专利名称：一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法
技术领域：
本发明涉及一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法。
背景技术：
车辆的轨迹是交通事件检测中的一个重要依据，而现在大多数的车辆轨迹描述都是直接对于轨迹的几何特征，通过聚类等方法进行描述，而这些描述就涉及了或多或少的计算，从而使得轨迹的描述较为复杂，并且这些算法和描述并不能保证事件检测的精确度。对交通事件的检测和判断会有一定的误差
发明内容
本发明旨在提出一种新的轨迹描述方法，避开轨迹描述的数学计算和复杂算法，简化轨迹的提取过程，并利用得到的结果进行交通事件的检测以及判断。本发明为实现上述目的，采用如下技术方案一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，包括下述步骤(I)根据车辆允许行驶的方向规定道路各区域的属性并标记；(2)利用道路区域标记记录车辆经过道路不同区域时的轨迹矢量；(3)根据车辆的行驶轨迹矢量，判断行驶方式，比对道路区域属性和辅助交通信息，判断和检测交通违规事件。其进一步特征在于所述步骤(2)中轨迹矢量包括车辆的起始区域标记、途经区域标记和终止区域标记。所述步骤(3 )中辅助交通信息包括交通信号灯，禁令标志和指示标志。本发明有如下优点I、运用了区域的描述，从而避免了大量的数学计算。2、精确性较高。基于区域的轨迹描述更加宏观的给出的轨迹的特性，辅以辅助的交通信息，就可以比较精确的得到检测结果，从而对交通事件进行判断。
图I为本发明实施例路口区域示意图。
具体实施例方式本发明旨在得到车辆的轨迹，但是不同于以往大多数采用的数学计算的方法，本发明采用了比较简洁的基于区域的轨迹描述，并且在交通事件检测的方面有较高的准确度。基于区域的轨迹描述包括两个方面，一方面是某一车道或区域的属性，即某一车道所允许车辆行驶的方向，另一方面是一辆车行驶过程中所经历的区域。附图I中所示，对于一个典型的十字路口来说，总共有四个入口和四个出口，所以对于某一特定车道来说，其所具备的属性可以是直行、左转、右转或是掉头。附图I中所示的路口根据其车道的属性不同被划分成了 17个区域，这种划分当然只是一个例子，对于其他的不同路口，也可根据车道的属性进行不同的划分，但划分原理都是相同的。基于划分，一辆车的行驶可以被描述为一个起始区域、一个途径的区域还有一个终止区域。定义轨迹矢量I :矢量1={起始区域，途径区域，终止区域} (I)在有了上述的定义后，如果一辆车从区域3途径区域17行驶到区域8，则对于该车辆，矢量I就可以表示为{3，17，8}。矢量I的定义，一方面是对车辆行驶轨迹的记录，其更重要的目的是为了进行交通事件的检测和判断。本发明考虑的两种交通事件检测是行驶违规以及闯红灯事件，而为了对交通灯事件进行判断和检测，就引出了轨迹矢量2的定义矢量2= {交通灯[4] [4]} (2)
矢量2是一二维数组，用来记录每一路口处每一个方向的交通灯的情况，其中，第一个分量代表路口的位置，如可在图中按顺时针方向将路口标为(Γ4，而第二个分量则代表该路口处，对于直行、左转、右转和掉头的交通灯的情况，其取值可以是1、2、3，分别代表红、黄、绿三种颜色的指示灯。在有了矢量I和矢量2的定义以及区域的属性后，就可以对交通事件进行检测。首先，对于行驶违规的检测。可以由矢量1，得到车辆的行驶方式，即直行、左转、右转或掉头，在得到行驶方式后，进而可以和区域的属性进行对比。下面仅对左转行驶违规举例，其他的判断均类似。若车辆行驶后，得到的矢量I是{3，17，8}，则可以判定车辆的形式方式是左转，然后再看区域3，区域3的属性有左转，所以该车辆属于正常行驶。若得到的矢量I是{2，17，8}，同样可以得到车辆的形式方式是左转，但是区域2的属性不包括左转，因此车辆属于左转违规。其次，对于闯红灯事件的检测。同样，可以根据矢量I得到车辆的行驶方式。然后对比交通灯的状态就可以判断是否是闯红灯违规。仍以最上方路口(O号路口)左转为例，首先，得到矢量I {3，17，8}，判断出车辆是左转车辆，其次，检查矢量2的交通灯[O] [I]的值，若其值为1，则可知道，车辆闯红灯，否则，车辆属于正常行驶。先将通过本发明检测交通违规事件的判据总结于下表中
违规事件判据
左转违规{行驶方式=左转}&{.[左转(Z区域属性} I丨{交通灯[路口][左转]=红})
右转违规 {行驶方式=右转}&{{右转(Z区域属性} Il {交通灯[路口][右转]=红}}
直行违规街驶方式=直行}&α直行江区域属性} Ii {交通灯[路口][直行]=红}}
掉头违规{行驶方式=掉头}&{ {掉头(Ζ区域属性} Il {交通灯[路Π][掉头=红}}
权利要求
1.ー种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，包括下述步骤 (1)根据车辆允许行驶的方向规定道路各区域的属性并标记； (2)利用道路区域标记记录车辆经过道路不同区域时的轨迹矢量； (3)根据车辆的行驶轨迹矢量，判断行驶方式，比对道路区域属性和辅助交通信息，判断和检测交通违规事件。
2.根据权利要求I所述的基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，其特征在于所述步骤(2)中轨迹矢量包括车辆的起始区域标记、途经区域标记和終止区域标记。
3.根据权利要求I所述的基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，其特征在于所述步骤(3)中辅助交通信息包括交通信号灯，禁令标志和指示标志。
全文摘要
本发明公布了一种基于车辆轨迹描述检测交通事件的方法，包括下述步骤1.根据车辆允许行驶的方向规定道路各区域的属性并标记；2.利用道路区域标记记录车辆经过道路不同区域时的轨迹矢量；3.根据车辆的行驶轨迹矢量，判断行驶方式，比对道路区域属性和辅助交通信息，判断和检测交通违规事件。本发明运用了区域的描述，从而避免了大量的数学计算。基于区域的轨迹描述更加宏观的给出的轨迹的特性，辅以辅助的交通信息，就可以比较精确的得到检测结果，从而对交通事件进行判断。
文档编号G08G1/01GK102956104SQ20121039811
公开日2013年3月6日 申请日期2012年10月19日 优先权日2012年10月19日
发明者俞超, 张重阳, 杨小康 申请人:上海交通大学无锡研究院