驾驶辅助装置制造方法

驾驶辅助装置制造方法
【专利摘要】在驾驶辅助装置(1)中，在执行判定部(12)判定为正在通过行驶辅助部(11)执行行驶辅助的情况下，意识降低判定部(13)相比于未在执行行驶辅助的情况，使警报部(9)不易产生警报。因此，即使由于利用行驶辅助部(11)的本车辆的操舵而本车辆的位置变化，也能够降低由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。
【专利说明】驾驶辅助装置

【技术领域】
[0001]本发明涉及具备判定由驾驶员的注意力不集中所致的摇晃、驾驶员的意识降低状态的装置的驾驶辅助装置。

【背景技术】
[0002]以往，作为辅助本车辆的驾驶的装置，例如，有专利文献I记载的那样的驾驶辅助装置。专利文献I中公开了如下的行车线维持装置:在判定为有本车辆脱离行驶中的行车线的可能性的情况等下，为了将本车辆的行驶位置维持在行车线内而产生操舵转矩。另外，作为辅助本车辆的驾驶的装置，有专利文献2记载的那样的驾驶辅助装置。专利文献2中公开了如下的控制单元:根据驾驶员操作方向盘所致的方向盘角的变化，检测驾驶员的注意力不集中，在检测到注意力不集中时发出警报。
[0003]专利文献1:日本特开2001-301640号公报
[0004]专利文献2:日本特表2008-542934号公报


【发明内容】

[0005]专利文献I公开的利用行车线维持装置的驾驶辅助的结果，有时由于本车辆的舵角、横向位置急剧变化，而本车辆摇晃。难以区分该摇晃是由驾驶员实施的操作产生的、还是由利用行车线维持装置的操舵产生的。因此，在并用了该行车线维持装置和专利文献2公开的控制单元的情况下，即使在驾驶员的意识清楚的情况下，如果通过行车线维持装置的操舵而本车辆摇晃，则通过控制单元检测为驾驶员的注意力不集中而产生警报，有时对驾驶员造成不协调感。
[0006]因此，本发明的目的在于，提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置能够降低驾驶员的意识清楚时由于产生警报等驾驶辅助而对驾驶员造成的不协调感。
[0007]为了解决上述课题，本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备:行驶辅助单元，为了控制本车辆相对于行驶车道的位置而进行行驶辅助；执行判定单元，判定是否正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助；意识降低判定单元，根据本车辆的行驶状态，判定本车辆的驾驶员是否处于意识降低状态；以及警报单元，如果意识降低判定单元判定为处于意识降低状态，则产生警报，在执行判定单元判定为正在通过行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况下，相比于判定为未在执行行驶辅助的情况，使警报单元不易产生警报。
[0008]该驾驶辅助装置在执行判定单元判定为正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况下，相比于判定为未在执行行驶辅助的情况，使警报单元不易产生警报。因此，即使通过由行驶辅助单元进行的本车辆的操舵而本车辆的位置产生了变化，也不易产生警报。因此，能够降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。
[0009]优选在上述驾驶辅助装置中，在执行判定单元判定为正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况下，相比于执行判定单元判定为未在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况，意识降低判定单元不易判定为本车辆的驾驶员处于意识降低状态。由此，即使由行驶辅助单元进行的操舵的结果本车辆摇晃，也不易判定为意识降低状态。因此，能够可靠地降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于产生警报等驾驶辅助而对驾驶员造成的不协调感。
[0010]优选在执行判定单元判定为正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况下，警报单元成为停止警报的产生的警报产生停止状态。由此，即使由行驶辅助单元进行的操舵的结果本车辆摇晃，也不使警报单元产生警报。因此，能够可靠地降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于产生警报等驾驶辅助而对驾驶员造成的不协调感。
[0011]优选在执行判定单元判定为正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况下，如果针对本车辆的行驶状态预先设定了的警报许可条件成立，则警报单元成为能够产生警报的警报产生可能状态，如果针对本车辆的行驶状态警报许可条件不成立，则警报单元成为停止警报的产生的警报产生停止状态。由此，因为作为警报产生用的条件而追加了警报许可条件，所以使警报单元不易产生警报。因此，能够可靠地降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于产生警报等驾驶辅助而对驾驶员造成的不协调感。
[0012]本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备:行驶辅助单元，为了控制本车辆相对于行驶车道的位置而进行行驶辅助；执行判定单元，判定是否正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助；意识降低判定单元，根据本车辆的行驶状态，判定本车辆的驾驶员是否处于意识降低状态；以及警报单元，如果意识降低判定单元判定为处于意识降低状态，则产生警报，在执行判定单元判定为正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况下，相比于判定为未在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况，降低由警报单元产生的警报对驾驶员造成的刺激。
[0013]该驾驶辅助装置在执行判定单元判定为正在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况下，相比于判定为未在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况，降低由警报单元产生的警报对驾驶员造成的刺激。由此，在通过由行驶辅助单元产生的本车辆的操舵而本车辆的位置变化了的情况下，即使由意识降低判定单元判定为意识降低判定状态，也降低警报单元通过警报对驾驶员造成的刺激。因此，能够降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于警报对驾驶员造成的不协调感。
[0014]优选在执行判定单元判定为行驶辅助的控制量低于阈值的情况下，相比于执行判定单元判定为未在通过行驶辅助单元执行行驶辅助的情况，警报决定单元使警报单元不易产生警报。在行驶辅助的控制量低于阈值的情况下，本车辆从行驶中的行车线偏离的可能性小，不易认为是驾驶员的意识降低。因此，通过在行驶辅助的控制量低于阈值的情况下使警报单元不易产生警报，能够降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。
[0015]优选在通过意识降低判定单元进行意识降低判定的期间，在执行判定单元判定为行驶辅助的执行开始了的情况下，意识降低判定单元临时地中断当前进行的意识降低判定，在执行判定单元判定为行驶辅助的执行结束了之后，继续中断前的意识降低判定而再次开始。在进行行驶辅助的期间，即使驾驶员的意识降低，车辆也易于进行稳定的行驶。因此，在进行行驶辅助的期间，意识降低判定的精度变低。关于这一点，在本发明中，在执行判定单元判定为行驶辅助的执行开始了的情况下，临时地中断当前进行的意识降低判定，在执行判定单元判定为行驶辅助的执行结束了之后，继续中断前的意识降低判定而再次开始。由此，能够去掉精度低的状态下的意识降低判定的结果，而进行意识降低判定。因此，能够进行高精度的意识降低判定。
