自己车辆轨迹的延长线上的车辆作为先行车辆来识别。而且，判定沿行车道的侧部设置的反光路标和白线那样的静止物以判断车辆1行驶的车道，从而区分车辆1所行驶的车道上的先行车辆和相邻车道的车辆。在停车的场合，通过利用停车之前的自己车辆轨迹，来区分先行车辆和其他车辆。
另一方面，控制状态确定部17是这样的处理部其根据来自用于供驾驶员输入驾驶操作而设置的开关类10中的起步·停车开关25(用于供驾驶员输入起步·停车指令)、或者开始控制开关26(用于输入追随控制的开始)、或者取消开关27(用于输入取消追随控制)的信号以及从目标确定部16输入的物体信息，进行车辆1的行驶控制，同时通过通知处理部12，将控制状态通知给驾驶员，根据“关闭”，“追随”，“保持停车”3个状态的转变，控制车辆1的行驶控制。关于由控制状态确定部17进行的车辆1的行驶控制的状态转变，将在后面详细说明。
另外，目标车距确定部18也是一个处理部，其根据从用于供驾驶员输入驾驶操作而设置的开关类10中的车间距设定开关28输入的驾驶员的操作，确定本实施例的追随行驶控制装置所控制的车辆1和先行车辆之间的目标的车间距离(目标车间距离)，目标车速确定部19根据由控制状态确定部17确定的控制状态和由目标车距确定部18确定的目标车间距离，算出车辆1的最佳的行驶速度并将其作为目标速度，控制节气门控制部13和刹车液压确定部15，使车辆1以目标车速行驶。
具体地说，如果目标车速比现在的车辆1的行驶速度快，则目标车速确定部19指示节气门致动器5加大节气门控制部13输出的节气门开度，提高发动机的转速来使车辆1加速。另一方面，如果目标车速比现在的车辆1的行驶速度慢，则目标车速确定部19指示刹车致动器6提高刹车液压确定部15输出的刹车液体的目标液压，刹车控制部14使刹车器动作。
再有，图3是上述的起步·停车开关25、开始控制开关26、取消开关27、车间距设定开关28的布置例，各开关配置在方向盘31的附近，以便于驾驶员操作。另外，起步·停车开关25、开始控制开关26、取消开关27、车间距设定开关28也可以兼作车辆1所具有的常速控制装置的操作开关。
(控制状态转变)下面，参照附图对控制状态确定部17中的行驶控制的状态转变进行说明。
图4是表示控制状态确定部17中的行驶控制的状态转变的图。
在图4中，行驶控制的状态，有前述那样的A“关闭”，B“追随”，C“保持停车”3种状态。在此，A“关闭”状态是不由追随行驶控制装置进行行驶控制的状态。而B“追随”状态是由追随行驶控制装置进行行驶控制的状态。C“保持停车”状态是在车辆1所追随的先行车辆停下来之后，在其后面停下来的车辆1保持停车状态的状态。
而且，控制状态确定部17把下面说明的输入作为触发条件，使行驶控制的状态如图4所示那样转变。
首先，当行驶控制的状态在A“关闭”状态，在车辆1所追随的先行车辆被检测到时，驾驶员按下开始控制开关26时，控制状态确定部17使行驶控制状态从A“关闭”状态转变到B“追随”状态(状态转变SE1)。
另一方面，当行驶控制的状态在B“追随”状态，失去了车辆1所追随的先行车辆，或者驾驶员按下了取消开关27，或者踏下刹车踏板时，控制状态确定部17使行驶控制的状态从B“追随”状态转变到A“断开”状态(状态转变SE2)。
另外，当行驶控制的状态在B“追随”状态，先行车辆处于停车状态，而且车辆1停在先行车辆的后方的规定的位置上时，控制状态确定部17使行驶控制的状态从B”追随“状态转变到C“保持停车”状态(状态转变SE3)。
另外，当行驶控制的状态在C“保持停车”状态，驾驶员按下起步·停车开关25或者踏下加速踏板时，控制状态确定部17使行驶控制的状态从C“保持停车”状态转变到B“追随”状态(状态转变SE4)。即，当行驶控制的状态在C“保持停车”状态下按下起步·停车开关25时，表示驾驶员要使自己车辆起步的意思。
另一方面，当行驶控制的状态从C“保持停车”状态转变到B“追随”状态后，在规定时间内，驾驶员按下起步·停车开关25时，控制状态确定部17把行驶控制的状态从B“追随”状态转变到C“保持停车”状态(状态转变SE5)。即，这时按下起步·停车开关25，表示驾驶员要停车的意思。
