智能机器人系统的制作方法

本发明属于智能控制技术领域，尤其涉及一种智能机器人系统。

背景技术：

目前，智能控制系统例如智慧家居系统主要为全区域的Zigbee通信控制系统和全区域的WIFI通信控制系统，因而对通信控制范围的要求比较高，为了维持通信范围，往往需要多个路由器之间桥接，整个系统的能耗较高。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明需要提出一种智能机器人系统，该系统对通信范围的要求降低，能耗降低。

为了解决上述问题，本发明提出一种智能机器人系统，所述智能机器人系统包括用户终端、路由装置、计算处理装置和智能机器人，其中，所述用户终端，用于接收用户的服务需求指令，并将所述服务需求指令发送给所述计算处理装置；所述计算处理装置，根据所述服务需求指令确定目标服务点，并在与多个服务点的实际物理位置对应的分布布置坐标中确定所述目标服务点的坐标信息，根据所述目标服务点的坐标信息和待命点的智能机器人的位置信息计算移动轨迹并生成移动控制信号；所述智能机器人，包括本体、前轮和后轮、前轮转向机构、后轮驱动机构、探测装置、通信模块和控制器，其中，所述通信模块接收到所述移动控制信号之后，所述控制器根据所述移动控制信号控制所述前轮转向机构和所述后轮驱动机构动作以使所述智能机器人移动至目标坐标点为所述目标服务点服务，所述智能机器人在完成服务需求之后返回所述待命点；其中，所述用户终端、所述计算处理装置和所述智能机器人的待命点处于可通信区域内。

根据本发明的智能机器人系统，通过用户终端接收服务需求指令，计算处理装置中包括与服务点的实际物理位置对应的分布布置坐标，根据服务需求指令可在分布布置坐标轴确定对应服务点的目标坐标信息，并计算智能机器人的移动轨迹，进而智能机器人根据移动控制信号即可到达对应的服务点坐标以满足用户需求，与现有技术相比，该系统对通信控制范围比较低，只需保证计算处理装置与智能机器人的待命点覆盖在同一个信号通道的通信区域即可，不需要很多的路由其之间进行桥接，系统能耗降低， 减少用户对于过多的无线信号覆盖造成影响的担忧。

具体地，上述智能机器人系统还包括：多个家用电器，所述多个家用电器分布于所述多个服务点，每个家用电器包括第一红外收发模块，所述计算处理装置还用于根据所述服务需求指令获得对应所述服务点的家用电器的红外功能编码，并将所述红外功能编码发送给在待命点的所述智能机器人；所述智能机器人，还包括第二红外收发模块，所述智能机器人在到达所述家用电器的服务点之后，通过所述第二红外收发模块将所述红外功能编码发送至对应所述服务点的家用电器，所述家用电器执行所述红外功能编码对应的功能，并反馈状态信息至所述智能机器人，所述智能机器人返回初始待命点以通过所述通信模块将所述状态信息发送至所述计算处理装置，所述计算处理装置对所述状态信息进行处理，并发送至所述用户终端以提供给用户或者反馈至所述家用电器的服务平台。

充分发挥红外通信的特点，可以比较容易地实现各厂家家用电器产品之间的数据通信；对于家用电器进行智慧家居改造升级的成本较低，不需要投入过多的路由装置来保证加重每一台家用电器都覆盖在WIFI通信区域，并且可以无缝兼容现有带有红外遥控的家用电器；红外编码收发模块，其制造成本很低、寿命、发热量和稳定性都很有优势；红外通信模块的耗电量相比于WIFI通信模块的耗电量要小很多，无需保持多个路由装置的桥接通信，符合节能家居生活体验的要求。

其中，所述计算处理装置还用于接收用户的输入指令，并根据所述输入指令对所述分布布置坐标和/或所述家用电器对应的红外编码功能进行调整，自行布置简单，可以增加用户的参与热情，增强用户粘性，提高系统的拓展性。