[0016]另外，优选还具备辅助解除检测单元，该辅助解除检测单元通过多个解除条件的成立来检测行驶辅助单元执行的行驶辅助被解除了，在由辅助解除检测单元检测到行驶辅助被解除了的情况下，根据解除条件的成立状况，在行驶辅助被解除之后，警报单元成为能够产生警报的警报产生可能状态或者停止警报的产生的警报产生停止状态中的某一个。由此，能够通过行驶辅助的解除条件，在行驶辅助的解除之后成为期望的警报的状态。
[0017]另外，优选该驾驶辅助装置还具备操作解除判定单元，该操作解除判定单元在由辅助解除检测单元检测到行驶辅助单元执行的行驶辅助被解除了之后，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了，在由操作解除判定单元判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作以外的操作而被解除了的情况下，在行驶辅助解除之后，警报单元成为警报产生可能状态。由此，在警报行驶辅助由于由驾驶员实施的操作以外的系统的原因等而被解除了的情况下，能够避免在驾驶员不知道的期间警报单元成为警报产生停止状态。
[0018]另外，优选该驾驶辅助装置还具备操作解除判定单元，该操作解除判定单元在由辅助解除检测单元检测到行驶辅助单元执行的行驶辅助被解除了之后，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了，在由操作解除判定单元判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作以外的操作而被解除了的情况下，在行驶辅助即将被解除之前警报单元处于警报产生停止状态时，在行驶辅助被解除之后，警报单元成为警报产生停止状态，在行驶辅助即将被解除之前警报单元处于警报产生可能状态时，在行驶辅助被解除之后，警报单元成为警报产生可能状态。由此，在行驶辅助由于由驾驶员实施的操作以外的系统的原因等而被解除了的情况下，不对驾驶员造成负担，而能够自动地返回到行驶辅助即将被解除之前的警报的状态。
[0019]另外，优选该驾驶辅助装置还具备操作解除判定单元，该操作解除判定单元在由辅助解除检测单元检测到所述行驶辅助单元执行的行驶辅助被解除了之后，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了，在操作解除判定单元中判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作而被解除了的情况下，在解除之后，警报单元成为警报产生停止状态。在驾驶员亲手解除了行驶辅助的情况下，意图想要自己驾驶，不易被考虑为驾驶员的意识降低。因此，在行驶辅助通过由驾驶员实施的操作而被解除了的情况下，能够依照驾驶员的意图而返回警报的状态。
[0020]根据本发明的驾驶辅助装置，能够降低在驾驶员的意识清楚时由于产生警报等驾驶辅助而对驾驶员造成的不协调感。

【专利附图】

【附图说明】
[0021]图1是本实施方式的驾驶辅助装置的框结构图。
[0022]图2是示出第I实施方式的驾驶辅助装置的动作流程的流程图。
[0023]图3是示出第I实施方式的行驶辅助部的动作次序的流程图。
[0024]图4是示出在第I实施方式中，行驶辅助解除之后的警报决定部的动作流程的流程图。
[0025]图5是示出第2实施方式的驾驶辅助装置的动作流程的流程图。
[0026]图6是示出第4实施方式的驾驶辅助装置的动作流程的流程图。
[0027]图7是示出第6实施方式的驾驶辅助装置的动作流程的流程图。
[0028]图8是分别示出第7实施方式的驾驶辅助装置I中的、与本车辆的轨迹对应的LKA动作标志的变化以及摇晃警报标志的变化的一个例子的时序图。
[0029](符号说明)
[0030]1:驾驶辅助装置；2:白线照相机；3:偏航率传感器；4:加速度传感器；5:舵角传感器；6:车速传感器；7:驾驶操作计算部；8:行驶辅助致动器；9:警报部；10:驾驶辅助ECU ；11:行驶辅助部；12:执行判定部；13:意识降低判定部；14:辅助解除检测部；15:操作解除判定部；16:警报决定部。

【具体实施方式】
[0031](第I实施方式)
[0032]以下，参照附图，说明本发明的第I实施方式。另外，在附图的说明中，对同一要素附加同一符号，省略重复的说明。另外，为便于图示，附图的尺寸比例未必与说明的一致。
[0033]图1是第I实施方式的车辆的驾驶辅助装置I的框结构图。驾驶辅助装置I是用于辅助由驾驶员实施的驾驶的装置，具备如下功能:执行用于使本车辆沿着行驶车道行驶的行驶辅助，并且在驾驶员的意识降低了的情况下产生警报而提醒注意。
[0034]如图1所示，驾驶辅助装置I具备驾驶辅助ECU (Electronic Control Unit:电子控制单元)10。对驾驶辅助ECUlO连接有白线照相机2、偏航率传感器3、加速度传感器4、舵角传感器5、车速传感器6、驾驶操作计算部7、行驶辅助致动器8以及警报部9。对驾驶辅助ECUlO输出来自白线照相机2、偏航率传感器3、加速度传感器4、舵角传感器5、车速传感器6以及驾驶操作计算部7的信息。另外，对行驶辅助致动器8以及警报部9输出来自驾驶辅助E⑶10的信息。
[0035]白线照相机2是例如CCD照相机，隔着前窗而对本车辆行驶的周围的状况的运动图像进行摄影。白线照相机2将摄影到的运动图像数据输出到驾驶辅助ECU10。
[0036]偏航率传感器3配置于本车辆的重心附近，检测绕重心铅直轴的偏航率。偏航率传感器3将与检测到的偏航率有关的偏航率信息输出到驾驶辅助ECUlO。
[0037]加速度传感器4安装于本车辆的车体，检测本车辆的加速度。加速度传感器4将关于检测到的加速度的加速度信息输出到驾驶辅助ECU10。
[0038]舵角传感器5安装于本车辆的转向轴(未图示)，检测转向轴的舵角。舵角传感器5将关于检测到的舵角的舵角信息输出到驾驶辅助ECUlO。
[0039]车速传感器6是例如车轮速传感器，检测本车辆的行驶速度。车速传感器6将关于检测到的车速的车速信息输出到驾驶辅助ECU1。
[0040]驾驶操作计算部7计算由驾驶员实施的本车辆的驾驶操作量。驾驶操作计算部7根据例如包括操舵角传感器、加速传感器、制动踏板传感器、检测操舵转矩的转矩传感器、布林克传感器(々4 >力七 >寸)、行驶辅助部11的驾驶辅助装置I的ON(接通)/0FF(断开)开关等的检测信号，计算由驾驶员实施的驾驶操作量。驾驶操作计算部7将关于计算出的由驾驶员实施的驾驶操作量的驾驶操作量信息输出到驾驶辅助ECU10。
[0041]接下来，说明驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECUlO具备行驶辅助部11、执行判定部
12、意识降低判定部13、辅助解除检测部14、操作解除判定部15以及警报决定部16。
[0042]行驶辅助部11为了控制本车辆相对本车辆行驶的行驶车道的位置而进行行驶辅助。行驶辅助部11在正在执行行驶辅助的期间，将表示行驶辅助部11是执行状态的行驶辅助执行信息输出到执行判定部12。另外，行驶辅助部11在未在执行行驶辅助的期间，将表示行驶辅助部11是停止状态的行驶辅助停止信息输出到执行判定部12。另外，行驶辅助部11在正在执行行驶辅助的期间，使LKA(Lane Keeping Assist:车道保持辅助系统)动作标志成为0N，在未在执行行驶辅助的期间，使LKA动作标志成为OFF。
[0043]行驶辅助部11在正在执行行驶辅助的期间，产生为了使本车辆沿着行驶车道行驶而所需的偏航率。行驶辅助部11计算产生为了使本车辆沿着行驶车道行驶而所需的偏航率的目标输出转矩，将关于计算出的目标输出转矩的转矩信息输出到行驶辅助致动器8。