另外，当行驶控制的状态从C“保持停车”状态转变到B“追随”状态后，在规定时间内先行车辆不起步的场合，控制状态确定部17把行驶控制的状态从B“追随”状态转变到C“保持停车”状态(状态转变SE6)。
再有，当行驶控制的状态在A“关闭”状态，车辆1追随的先行车辆处在停车状态，车辆1停在该先行车辆的后方，当驾驶员在此时按下开始控制开关26时，控制状态确定部17使行驶控制的状态从A“关闭”直接转变到C“保持停车”状态(状态转变SE7)。
另外，当行驶控制的状态在C“保持停车”状态，驾驶员按下取消开关27或者踏下刹车踏板时，控制状态确定部17使行驶控制的状态从C“保持停车”状态直接转变到A“关闭”状态(状态转变SE8)。
再有，当行驶控制的状态在C“保持停车”状态，检测到先行车辆的起步时，控制状态确定部17通过通知处理部12把先行车辆的起步通知驾驶员(状态转变SE9)。
另外，当行驶控制的状态在C“保持停车”状态，在停了下来的车辆1和先行车辆之间的距离(停车车间距离)比最小目标停车距离(不允许车辆1超越其而距离接近先行车辆的距离)大的场合，当驾驶员按下起步·停车开关25或者踏下加速踏板时，控制状态确定部17使行驶控制的状态保持在C“保持停车”状态下实行“缓慢靠近控制”(日语(にじり寄り制御)(状态转变SE10)。
再有，对于车辆1的缓慢靠近控制和从车辆1处于停车中的保持停车状态开始的行驶控制，将在后面详细说明。
(车辆1的缓慢靠近控制)
下面，参照附图对由控制状态确定部17进行的车辆1的缓慢靠近控制进行说明。
图5是表示车辆1相对于停了下来的先行车辆的停车位置的图。
如图5所示，在先行车辆41停了下来的场合，车辆1在距其初次目标停车距离L1(例如，L1＝5[m])处停下后，由控制状态确定部17进行的控制变成“保持停车”状态。针对该L1，规定最小目标停车距离L2(L2＜L1，例如，L2＝4[m])，即，不允许车辆1超越其而接近先行车辆41的距离。
在图5中，例如，在停了下来的车辆1和先行车辆41之间的距离(停车车间距离)比最小目标停车距离L2大的场合，在由控制状态确定部17确定的行驶控制状态处于“保持停车”状态期间，例如，当按下起步·停车开关25时，控制状态确定部17只使车辆1前进规定距离L3(例如L3＝0.5m)。
由此，可以稍微缩小车辆1和先行车辆41之间的距离。
这样，在停车车间距离比最小目标停车距离L2大的场合，控制状态确定部17使车辆1只前进规定距离L3，在本实施例中把这样的控制称为“缓慢靠近控制”。例如，上述的初次目标停车距离L1被设定成比平均的由驾驶员进行的驾驶在停车时的停车车间距离长，所以根据车辆1周围的交通状态的拥堵状况，驾驶员有时感到不和谐。这时，“缓慢靠近控制”可以把停车车间距离缩小到最小目标停车距离L2，这是十分有益的。
再有，在停车车间距离达到最小目标停车距离L2的场合，即使再按下起步·停车开关25，由控制状态确定部17确定的行驶控制的状态仍是“保持停车”状态，而不解除刹车。另外，当先行车辆41在“缓慢靠近控制”的动作中起步了场合，控制状态确定部17不通过通知处理部12把先行车辆的起步通知驾驶员，就使行驶控制的状态从“保持停车”状态转变到“追随”状态。
(从车辆1处于停车中的保持停车状态开始的行驶控制)下面参照附图对由控制状态确定部17确定的从车辆1停着的保持停车状态开始的、包含上述的“缓慢靠近控制”在内的行驶控制动作进行说明。
图6和图7是流程图，其表示从由本实施例的追随行驶控制装置的控制状态确定部17确定的车辆1停着的保持停车状态开始的行驶控制动作。控制状态确定部17在车辆1追随先行车辆41而停车期间，定期地起动并执行图6及图7所示的处理。
在图6中，控制状态确定部17定期地起动并判定起步·停车开关25是否被按下，或者，后述的计时器是否在动作，或者车辆1是否在进行缓慢靠近动作(步骤S1)如果在步骤S1中上述的哪一个条件都不成立时，即起步·停车开关25没有被按下，计时器也不在动作中，而且车辆1也不在“缓慢靠近动作中”时(步骤S1的NO)，控制状态确定部17确认先行车辆41的起步是否被检测到了(步骤S2)。