上述系统还包括：无线充电器，所述无线充电器设置在所述智能机器人待命点，在所述智能机器人待命时，所述无线充电器为所述智能机器人充电，保证智能机器人的正常工作。

具体地，所述智能机器人为多个，多个智能机器人分别位于不同的空间物理位置，每一个智能机器人均包括蓝牙数据传输模块，以构成多个智能机器人之间的物理桥接通信，从而可以扩大控制范围。

进一步地，所述用户终端包括应答模块，所述应答模块用于接收用户的操作指令，并根据所述操作指令确定应答模式，根据应答模式生成所述服务需求指令。

具体地，所述应答模块包括语音应答模块和按键应答模块中的一种，通过语音应答操作更加简单，无需繁杂的流程操作。

另外，上述系统还包括远程控制终端和多个家居装置，所述智能机器人还用于通过通信模块接收所述远程控制终端发送的控制信号，所述控制器根据所述控制信号控制智能机器人移动至对应的家居装置前并动作，从而可以实现对家居装置的远程监控。

另外，所述智能机器人还包括报警模块，在所述通信模块接收到所述计算处理装置发送的报警控制信号指令之后，所述计算处理装置切断与所述智能机器人的通信，所述控制器控制所述报警模块进行报警，从而可以保护家庭隐私，保护网络安全。

其中，所述智能机器人为物流用智能机器人，所述智能机器人还包括压力传感器，用于在所述智能机器人到达所述服务点之后，感受货物是否放上/或卸下，更加智能化。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的智能机器人系统的框图；

图2是根据本发明的一个具体实施例的智能机器人的示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的智能机器人系统的框图；

图4是根据本发明的一个具体实施例的智能机器人系统在智慧家居场景时工作过程的示意图；

图5是根据本发明的另一个实施例的智能机器人系统在智慧家居场景时工作的流程图；

图6是根据本发明的另一个具体实施例的智能机器人系统在工厂物流场景时工作过程的示意图；

图7是根据本发明的再一个具体实施例的智能机器人系统在工厂物流场景时工作的流程图；以及

图8是根据本发明的另一个实施例的智能机器人系统中智能机器人控制家居装置的示意图。

附图标记：

智能机器人系统1000，

用户终端10、路由装置20、计算处理装置30和智能机器人40，家用电器50，无线充电器60，家居装置70，远程控制终端80，

智能机器人40包括本体401、前轮和后轮402、前轮转向机构403、带霍尔传感器的后轮驱动机构404、探测装置405、通信模块(图中未标示)和控制器406，信号循迹模块407，第二红外收发模块408，蓝牙数据传输模块409，报警模块410，

信号网格01，工厂各个工作模块地点02。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描 述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例的智能机器人系统。

图1为根据本发明的一个实施例的智能机器人系统的框图，如图1所示，该智能机器人系统1000包括用户终端10、路由装置20、计算处理装置30和智能机器人40，其中，路由装置20可以为家用路由器或者企业级WIFI布局路由器(瘦AP)，用户终端10、计算处理装置30和智能机器人40的待命点处于可通信区域内。

其中，用户终端10用于接收用户的服务需求指令，例如，对于家用电器，用户想打开空调或者电饭煲，或者对于物流，用户希望通过智能机器人40搬运货物，则通过用户终端10获得服务需求指令，并将服务需求指令发送给计算处理装置30，用户终端10与计算处理装置30可以进行WIFI数据通信。例如，用户通过用户终端10例如手机APP，将用户的服务需求转换成固定格式的识别语句，并将该固定格式的识别语句通过WIFI传递给计算处理装置30例如家用计算机或工厂计算处理中心。

计算处理装置30中安装有与多个服务点的实际物理位置对应的分布布置坐标软件，其中，分布布置坐标可以理解为是根据服务点的实际地理位置生成的智能机器人40的可移动坐标，智能机器人40根据指令移动至目标坐标点为目标服务点服务，服务点可以理解为用户希望智能机器人40去到的地点例如家用电器或者货物装卸地点，对应上述分布布置坐标中的坐标点。计算处理装置30在接收到用户终端10发送的信息之后，根据服务需求指令确定目标服务点，并在与多个服务点的实际物理位置对应的分布布置坐标中确定该目标服务点的坐标信息，并根据目标服务点的坐标信息和待命点的智能机器人40的位置计算移动轨迹并生成移动控制信号，计算处理装置30与处于待命点范围内的智能机器人40可以进行通信例如WIFI数据通信，计算处理装置30将控制信息转换呈串口数据或代码，通过WIFI传递给智能机器人40。