[0044]按照以下的次序，通过行驶辅助部11计算目标输出转矩。首先，行驶辅助部11对从白线照相机2输出的图像数据进行图像处理。通过该图像处理，检测划定本车辆行驶的行驶车道的两端的白线，识别本车辆行驶的行驶车道。
[0045]接下来，行驶辅助部11根据识别出的行驶车道，检测本车辆的前方行驶路径的曲线曲率1/R、偏移D以及偏航角Θ等本车辆的位置信息。偏移D相当于针对行驶车道的横向方向上的本车辆位置的变位量，偏航角Θ相当于本车辆的朝向。行驶辅助部11根据检测到的前方行驶路径的曲线曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ，计算目标横向加速度。
[0046]接下来，行驶辅助部11根据目标横向加速度、从车速传感器6输出的本车辆的车速信息、以及从偏航率传感器3输出的偏航率信息，检测本车辆的实际的横向加速度与目标横向加速度之差。行驶辅助部11计算消除与检测到的实际的横向加速度之差那样的转矩而作为目标输出转矩。
[0047]行驶辅助部11控制行驶辅助致动器8，以产生计算出的目标输出转矩。行驶辅助部11通过这样控制行驶辅助致动器8的操舵量，产生用于使本车辆沿着行驶车道行驶的偏航率。另外，行驶辅助部11也可以通过产生本车辆的左右车轮的制动力差，来产生用于使本车辆沿着行驶车道行驶的偏航率。其结果，抑制了本车辆脱离行驶车道，使本车辆沿着行驶车道行驶。另外，行驶辅助部11将关于计算出的目标输出转矩的转矩信息、本车辆的左右车轮的制动力差等与行驶辅助的控制量有关的控制量信息输出到意识降低判定部13以及辅助解除检测部14、警报决定部16。
[0048]执行判定部12判定是否正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助。如果从行驶辅助部11输出了行驶辅助执行信息，则执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助，如果从行驶辅助部11输出了行驶辅助停止信息，则判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助。
[0049]执行判定部12在判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，将表示判定为正在执行行驶辅助的行驶辅助执行判定信息输出到意识降低判定部13以及警报决定部16。另外，执行判定部12在判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，将表示判定为未在执行行驶辅助的行驶辅助停止判定信息输出到意识降低判定部13。
[0050]意识降低判定部13根据本车辆的行驶状态，判定本车辆的驾驶员是否为意识降低状态。意识降低判定部13从行驶辅助部11取得关于偏移D的偏移D信息，或者从驾驶操作计算部7取得关于操舵角的操舵角信息等车辆信息。接下来，意识降低判定部13根据取得的车辆信息，判定是否出现本车辆大幅地左右摇晃等在意识降低状态下明显显出的特有的举动。
[0051]意识降低判定部13在从行驶辅助部11取得的偏移D信息表示的偏移D以固定值以上的振幅、频率振动了固定时间以上的情况下，或者从驾驶操作计算部7取得的操舵角信息表示的操舵角成为在意识降低状态下明显显出的特有的模式的情况下，判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态。相对于此，在从行驶辅助部11取得的偏移D信息表示的偏移D并未以固定值以上的振幅、频率振动固定时间以上、并且从驾驶操作计算部7取得的操舵角信息表示的操舵角未成为特有的模式的情况下，意识降低判定部13判定为并非意识降低状态。意识降低判定部13在判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态的情况下，将表示本车辆的驾驶员是意识降低状态的信息输出到警报部9。意识降低判定部13在判定为本车辆的驾驶员并非意识降低状态的情况下，将表示本车辆的驾驶员并非意识降低状态的信息输出到警报部9。
[0052]意识降低判定部13每当进行意识降低判定时，如果从执行判定部12输出了行驶辅助执行判定信息，则提高判定为意识降低状态的基准，相比于未输出该信息的情况，不易判定为本车辆的驾驶员为意识降低状态。意识降低判定部13在从执行判定部12输出行驶辅助执行判定信息的期间，相比于从执行判定部12输出行驶辅助停止信息的期间，增大判定为是意识降低状态的偏移D的振动的振幅、时间阈值、或者增大特有的模式的急操舵的值，从而提高判定为意识降低状态的基准。或者，意识降低判定部13在从执行判定部12输出行驶辅助执行信息的期间，使判定为是意识降低状态的偏移D、操舵角的阈值成为无限大，停止判定为意识降低状态。由此，意识降低判定部13能够在正在执行行驶辅助时比未在执行时不易判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态。即，在正在执行行驶辅助时，能够比未在执行行驶辅助时不易产生警报。
[0053]辅助解除检测部14根据多个解除条件的成立而检测利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了。关于利用行驶辅助部11的行驶辅助，有由于利用白线照相机的临时的行驶车道的未检测等系统的原因而被临时地解除了的情况、驾驶员亲自解除了行驶辅助的情况。辅助解除检测部14如果根据来自行驶辅助部11的控制量信息的输出停止了而检测到利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了，则将表示行驶辅助被解除了的行驶辅助解除信息输出到操作解除判定部15以及警报决定部16。
[0054]操作解除判定部15判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了。如果从辅助解除检测部14输出了行驶辅助解除信息，则操作解除判定部15根据从驾驶操作计算部7输出的信息，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了。
[0055]如果未从驾驶操作计算部7输出驾驶操作量信息，则操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作以外的系统的原因而被解除了。另一方面，如果从驾驶操作计算部7输出了驾驶操作量信息，则操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作而被解除了。操作解除判定部15在判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作而被解除了的情况下，将表示行驶辅助根据由驾驶员实施的操作而被解除了的操作解除信息输出到警报决定部16，在判定为行驶辅助并非根据由驾驶员实施的操作而被解除的情况下，将表示行驶辅助由于由驾驶员实施的操作以外的系统的原因而被解除了的系统解除信息输出到警报决定部16。
[0056]警报决定部16根据来自车速传感器6、执行判定部12、辅助解除检测部14以及操作解除判定部15的输出，决定使警报部9成为警报产生可能状态或者警报产生停止状态中的哪一个。警报产生可能状态是指能够产生警报的状态，在意识降低判定部13判定为是意识降低状态的情况下产生警报。警报产生停止状态是指停止警报的产生的状态，即使意识降低判定部13判定为是意识降低状态，也不产生警报。如果警报决定部16决定了成为警报产生可能状态，则将关于警报产生可能状态的信息输出到警报部9，如果决定了成为警报产生停止状态，则将关于警报产生停止状态的信息输出到警报部9。警报决定部16如果决定了成为警报产生可能状态，则使摇晃警报标志成为0N，如果决定了成为警报产生停止状态，则使摇晃警报标志成为OFF。