如果在步骤S2中没有检测到先行车辆41的起步(步骤S2的NO)，则控制状态确定部17结束这次的控制动作。
另外，在步骤S2中，在先行车辆41的起步被检测到了时，(步骤S2的YES)，控制状态确定部17经通知处理部12由显示部8或者蜂鸣器9通知驾驶员先行车辆41已起步(步骤S3)。
另一方面，当上述的步骤S1中任何一个条件成立时，即在起步停车开关25被按下、计时器在动作、车辆1在做“缓慢靠近动作”中的任何一种情况下(步骤S1的YES)，控制状态确定部17判断现在处于停车中的车辆1和先行车辆41之间的距离(停车车间距离)是否比最小目标停车距离L2大(步骤S4)。
在步骤S4中，在停车车间距离小于或等于最小目标停车距离L2时(步骤S4的NO)，控制状态确定部17进行起步预约控制，首先按下起步·停车开关25，同时判断计时器的值是否是“0”(步骤S5)。
在步骤S5中，在起步·停车开关25被按下，同时计时器的值是“0”的情况下(步骤S5的YES)，控制状态确定部17使用图4说明的行驶控制的状态转移(迁移)到B“追随”状态(步骤S6)。
而且，在使行驶控制的状态转移到了B“追随”状态后，控制状态确定部17把计时器设置在例如2秒(步骤S7)，监视先行车辆41在计时器计时的2秒钟内是否起步。
具体地讲，首先，控制状态确定部17判断计时器的值是否是“0”(步骤S8)，如果计时器的值不是“0”(步骤S8的NO)，减法计算处理计时器的值并进行计时器的计时(步骤S9)。
另外，在步骤S5中，即使按下起步·停车开关25，计时器的值也不是“0”的情况下、或者即使计时器的值是“0” 起步·停车开关25也未被按下的情况下(步骤S5的NO)，控制状态确定部17判断计时器的值是否是“0”(步骤S8)，如果计时器的值不是“0”(步骤S8的NO)，则对计时器的值进行减法处理并进行计时器的计时(步骤S9)。
另外，有时虽然先行车辆41起步了，但驾驶员却不想追随先行车辆而使车辆1起步，该控制状态确定部17监视驾驶员是否按下起步·停车开关25而输入了停车要求(步骤S10)。
如果在步骤S10中驾驶员没有按下起步·停车开关25来输入停车要求时(步骤S10的NO)，则在下一步，控制状态确定部17确认是否检测到了先行车辆41的起步(步骤S11)。
如果在步骤S11中检测到了先行车辆41的起步(步骤S11的YES)，控制状态确定部17不是通过通知处理部12通知驾驶员先行车辆的起步，而是追随先行车辆41而使车辆1起步，开始追随行驶控制(步骤S12)。
然后，控制状态确定部17将计时器置“0”(步骤S13)，结束这次的控制动作。不过由于该场合是车辆1开始行驶的情况，所以所结束的是从车辆1停车的保持停车状态开始的行驶控制动作。
另一方面，在上述的步骤S8中，在计时器的值是“0”时(步骤S8的YES)，或者在步骤S10中，驾驶员按下起步·停车开关25来输入停车要求时(步骤S10的YES)，控制状态确定部17将计时器置“0”(步骤S14)，同时使一度在步骤S6中转移(转变)到B“追随”状态的行驶控制的状态转移(转变)到C“保持停车”状态(步骤S15)，结束这次的控制动作。
另外，在上述的步骤S4中，在停车车间距离比最小目标停车距离L2大时，(步骤S4的YES)，进入到图7的步骤S16，作为缓慢靠近控制，控制状态确定部17首先判断车辆1是否在开始缓慢靠近动作之后移动了规定距离L3或其以上(步骤S16)，如果执行缓慢靠近控制，在开始缓慢靠近动作之后车辆1移动了规定距离L3以上时，(步骤S16的YES)，控制状态确定部17控制刹车液压确定部15及刹车控制部14而执行停车控制，使刹车致动器6动作，从而使车辆1停下来(步骤S17)。
另外，即使执行缓慢靠近控制，当车辆1仍处在停车中，或者开始进行缓慢靠近动作之后，车辆1没有移动规定距离L3或其以上时(步骤S16的NO)，控制状态确定部17控制节气门控制部13而执行前进控制，使节气门致动器5动作，从而使车辆1前进(步骤S18)。