如图2所示，智能机器人40包括本体401、前轮和后轮402、前轮转向机构403、带霍尔传感器的后轮驱动机构404、探测装置405例如四个方向的超声波探测器(用于探测障碍物)、通信模块(图中未标示)和控制器406，智能机器人40上还设置三路布局的信号循迹模块407例如红外循迹模块、遮光条、IO扩展接口。其中，通信模块，例如WIFI模块，接收到移动控制信号之后，控制器406根据移动控制信号控制前轮转向机构403和后轮驱动机构404动作以使智能机器人40移动至目标坐标点为目标服务点服务，智能机器人40在完成服务需求之后返回待命点。

可以看出，本发明实施例的智能机器人系统1000，通过用户终端10接收服务需求指令，计算处理装置30中包括与服务点的实际物理位置对应的分布布置坐标，根据服务需求指令可在分布布置坐标轴确定对应的服务点位置，并计算智能机器人40的移动 轨迹，进而智能机器人40根据移动控制信号即可到达对应的服务点以满足用户需求，与现有技术相比，该系统对通信控制范围比较低，只需保证计算处理装置30与智能机器人40的待命点覆盖在同一个信号通道的通信区域即可，不需要很多的路由其之间进行桥接，系统能耗降低，减少用户对于过多的无线信号覆盖造成影响的担忧。

进一步地，考虑到相关技术中的操作过于复杂，人性化操作体验差，在本发明的一个实施例中，如图3所示，用户终端10包括应答模块11，应答模块11用于接收用户的操作指令，并根据操作指令确定应答模式，根据应答模式生成服务需求指令。具体地，应答模块11可以包括语音应答模块和按键应答模块中的一种，例如，用户操作用户终端10例如手机APP，通过其云语音识别功能和APP语音或按键应答功能，根据用户的语音信息确定应答模式例如包括自动模式、习惯模式、有提示应答模式和无提示应答模式，进而根据应答模式对应的代码生成服务需求指令，将用户的服务需求指令转换成固定格式的识别语句，并将该固定格式的识别语句通过WIFI传递给计算处理装置30。可以看出，用户操作很简单，极容易上手，采用语音应答模块，用户只需对用户终端10例如手机(或语音手表)APP给出的答案做出选择即可，无需记住繁杂的操作流程，可选择自动模式(智慧家居厂商云服务后台提供)、用户自定义的习惯模式、新手模式、无提示应答模式，操纵非常人性化。

本发明实施例的智能机器人系统1000可以应用于智慧家居系统也可以用于智能物流控制领域。

下面以智慧家居领域为例，如图4所示，其中，区域T1为WIFI通信区域，本发明实施例的智能机器人系统1000还包括多个家用电器50，多个家用电器50分布于上述的多个服务点，每个家用电器包括第一红外收发模块。计算处理装置30还用于根据服务需求指令获得对应服务点的家用电器的红外功能编码，并将该红外功能编码发送给在待命点的智能机器人40。

如图2所示，智能机器人40还包括第二红外收发模块408，智能机器人40在到达家用电器50的服务点之后，通过第二红外收发模块408将计算处理装置30发送的红外功能编码发送至对应服务点的家用电器50，在实际应用中，第二红外收发模块408可以设置在智能机器人40包括的机械臂上，在到达服务点之后，转动机械臂，以使第二红外收发模块408例如红外编码发射管对准对应该服务点的家用电器的第一红外收发模块例如红外编码接收管，将红外功能信号发送给家用电器50，家用电器50执行红外功能编码对应的功能，满足用户的需求，并以红外通信方式反馈状态信息至智能机器人40，进而智能机器人40返回初始待命点以通过通信模块例如WIFI模块将状态信息发送至计算处理装置30，计算处理装置30对状态信息进行处理，并发送至用户终端以提供给用户或者反馈至家用电器50的服务平台。