[0057]警报决定部16在从车速传感器6输出的本车辆的车速是规定的基准值以上的情况下，决定使警报部9成为警报产生可能状态。另一方面，警报决定部16在从车速传感器6输出的本车辆的车速小于规定的基准值的情况下，决定使警报部9成为警报产生停止状态。
[0058]另外，警报决定部16还能够在从执行判定部12输出了行驶辅助停止判定信息的情况下，设为能够通过警报部9产生警报的警报产生可能状态，在通过执行判定部12输出了行驶辅助执行判定信息的情况下，设为警报产生停止状态。
[0059]另外，还能够在通过执行判定部12输出了行驶辅助停止判定信息的情况下，警报决定部16也仅限于在针对本车辆的行驶状态预先设定的警报许可条件成立的情况下，决定设为警报产生可能状态，而在针对本车辆的行驶状态警报许可条件不成立的情况下，决定设为警报产生停止状态。作为警报许可条件，例如，可以例举出由设置于本车辆的照度传感器检测到的本车辆周边的照度低于基准值、与由前方监视传感器检测到的先行车的车间距离小于基准值等。也可以组合这些多个条件作为警报许可条件。另外，也可以将从行驶辅助部11取得的偏移D信息表示的偏移D以固定值以上的振幅、频率振动固定时间以上或者固定次数以上作为警报许可条件。
[0060]另外，警报决定部16在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助、从执行判定部12输出了行驶辅助执行判定信息的情况下，还能够降低警报部9通过警报对驾驶员造成的刺激。作为降低对驾驶员造成的刺激的方法，例如，在警报是声音的情况下，可以例举出减小音量。在显示警报的情况下，可以例举出减小显示、或者降低亮度以使显示变得不显眼、或者使显示的颜色成为不显眼的颜色等方法。另外，还能够组合这些方法来降低对驾驶员造成的刺激。在执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，在通过声音和显示这两方产生警报时，通过仅设为显示等而减少警报的种类，也能够降低通过警报对驾驶员造成的刺激。
[0061]警报决定部16判定从行驶辅助部11输出的控制量信息表示的行驶辅助的控制量是否低于阈值，在判定为控制量低于阈值的情况下，能够使警报部9成为警报产生停止状态，或者通过上述方法降低警报对驾驶员造成的刺激。控制量的阈值是指，例如，利用行驶辅助部11的行驶辅助的上限控制量的80%等预先符合的常数值。
[0062]另外，警报决定部16在通过辅助解除检测部14检测到行驶辅助被解除了的情况下，根据解除条件的成立状况，决定在行驶辅助解除之后，使警报部9成为警报产生可能状态或者警报产生停止状态中的哪一个。
[0063]警报决定部16在通过辅助解除检测部14检测到行驶辅助被解除了的情况下，如果从操作解除判定部15输出了系统解除信息，则决定设为行驶辅助即将被解除之前的警报部9的状态。在行驶辅助即将被解除之前警报部9是警报产生停止状态时，警报决定部16决定在行驶辅助解除之后使警报部9成为警报产生停止状态，在即将被解除之前警报部9是警报产生可能状态时，警报决定部16决定在行驶辅助解除之后使警报部9成为警报产生可能状态。
[0064]另一方面，警报决定部16在通过辅助解除检测部14检测到行驶辅助被解除了的情况下，如果从操作解除判定部15输出了操作解除信息，则决定在行驶辅助被解除之后使警报部9成为警报产生停止状态。
[0065]行驶辅助致动器8是控制本车辆的行驶的机械性的构成要素，例如，是操舵角控制马达等。行驶辅助致动器8根据从驾驶辅助ECUlO输出的转矩信息，对转向轴赋予输出转矩。
[0066]警报部9产生用于提醒驾驶员注意的警报。警报部9是例如利用警告灯、警报蜂鸣器或者平视显示器的单元。警告灯、警报蜂鸣器被嵌入到本车辆的速度仪表系统、导航系统，根据从驾驶辅助ECUlO输出的信息，通过点亮或者声音来提醒驾驶员注意。通过驾驶员的操作，设定从警报部9产生的警报的音量、有无困倦。
[0067]如果从意识降低判定部13输出了表示是意识降低状态的信息，则警报部9在从警报决定部16输出了关于警报产生可能状态的信息时产生警报。即使从意识降低判定部13输出表示是意识降低状态的信息，在从警报决定部16输出关于警报产生停止状态的信息的期间，警报部9也不产生警报。另外，在从意识降低判定部13输出表示本车辆的驾驶员并非意识降低状态的信息的期间，即使从警报决定部16输出关于警报产生可能状态的信息，也不产生警报。
[0068]在此，按照图2说明驾驶辅助装置I的动作。图2是示出第I实施方式中的驾驶辅助装置I的动作流程的流程图。
[0069]在驾驶辅助装置I中，首先，警报决定部16取得由车速传感器6输出的关于本车辆的车速的车速信息(Sll)。另外，通过从行驶辅助部11输出行驶辅助执行信息或者行驶辅助停止信息，执行判定部12确认有无通过行驶辅助部11执行行驶辅助(S12)。接下来，意识降低判定部13从行驶辅助部11取得关于偏移D的偏移D信息、或者从驾驶操作计算部7取得关于操舵角的操舵角信息等车辆信息(S13)。
[0070]接下来，判定从车速传感器6输出的车速信息的值是否为基准值以上(S14)。如果从车速传感器6输出的车速信息的值是基准值以上(S14 ;“是”)，则执行判定部12判定是否正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助(S15)。另一方面，如果检测到从车速传感器6输出的车速信息的值并非基准值以上(S14 ;“否”)，则执行判定部12不判定是否正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助，警报决定部16决定使警报部9成为警报产生停止状态，将关于警报产生停止状态的信息输出到警报部9 (S16)，结束本动作。
[0071]在S15中，执行判定部12判定是否正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助。如果从行驶辅助部11输出了行驶辅助执行信息，则执行判定部12判定为正在执行行驶辅助，如果从行驶辅助部11输出了行驶辅助停止信息，则执行判定部12判定为未在执行行驶辅助。
[0072]在由执行判定部12判定为行驶辅助部11正在执行行驶辅助的情况下(S15 ；“是”)，意识降低判定部13通过增大判定为是意识降低状态的偏移D的振动的振幅、时间阈值、或者增大特有的模式的急操舵的值，从而提高判定为意识降低状态的基准，执行意识降低判定(S17)。然后，如果由意识降低判定部13判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态，则警报部9产生警报(S18)，结束本动作。
[0073]另一方面，在由执行判定部12判定为行驶辅助部11未在执行行驶辅助的情况下(S15 ;“否”)，意识降低判定部13通过通常的判定基准执行意识降低判定(S19)。然后，如果由意识降低判定部13判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态，则警报部9产生警报(S18)，结束本动作。另外，如果由意识降低判定部13判定为并非意识降低状态，则警报部9不产生警报，而结束本动作。
[0074]关于由驾驶辅助装置I的行驶辅助部11执行的行驶辅助，例如，通过接下来的方法进行。在此，按照图3的流程图说明驾驶辅助装置I的行驶辅助部11的动作。图3是示出图1的驾驶辅助装置I的行驶辅助部11中的动作流程的流程图。
[0075]首先，行驶辅助部11根据对图像数据进行图像处理而识别出的行驶车道，计算本车辆的位置信息(S21)。作为本车辆的位置信息，取得曲线曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ。接下来，从车速传感器6取得本车辆的车速信息(S22)。根据所取得的本车辆的位置信息以及车速信息，计算目标横向加速度(S23)，根据本车辆的目标横向加速度以及车速信息，计算目标横向加速度与本车辆的实际的横向加速度之差，计算消除该差那样的目标输出转矩(S24)。行驶辅助部11控制行驶辅助致动器8，以产生这样计算出的目标输出转矩(S25)，结束本动作。