另外，在缓慢靠近控制中，控制状态确定部17确认是否检测到了先行车辆41的起步(步骤S19)，如果没有检测到先行车辆41的起步(步骤S19的NO)，则控制状态确定部17结束这次控制动作。
另一方面，在步骤S19中，当在缓慢靠近控制中检测到了先行车辆41的起步时(步骤S19的YES)，控制状态确定部17使行驶控制的状态转移(转变)到B“追随”状态(步骤S20)。
而且，控制状态确定部17不通过通知处理部12通知驾驶员先行车辆41的起步，而是直接使车辆1追随先行车辆41而起步，开始进行追随行驶控制(步骤S21)，结束这次的控制动作。不过，由于在该场合下车辆1已经开始行驶，所以所结束的是从车辆1停着的保持停车状态开始的行驶控制动作。
再有，在上述说明的行驶控制中，即使行驶控制的状态在C“保持停车”状态，在停了下来的车辆1和先行车辆41之间的距离(停车车间距离)比最小目标停车距离(即，不允许车辆1超越其而接近先行车辆41的距离)L2大时，当驾驶员按下起步·停车开关25或者踏下加速踏板时，控制状态确定部17使行驶控制的状态在保持C“保持停车”状态下执行缓慢靠近控制，但在驾驶员踏下加速踏板而欲使车辆1起步时，驾驶员的操作优先，即使停车车间距离小于等于在最小目标停车距离L2，也要解除刹车，使车辆1的行驶服从驾驶员的操作。
另外，在从步骤S1至步骤S21的处理的说明中，特别在步骤S1、步骤S5、步骤S10，说明了判断驾驶员是否要求起步或者停车，是通过是否按下起步·停车开关25来确认的，当然，对驾驶员要求起步的判断，也可以根据驾驶员是否进行了加速踏板的操作来进行。
另外，在上述的行驶控制中，在步骤S10中的处理中监视驾驶员是否在不想追随先行车辆41而使车辆1起步的情况下按下了起步停车开关25来输入停车要求，但也可以在步骤S12的处理中，在使车辆1起步去追随先行车辆41之后，监视驾驶员是否在不想使车辆1追随先行车辆41行驶而按下了起步·停车开关25来输入停车要求。
另外，在本实施例中，除了通知处理部12而外，控制状态确定部17所执行的步骤S2、步骤S3的处理也相当于通知单元。
如以上说明的那样，本实施例的追随行驶控制装置，具有可以检测在车辆1行进方向上存在的物体的雷达装置11，从检测到的物体中判断出车辆1所追随的先行车辆41，并相对判断出的先行车辆41执行追随行驶控制，当在车辆1的停车控制中，检测到了驾驶员通过起步·停车开关25或者加速踏板要求起步的驾驶操作时，不管先行车辆41是否起步，控制状态确定部17都把车辆1的控制状态从停车控制变更到追随控制，其中，该控制状态与控制追随行驶的目标车速确定部19和节气门控制部13或者刹车控制部14和刹车液压确定部15相关。
这样，可以优先进行驾驶员的驾驶操作而相对先行车辆进行追随控制，因此可以在相对先行车辆的起步能进行追随控制的状态下待机，在先行车辆起步的同时顺利地使车辆1追随先行车辆41而起步。
因此，可以缩小在驾驶员自身的自然操作下的车辆行驶和在追随行驶控制装置控制下的追随行驶之间的驾驶感觉之差，能得到可以实现驾驶员没有不和谐感的追随行驶控制装置的效果。
另外，在检测到了先行车辆41的起步的场合，通过通知单元通知该起步，可以敦促驾驶员输入下一个驾驶操作指示，通过通知该起步，即使驾驶员没有注意到周围的交通状况的变化，也可以使驾驶员输入下一个驾驶操作指示。另一方面，当在规定时间以内驾驶员输入了要求起步的下一个驾驶操作指示时，中止要求驾驶员发出下一个驾驶操作指示的催促，这样，在驾驶员注意到周围的交通状况的变化的场合，不会给驾驶员带来不必要的烦扰就可以控制车辆1。
另外，即使在驾驶员进行了要求起步的驾驶操作的场合，在先行车辆41没有起步时，再次对车辆1进行停车控制，这样，即使驾驶员有起步的愿望，在先行车辆41没有起步的场合，使车辆1保持停车，因此可以实现能根据周围的交通状况恰当地使车辆1行驶的追随行驶控制装置。
另一方面，即使在能够相对先行车辆41进行追随控制的场合，在不可以使车辆1追随先行车辆41而起步的场合，基于驾驶员的驾驶操作指示使车辆1保持停车，这样，可以优先进行驾驶员自身的操作、实现没有不舒服感觉的追随行驶控制装置。