其中，考虑到在实际中，用户想要自行DIY智慧家居系统比较难，在本发明的一个实施例中，计算处理装置30还用于接收用户的输入指令，并根据输入指令对分布布置坐标和/或家用电器对应的红外编码功能进行调整。计算机处理装置30安装有对应实际物理位置的服务点的分布布置坐标软件，用户可以通过该分布布置坐标软件根据自身需求定义家电的位置，后续需要重新进行家电位置布局时，可以自行更改，极为容易，自行布置简单，可以增加用户的参与热情，增强用户粘性，提高系统的拓展性。

参照图4所示，针对智慧家居系统，对本发明实施例的智能机器人系统100的工作过程进行简单说明。如图4所示，用户通过用户终端10例如手机APP，通过其云语音识别功能和APP语音(按键)应答功能，将用户服务需求指令转换为固定格式的识别语句，将该固定格式的识别语句通过WIFI传递给家用计算机即计算处理装置30，通过家用计算机的家电分布布置坐标软件(其中设置有可用户自定义的家电布置坐标图，该坐标图与物理空间如图4中黑线信号网格01中家用电器50的位置一一对应，还有可以自定义添加的对应家用电器每一种功能的红外编码与相应的家用电器状态数据查询的红外编码)将识别语句转换成串口数据或代码，通过WIFI传递给在坐标原点待命的智能机器人40，即通过嵌入的物理空间的家用电器位置坐标图软件，可以将手机/手环APP传递过来的固定格式的语句转换成执行代码，智能机器人40根据执行代码移动至对应家用电器的坐标点，转动机械臂，将红外编码发射管对准家用电器的红外编码接收管，将服务信息和家用电器状态查询命令通过红外通信方式传递给家用电器50，家用电器50运行相应的服务功能，并将相应的状态数据通过红外通信反馈给智能机器人40，智能机器人40接收到家用电器50的状态数据，移动回黑线网格坐标原点，将该状态数据传递给家用计算机，家用计算机进行相应的数据处理，一部分数据通过WIFI发送给用户手机端，一部分数据可以通过互联网传递给家用电器50的厂商。

根据上述说明，如图5所示，本发明实施例的智能机器人系统100工作工程具体包括：

S100，手机APP被打开，用户选择是否开启智慧家居系统。如果开启，则进入步骤S101，否则应答结束。

S101，用户选择应答模式，例如选择习惯模式、自动模式、有提示应答模式或者无提示应答模式。

S102，将选择的应答模式对应的服务需求指令的代码转换为固定格式语句通过WIFI传递给家用计算机。

S103，家用计算机通过家居布置软件即分布布置坐标软件(包括对应家用电器的红外功能编码和如图4所示的黑线坐标)对数据语句进行处理转换为执行代码。

S104，家用计算机通过WIFI将执行代码传递给坐标原点待命的智能机器人。

S105，智能机器人根据执行代码移动至对应坐标点，通过红外方式将红外功能编码传递给对应的家用电器。

S106，家用电器执行红外功能编码对应的功能，并通过红外方式反馈状态信息至智能机器人。

S107，智能机器人返回待命点，并通过WIFI将状态信息发送给家用计算机。

S108，家用计算机通过分布布置坐标软件对状态信息进行处理。

S109，家用机器人将处理后的信息通过WIFI方式分别发送给用户手机和家用电器厂商。

可以看出，对于相关技术中，难以实现各个家用电器厂商之间产品通信的互通，本发明实施例的智能机器人40与家用电器50之间通过红外方式通信，各个家用电器制造商只需要开发产品每一种功能的红外编码即可，而且红外编码的破解也很容易，破解不会对家用电器造成任何伤害，可以比较容易地实现各厂家家用电器产品之间的数据通信，本发明的系统1000充分发挥红外通信的特点，甚至某些缺点反而在本系统1000中称为优点，例如，同一个编码可以控制不同家用电器，可以无缝兼容各类家用电器50。