[0076]接下来，按照图4的流程图，说明行驶辅助被解除之后的驾驶辅助装置I的警报决定部16的动作。图4是示出行驶辅助被解除之后的驾驶辅助装置I的警报决定部16的动作流程的流程图。
[0077]首先，执行判定部12执行利用行驶辅助部11的行驶辅助(S31)。在行驶辅助执行中，辅助解除检测部14检测利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了(S32)。如果辅助解除检测部14检测到利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了(S32 ;“是”)，则操作解除判定部15根据从行驶辅助部11输出的信息，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了(S33)。另外，如果辅助解除检测部14未检测到利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了(S32 ;“否”)，则不通过警报决定部16进行决定而结束本处理。
[0078]如果未从驾驶操作计算部7输出驾驶操作量信息，则操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作以外的系统的原因而被解除了 633;“是”)。另一方面，如果从驾驶操作计算部7输出了驾驶操作量信息，则操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作而被解除了(S33;“S”)。
[0079]如果由操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作以外的系统的原因而被解除了(S33 ;“是”)，则警报决定部16设为利用行驶辅助部11的行驶辅助即将被解除之前的警报部9的状态(S34)。在利用行驶辅助部11的行驶辅助即将被解除之前警报部9是警报产生可能状态时(S34 ;“是”)，决定在行驶辅助解除之后使警报部9成为警报产生可能状态，将关于警报产生可能状态的信息输出到警报部9 (S35)，结束本动作。另一方面，在利用行驶辅助部11的行驶辅助即将被解除之前警报部9是警报产生停止状态时(S34 ;“否”)，决定在行驶辅助被解除之后使警报部9成为警报产生停止状态，将关于警报产生停止状态的信息输出到警报部9 (S36)，结束本动作。
[0080]另外，在由操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作而被解除了的情况下(S33 ;“否”)，警报决定部16决定在行驶辅助被解除之后使警报部9成为警报产生停止状态，将关于警报产生停止状态的信息输出到警报部9 (S36)，结束本动作。
[0081]如以上说明的那样，在第I实施方式的驾驶辅助装置I中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，意识降低判定部13提高判定为意识降低状态的基准，相比于执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况，不易将本车辆的驾驶员判定为意识降低状态。因此，即使利用行驶辅助部11的本车辆的操舵的结果，偏移D以固定值以上的振幅、频率振动固定时间以上、或者操舵角成为在意识降低状态下明显显出的特有的模式，也不易判定为是意识降低状态。因此，能够降低在驾驶员的意识清楚时由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。即，在正在执行行驶辅助的情况下，能够比未在执行行驶辅助的情况不易产生警报。
[0082]另外，还具备通过多个解除条件的成立而检测利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了的辅助解除检测部14，辅助解除检测部14在检测到行驶辅助被解除了的情况下，根据解除条件的成立状况，决定在解除之后使警报部9成为警报产生可能状态或者警报产生停止状态中的哪一个。由此，通过行驶辅助的解除条件，能够在行驶辅助被解除之后成为期望的警报状态。
[0083]另外，该驾驶辅助装置I还具备在通过辅助解除检测部14检测到利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了之后，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了的操作解除判定部15，在由操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作以外的操作而被解除了的情况下，使警报部9成为警报产生可能状态。由此，在行驶辅助由于由驾驶员实施的操作以外的系统的原因等而被解除了的情况下，能够避免在驾驶员不知道的期间警报部9成为警报产生停止状态。
[0084]另外，该驾驶辅助装置I还具备在通过辅助解除检测部14检测到利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了之后，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了的操作解除判定部15，在由操作解除判定部15判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作以外的操作而被解除了的情况下，在即将被解除之前警报部9是警报产生停止状态时，在行驶辅助被解除之后，使警报部9成为警报产生停止状态，在即将被解除之前警报部9是警报产生可能状态时，在行驶辅助被解除之后使警报部9成为警报产生可能状态。由此，在行驶辅助由于由驾驶员实施的操作以外的系统的原因等而被解除了的情况下，不会对驾驶员造成负担，而能够自动地返回到即将解除之前的警报的状态。
[0085]另外，该驾驶辅助装置I还具备在辅助解除检测部14检测到利用行驶辅助部11的行驶辅助被解除了之后，判定行驶辅助是否根据由驾驶员实施的操作而被解除了的操作解除判定部15，在操作解除判定部15中判定为行驶辅助根据由驾驶员实施的操作而被解除了的情况下，在解除之后使警报部9成为警报产生停止状态。在驾驶员亲自解除了行驶辅助的情况下，意图想要自己驾驶，不易考虑为驾驶员的意识降低。因此，在行驶辅助通过由驾驶员实施的操作而被解除了的情况下，能够返回到按照驾驶员的意图的警报的状态。
[0086](第2实施方式)
[0087]接下来，说明本发明的第2实施方式。在第I实施方式中，在由执行判定部12判定为行驶辅助部11正在执行行驶辅助的情况下，意识降低判定部13根据所取得的车辆信息，提高判定本车辆的驾驶员是否为意识降低状态的、判定为意识降低状态的基准，而执行意识降低判定。相对于此，在第2实施方式中，在由执行判定部12判定为行驶辅助部11正在执行行驶辅助的情况下，意识降低判定部13使判定为是意识降低状态的偏移D、操舵角的阈值成为无限大，停止判定为意识降低状态。以下，以与第I实施方式不同的点为中心，按照图5的流程图，说明第2实施方式的驾驶辅助装置I的动作。另外，在第2实施方式中，驾驶辅助装置I的框结构与第I实施方式相同，仅动作不同。
[0088]在第2实施方式的驾驶辅助装置I中，与第I实施方式的驾驶辅助装置I同样地，首先，警报决定部16取得由车速传感器6输出的关于本车辆的车速的信息(S41)，在执行判定部12中，执行判定部12通过从行驶辅助部11输出行驶辅助执行信息或者行驶辅助停止信息，从而执行判定部12确认有无执行利用行驶辅助部11的行驶辅助(S42)。接下来，意识降低判定部13从行驶辅助部11取得关于偏移D的偏移D信息、或者从驾驶操作计算部7取得关于操舵角的操舵角信息等车辆信息(S43)。
[0089]接下来，执行判定部12判定是否正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助(S44)。如果执行判定部12判定为正在执行利用行驶辅助部11的行驶辅助(S44 ;“是”)，则意识降低判定部13使判定为意识降低状态的偏移D、操舵角的阈值成为无限大,停止判定为意识降低状态(S45)，结束本动作。