另外，通过设置在方向盘附近的开关，驾驶员输入驾驶操作时没有压力，同时通过由行驶轨迹计算处理部进行的简单的处理，正确地识别先行车辆41，可以正确地追随先行车辆41，因此可以实现小型的、电力消耗少、适合于搭载在车辆上的追随行驶控制装置。
权利要求
1.一种追随行驶控制装置，具有物体检测单元，装设在自己车辆上，能检测存在于该自己车辆的行进方向上的物体；先行车辆判定单元，从检测到的前述物体中判定前述自己车辆所追随的先行车辆；目标车间距离确定单元，确定前述自己车辆和前述先行车辆之间的目标车间距离；目标车速确定单元，基于来自前述物体检测单元的信号及前述目标车间距离，确定前述自己车辆的目标车速；追随行驶控制单元，基于所确定的前述目标车速，控制相对于前述先行车辆的追随行驶；先行车辆起步检测单元，基于来自前述物体检测单元的信号，检测前述先行车辆的起步；驾驶操作检测单元，检测由驾驶员进行的驾驶操作；行驶控制单元，基于前述先行车辆的信息和来自前述驾驶操作检测单元的信号，进行自己车辆的行驶控制，其特征在于，当在自己车辆的停车控制中前述驾驶操作检测单元检测到由驾驶员做出的要求起步的驾驶操作时，不管前述先行车辆有没有起步，前述行驶控制单元都把对前述追随行驶控制单元进行的前述自己车辆的控制状态，从停车控制改变成追随控制。
2.如权利要求1所述的追随行驶控制装置，其特征在于，具有通知单元，当在前述自己车辆的停车控制中前述先行车辆起步检测单元检测到前述先行车辆的起步时，该通知单元通知驾驶员该起步。
3.如权利要求2所述的追随行驶控制装置，其特征在于，即使在前述自己车辆的停车控制中前述先行车辆起步检测单元检测到了前述先行车辆的起步，但在由前述驾驶员做出的要求起步的驾驶操作被检测到之后的规定时间之内，前述通知单元禁止通知驾驶员该起步。
4.如权利要求1所述的追随行驶控制装置，其特征在于，在前述行驶控制单元把前述自己车辆的控制状态从停车控制改变成追随控制之后，当在规定时间内前述先行车辆起步检测单元没有检测到前述先行车辆的起步时，前述行驶控制单元把前述自己车辆的控制状态从追随状态改变成停车状态。
5.如权利要求1所述的追随行驶控制装置，其特征在于，前述驾驶操作检测单元具有操作单元，该操作单元用于根据自己车辆的控制状态输入要求起步和要求停车这两种驾驶操作；在前述行驶控制单元把前述自己车辆的控制状态从停车控制改变成追随控制之后，当在规定时间内从前述操作单元输入了由前述驾驶员做出的要求停车的驾驶操作时，前述行驶控制单元把前述自己车辆的控制状态从追随状态改变成停车状态。
6.如权利要求1所述的追随行驶控制装置，其特征在于，前述驾驶操作检测单元根据来自设置在方向盘附近的开关的信号检测前述驾驶员的驾驶操作。
7.如权利要求1所述的追随行驶控制装置，其特征在于，具有行驶轨迹计算单元，该行驶轨迹计算单元基于来自车速检测单元及偏航率检测单元的信号，算出前述自己车辆的行驶轨迹，其中，所述车速检测单元检测自己车辆的行驶速度，所述偏航率检测单元检测前述自己车辆的偏航率；前述先行车辆判定单元基于来自前述物体检测单元和前述行驶轨迹计算单元的信号判定前述先行车辆。
全文摘要
本发明提供一种追随行驶控制装置，该装置尊重驾驶员根据车辆周围交通状况的变化所进行的操作，并能顺利地控制追随行驶。追随行驶控制装置具有能检测在自己车辆的行进方向上存在的物体的雷达装置(11)，从检测到的物体中判定自己车辆所追随的先行车辆，相对判定的先行车辆实行追随行驶控制，当在自己车辆的停车控制中检测到驾驶员按下起步·停车开关(25)，要求起步的驾驶操作时，不管先行车辆有没有起步，控制状态确定部(17)都将自己车辆的控制状态从停车控制变更到追随控制。
文档编号G08G1/16GK1658107SQ20051000777
公开日2005年8月24日 申请日期2005年2月17日 优先权日2004年2月19日
发明者新井敏明, 冈田忠义, 井泽久弥, 松元真 申请人:本田技研工业株式会社