[0090]另一方面，如果执行判定部12判定为未在执行利用行驶辅助部11的行驶辅助(S44 ;“否”)，则意识降低判定部13执行意识降低判定(S46)。如果意识降低判定部13判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态，则警报部9产生警报(S47)，结束本动作。
[0091]如以上说明，在第2实施方式的驾驶辅助装置I中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，相比于判定为未在执行行驶辅助的情况，不易判定为驾驶员的意识降低状态，所以意识降低判定部13停止判定为意识降低状态。由此，即使利用行驶辅助部11的操舵的结果，偏移D以固定值以上的振幅、频率振动固定时间以上、或者操舵角成为在意识降低状态下明显显出的特有的模式，也不会判定为意识降低状态而产生警报。因此，能够可靠地降低在驾驶员的意识清楚时由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。另外，意识降低判定部13通过使偏移D、操舵角的阈值成为无限大，停止了判定为意识降低状态，但也可以是其他结构。例如，通过设为在正在执行行驶辅助的情况下不执行利用意识降低判定部13的意识降低判定处理的结构，也能够停止判定为意识降低状态。由此，相比于未在行驶辅助的情况，能够不易判定为驾驶员是意识降低状态。即，在正在执行行驶辅助的情况下，能够比未在执行行驶辅助的情况不易产生警报。
[0092](第3实施方式)
[0093]接下来，说明本发明的第3实施方式。在第2实施方式中，在由执行判定部12判定为行驶辅助部11正在执行行驶辅助的情况下，意识降低判定部13使用于判定为意识降低状态的阈值成为无限大，或者不执行利用意识降低判定部13的意识降低判定处理，从而停止判定为意识降低状态。相对于此，在第3实施方式中，在由执行判定部12判定为行驶辅助部11正在执行行驶辅助的情况下，警报决定部16输出作为警报产生停止状态的信息，以不产生警报。以下，以与第I以及2实施方式不同的点为中心，说明第3实施方式的驾驶辅助装置I的动作。
[0094]在第3实施方式的驾驶辅助装置I中，相比于第2实施方式的驾驶辅助装置1，执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程不同。在第3实施方式中，与图4所示的第2实施方式的流程相比，步骤S41?步骤S43进行同样的处理。接下来，在执行判定部12中进行了是否正在执行行驶辅助的判断之后的处理不同。
[0095]在步骤S44中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，执行判定部12对警报决定部16输出行驶辅助执行判定信息。然后，警报决定部16决定使警报部9成为警报产生停止状态，结束本动作。另外，接着执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程与第2实施方式的驾驶辅助装置I相同。
[0096]如以上说明，在第3实施方式的驾驶辅助装置I中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，警报决定部16决定使警报部9成为警报产生停止状态。由此，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，不论由意识降低判定部13判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态、还是判定为并非意识降低状态，都不产生警报。即，在正在执行行驶辅助的情况下，相比于未在执行行驶辅助的情况，能够不易产生警报。
[0097]因此，能够降低在驾驶员的意识清楚时由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。即，在正在执行行驶辅助的情况下，相比于未在执行行驶辅助的情况，能够不易产生警报。
[0098](第4实施方式)
[0099]接下来，说明本发明的第4实施方式。图6是示出第4实施方式的驾驶辅助装置的动作流程的流程图。如图6所示，在第4实施方式的驾驶辅助装置I中，相比于第3实施方式的驾驶辅助装置1，执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程不同。在第4实施方式中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下654;“是”)，实施意识降低判定(S55)，如果判定为本车辆的驾驶员为意识降低状态，则警报决定部16判定针对本车辆的行驶状态预先设定的警报许可条件是否成立(S56)。
[0100]在针对本车辆的行驶状态预先设定的警报许可条件成立的情况下(S56 ;“是”)，警报决定部16决定使警报部9成为警报产生可能状态，在从车速传感器6输出的车速信息的值是基准值以上的情况下，警报部9产生警报，结束本动作。另一方面，在针对本车辆的行驶状态，警报许可条件不成立的情况下(S56 ;“否”)，决定使警报部9成为警报产生停止状态，警报部9不产生警报而结束本处理。另外，作为警报许可条件，既可以由I个条件构成，也可以由多个条件构成。在警报许可条件由多个条件构成的情况下，需要所有的条件都成立，在哪怕一个条件未成立的情况下，都判定为警报许可条件未成立。另外，接着执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程与第3实施方式的驾驶辅助装置I相同。
[0101]如以上说明，在第4实施方式的驾驶辅助装置I中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，除了利用意识降低判定部13的意识降低判定处理以外，还利用警报决定部16执行警报许可条件是否成立的判定。由此，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，相比于判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况，追加用于产生警报的条件，所以不易产生警报。因此，能够降低在驾驶员的意识清楚时由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。
[0102](第5实施方式)
[0103]第5实施方式相比于第4实施方式，执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程不同。如图6所示，在第4实施方式中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，在实施了意识降低判定之后(S55)，进行警报许可条件的成立的判定(S56)。相对于此,在第5实施方式中,在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助之后，在由意识降低判定部13判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态时，降低警报部9通过警报对驾驶员造成的刺激，之后结束本处理。另外，接着执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程与第4实施方式的驾驶辅助装置I相同。
[0104]如以上说明，在第5实施方式的驾驶辅助装置I中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，降低警报部9通过警报对驾驶员造成的刺激。因此，在由于利用行驶辅助部11的本车辆的操舵而本车辆的位置变化了的情况下，即使由意识降低判定部13判定为意识降低状态，警报部9通过警报对驾驶员造成的刺激也变小。因此，能够降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于警报对驾驶员造成的不协调感。
[0105](第6实施方式)
[0106]第6实施方式相比于第5实施方式，执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况的流程不同。图7是示出第6实施方式的驾驶辅助装置的动作流程的流程图。如图7所示，在第6实施方式中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下(S64 ;“是”)，如果由意识降低判定部13判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态(S65)，则判定行驶辅助的控制量是否低于阈值(S66)。
[0107]在判定为行驶辅助的控制量低于阈值的情况下(S66 ;“是”)，降低警报部9通过警报对驾驶员造成的刺激。另外，也可以代替降低警报部9通过警报对驾驶员造成的刺激，而使警报部9不易发出警报。例如，也可以增大判定为意识降低状态的偏移D、操舵角的阈值而不易判定为意识降低状态、或者使警报部9成为警报产生停止状态。还能够以与行驶辅助的控制量成比例的方式增大判定为意识降低状态的偏移D、操舵角的阈值。另一方面，在判定为行驶辅助的控制量低于阈值的情况下(S66 ;“否”)，在从车速传感器6输出的车速信息的值是基准值以上的情况下，警报部9不降低对驾驶员造成的刺激而产生警报，结束本动作。另外，接着执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程与第4实施方式相同。
[0108]如以上说明，在第6实施方式中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，判定行驶辅助的控制量是否低于阈值(S66)。在行驶辅助的控制量低于阈值的情况下，本车辆脱离行驶中的行车线的可能性小，不易考虑驾驶员的意识降低。因此，设为在行驶辅助的控制量低于阈值的情况下，警报部9不易产生警报，从而能够降低在驾驶员的意识清楚的情况下由于产生警报而对驾驶员造成的不协调感。
[0109](第7实施方式)
[0110]第7实施方式相比于第6实施方式，执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程不同。在第6实施方式中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下(S64 ;“是”)，判定意识降低状态，如果判定为意识降低状态(S65)，则判定行驶辅助的控制量是否低于阈值。相对于此，在第7实施方式中，在进行意识降低判定的期间执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下(S64 ;“是”)，临时地中断当前进行的意识降低判定。直至执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助为止，继续该意识降低判定的中断。然后，在行驶辅助结束、判定为未在执行行驶辅助时，再次开始意识降低判定。另外，接着执行判定部12判定为未在通过行驶辅助部11执行行驶辅助时的流程与第6实施方式相同。
[0111]在此，说明行驶辅助的执行状态和意识降低判定的关系。图8示出本车辆的行驶轨迹的例子。另外，一并示出在使用了第7实施方式的驾驶辅助装置I的情况下的、此时的LKA动作标志以及摇晃警报标志的经时变化以及摇晃次数的计数数。另外，在示出车辆的行驶轨迹的例子的图中，示出了进行摇晃判定时的偏移D的阈值Dt。
[0112]在摇晃判定中，将在超过偏移D的阈值Dt的位置本车辆改变了左右的移动方向的情况判定为I次摇晃次数。另外，在摇晃次数超过了规定的次数的情况下，判定为驾驶员处于意识降低状态，摇晃警报标志成为0N。另外，关于意识降低判定，也可以在规定的计数时间中计数了规定的次数的摇晃的情况下，判定为处于意识降低状态。
[0113]在图8所示的例子中，计数了 7次摇晃次数。在此，说明本实施方式的实施例和比较例的差别。在实施例以及比较例的任意一个中，在从最后的摇晃次数的计数起经过了规定时间之后，摇晃次数被复位。另外，在实施例中，在LKA动作标志成为ON的情况下，中断摇晃次数的计数，在LKA动作标志成为OFF之后，从中断前的计数开始继续并再次开始摇晃次数的计数。另一方面，在比较例中，不论LKA动作标志是ON还是0FF，最后在从最后的摇晃次数的计数起经过了规定时间之后，将摇晃次数复位。
[0114]在图8所示的例子中，在作为实施例示出的第4次的摇晃与第5次的摇晃之间，LKA动作，LKA动作标志成为0N。此时，在实施例中，在LKA动作标志成为ON时，中断摇晃次数的计数，在LKA动作标志成为OFF之后，不对摇晃次数进行复位而再次开始摇晃次数的计数。另一方面，在比较例中，即使LKA动作标志成为0N，也继续摇晃次数的计数。
[0115]因此，在实施例中，在摇晃次数达到7次的时间点，判定为驾驶员处于意识降低状态，使摇晃警报标志成为0N。另一方面，在比较例中，在LKA动作标志成为ON的期间，摇晃次数被复位，在实施例中计数为7次的摇晃次数被计数为3次，从而判定为驾驶员并非意识降低状态，使摇晃警报标志成为OFF。
[0116]在上述比较例中，在LKA动作标志成为ON的期间，摇晃次数被复位，所以直至计数规定的摇晃次数为止需要时间，判定为驾驶员是意识降低状态的定时推迟。相对于此，在第7实施方式中，在LKA动作标志成为ON时，中断摇晃次数的计数，在LKA动作标志成为OFF之后，不对摇晃次数进行复位而再次开始摇晃次数的计数。由此，例如，在行驶辅助的执行中，在虽然通过利用行驶辅助部11的操舵而勉强能够维持行驶，但实际上驾驶员犯困了那样的场景下，也能够防止判定为驾驶员是意识降低状态的定时推迟，能够防止警报的产生延迟。
[0117]另外，在第7实施方式中，在执行判定部12判定为正在通过行驶辅助部11执行行驶辅助的情况下，意识降低判定部13临时地中断当前进行的意识降低判定，在执行判定部12判定为行驶辅助的执行结束了之后，继续中断前的意识降低判定而再次开始。在进行行驶辅助的期间，即使驾驶员的意识降低，本车辆也易于进行稳定的行驶。因此，在进行行驶辅助的期间，意识降低判定的精度变低。关于这一点，在第7实施方式中，在执行判定部12判定为行驶辅助的执行开始了的情况下，临时地中断当前进行的意识降低判定，在执行判定部12判定为行驶辅助的执行结束了之后，继续中断前的意识降低判定而再次开始。由此，能够去掉精度低的状态下的意识降低判定的结果，而进行意识降低判定。因此，能够进行高精度的意识降低判定。
[0118]以上，根据实施方式，详细说明了本发明。但是，本发明不限于上述实施方式。本发明能够在不脱离其要旨的范围内实施以下那样的各种变形。
[0119]在本实施方式中，作为警报部9，例举出了警告灯或者警报蜂鸣器，但警报部9不限于此。例如，也可以通过在车载监视器中显示警告画面或者使座位振动来提醒驾驶员注意。另外，也可以通过进行调整安全气囊的空气量而使车高变化的空气悬架控制，而提醒驾驶员注意。
[0120]在本实施方式中，行驶辅助部11将根据曲线曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ计算出的目标输出转矩提供给行驶辅助致动器8，从而控制本车辆相对行驶车道的位置，但本发明不限于此。作为行驶辅助部11，例如，作为通过行车线维持辅助功能来减轻行驶时的驾驶员负担的系统，也可以应用LKA。另外,作为行驶辅助部11,也可以应用检测存在于本车辆周边的障碍物，进行制动控制、操舵控制以避免与检测到的障碍物碰撞的避免碰撞辅助系统。
[0121]另外，在本实施方式中，意识降低判定部13根据偏移D是否以固定值以上的振幅、频率振动固定时间以上、或者操舵角是否为意识降低状态下明显显出的特有的模式，而判定了驾驶员是否为意识降低状态，但意识降低判定的判定方法不限于此。也可以在由驾驶员进行了其他操舵操作的情况下，判定为是意识降低状态。
[0122]例如，意识降低判定部13也可以根据由行驶辅助部11检测到的曲线曲率(1/R)、偏移D以及偏航角Θ等本车辆的位置信息，进行意识降低判定。在该情况下，意识降低判定部13在本车辆的位置变化量为一定以上的情况下，判定为本车辆的驾驶员是意识降低状态，在本车辆的位置变化量小于一定的情况下，判定为本车辆的驾驶员并非意识降低状态。另外，也可以根据来自安装于本车辆的车速传感器6、驾驶操作计算部7的输出，进行意识降低判定。
[0123]意识降低判定部13也可以预先决定判定为是意识降低状态的行驶车道内的位置、操舵操作等的规定的基准，还可以根据偏离预先决定的规定的基准的程度进行意识降低判定。进而，也可以具备决定意识降低判定部13判定为意识降低状态的基准的基准决定单元，根据有无执行行驶辅助，变更判定为是意识降低状态的基准。
[0124]另外，在本实施方式中，作为使警报部9成为警报产生可能状态的条件之一，设为本车辆的车速为规定的基准值以上，但即使本车辆的车速并非规定的基准值以上，也可以使警报部9成为警报产生可能状态。
【权利要求】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备: 行驶辅助单元，为了控制本车辆相对于行驶车道的位置而进行行驶辅助； 执行判定单元，判定是否正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助； 意识降低判定单元，根据所述本车辆的行驶状态，判定所述本车辆的驾驶员是否处于意识降低状态；以及 警报单元，如果所述意识降低判定单元判定为处于意识降低状态，则产生警报， 在所述执行判定单元判定为正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况下，相比于判定为未在执行所述行驶辅助的情况，使所述警报单元不易产生所述警报。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 在所述执行判定单元判定为正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况下，相比于所述执行判定单元判定为未在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况，所述意识降低判定单元不易判定为所述本车辆的驾驶员处于意识降低状态。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 在所述执行判定单元判定为正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况下，所述警报单元决定成为停止所述警报的产生的警报产生停止状态。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 在所述执行判定单元判定为正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况下，如果针对所述本车辆的行驶状态预先设定了的警报许可条件成立，则所述警报单元成为能够产生所述警报的警报产生可能状态，如果针对所述本车辆的行驶状态所述警报许可条件不成立，则所述警报单元成为停止所述警报的产生的警报产生停止状态。
5.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备: 行驶辅助单元，为了控制本车辆相对于行驶车道的位置而进行行驶辅助； 执行判定单元，判定是否正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助； 意识降低判定单元，根据所述本车辆的行驶状态，判定所述本车辆的驾驶员是否处于意识降低状态；以及 警报单元，如果所述意识降低判定单元判定为处于意识降低状态，则产生警报， 在所述执行判定单元判定为正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况下，相比于判定为未在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况，降低由所述警报单元产生的所述警报对所述驾驶员造成的刺激。
6.根据权利要求1?5中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 在所述执行判定单元判定为正在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况下，进一步判定所述行驶辅助的控制量是否低于规定的阈值， 在判定为所述行驶辅助的控制量低于所述阈值的情况下，相比于所述执行判定单元判定为未在通过所述行驶辅助单元执行所述行驶辅助的情况，使所述警报单元不易产生所述警报。
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 在通过所述意识降低判定单元进行意识降低判定的期间，在所述执行判定单元判定为所述行驶辅助的执行开始了的情况下，所述意识降低判定单元临时地中断当前进行的意识降低判定，在所述执行判定单元判定为所述行驶辅助的执行结束了之后，继续中断前的意识降低判定而再次开始。
8.根据权利要求1?7中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 还具备辅助解除检测单元，该辅助解除检测单元通过多个解除条件的成立来检测所述行驶辅助单元执行的所述行驶辅助被解除了， 由所述辅助解除检测单元检测到所述行驶辅助被解除了的情况下，根据所述解除条件的成立状况，在所述行驶辅助解除之后，所述警报单元成为停止所述警报的产生的警报产生可能状态或者能够产生所述警报的警报产生停止状态中的某一个。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 还具备操作解除判定单元，该操作解除判定单元在由所述辅助解除检测单元检测到所述行驶辅助单元执行的所述行驶辅助被解除了之后，判定所述行驶辅助是否根据由所述驾驶员实施的操作而被解除了， 在由所述操作解除判定单元判定为所述行驶辅助根据由所述驾驶员实施的操作以外的操作而被解除了的情况下，在所述行驶辅助解除之后，所述警报单元成为所述警报产生可能状态。
10.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 还具备操作解除判定单元，该操作解除判定单元在由所述辅助解除检测单元检测到所述行驶辅助单元执行的所述行驶辅助被解除了之后，判定所述行驶辅助是否根据由所述驾驶员实施的操作而被解除了， 在由所述操作解除判定单元判定为所述行驶辅助根据由所述驾驶员实施的操作以外的操作而被解除了的情况下，在所述行驶辅助即将解除之前所述警报单元处于所述警报产生停止状态时，在所述行驶辅助解除之后，所述警报单元成为所述警报产生停止状态，在所述行驶辅助即将解除之前所述警报单元处于所述警报产生可能状态时，在所述行驶辅助解除之后，所述警报单元成为所述警报产生可能状态。
11.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 还具备操作解除判定单元，该操作解除判定单元在由所述辅助解除检测单元检测到所述行驶辅助单元执行的所述行驶辅助被解除了之后，判定所述行驶辅助是否根据由所述驾驶员实施的操作而被解除了， 在所述操作解除判定单元中判定为所述行驶辅助根据由所述驾驶员实施的操作而被解除了的情况下，在所述行驶辅助解除之后，所述警报单元成为所述警报产生停止状态。
【文档编号】G08G1/16GK104246848SQ201280072201
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2012年4月13日 优先权日:2012年4月2日
【发明者】奥田裕宇二 申请人:丰田自动车株式会社