对于目前用户改造智慧家居系统的成本很高，需要替换掉原有的家用电器50的问题，本发明实施例的系统1000，对于家用电器进行智慧家居改造升级的成本较低，不需要投入过多的路由装置来保证加重每一台家用电器都覆盖在WIFI通信区域，并且可以无缝兼容现有带有红外遥控的家用电器，用户无需替换掉家中原有家用电器50，即可体验智慧家居系统。

另外，本发明实施例的系统100，数据通信更加稳定，现有各个家用电器制造厂商通过降低WIFI模块的成本达到降低各自家用电器的联网成本，而WIFI模块成本降低，其连接的稳定性、散热能力、寿命都会降低，这些都会直接影响用户智慧家居的体验，而本发明实施例的系统1000智能机器人40与家用电器50之间采用红外通信方式，红外编码收发模块，其制造成本很低、寿命、发热量和稳定性都很有优势，只需保证智能机器人50所安装的红外模块的性能优异即可解决WIFI模块的问题。

再就是，目前，在智慧家居系统中，为了保持家用电器之间互通，家用电器的能耗较高，本发明实施例的系统1000，在节能方面具有一定的优势，红外通信模块的耗电量相比于WIFI通信模块的耗电量要小很多，无需保持多个路由装置的桥接通信，符合节能家居生活体验的要求。

如图4所示，本发明实施例的智能机器人系统1000还包括无线充电器60，无线充电器60可以设置在智能机器人40的待命点，在智能机器人40待命时，无线充电器60为智能机器人40充电，以保证智能机器人40的正常工作。

下面以工厂智能物流领域为例，如图6所示，其中，多个服务点可以对应工厂各个工作模块地点02例如车床、铣床、检验室、毛坯及工装室、成品包装室等，路由装置20为企业级WIFI布局路由器，计算处理装置30为工厂计算处理中心，用户终端10可以为员工智能手机或者智能语音穿戴设备，其中，T2区域为WIFI数据通信区域。无线充电器60位于工厂每一个模块附近的智能机器人40待命点坐标处。在本发明的实施例中，在智能机器人40为物流用智能机器人时，智能机器人40还包括压力传感器，压力传感器用于在智能机器人到达服务点之后，感受货物是否放上/或卸下。

具体地，以毛坯及工装室的物流过程为例，如图7所示，工作过程具体包括：

S110，工程部编写零件图和工艺卡，毛坯及工装车间根据工艺卡，将毛坯、夹具1，工艺卡、零件图放入周转箱1，根据工艺卡，将夹具2放入周转箱2。

S111，员工根据工艺卡，采用智能手机APP应答生成服务请求指令，APP将指令转换为固定格式语句，并将该固定格式语句传送给工厂计算中心。

S112，工厂计算中心命令将接收到的固定格式的语句通过工厂布置坐标图转换为坐标值，以及根据智能机器人的当前坐标和附近的智能机器人待命点的坐标值，计算出最佳移动轨迹，命令智能机器人1和智能机器人2移动至毛坯及工装车间。

S113，周转箱1放置在智能机器人1上，周转箱2放置在智能机器人2上。

S114，智能机器人1的压力传感器检测到周转箱1已被放置上，延时一段时间之后，运行程序，智能机器人2的压力传感器检测到周转箱2被放置，延时一段时间之后，运行程序。

S115，智能机器人1移动到服务坐标终点之后，工人1取出周转箱1，智能机器人2移动到服务坐标终点之后，工人2取出周转箱2。

S116，智能机器人1的压力传感器检测到周转箱1已经被取出，延时一段时间之后，运行程序，智能机器人2的压力传感器检测到周转箱2被取出之后，延时一段时间之后，运行程序。

S117，智能机器人1移动到附近最近的待命点坐标，通过无线充电设备进行充电，并将坐标数据反馈给工厂计算处理中心，同样地，智能机器人2移动到附近最近的待命点坐标，通过无线充电设备进行充电，并将坐标数据反馈给工厂计算处理中心。

可以理解的是，本发明实施例的智能机器人系统，控制范围比较广，限制控制范围的仅仅是如图4中所示的黑线网格即实际物理位置的所覆盖的范围，当所控制的范围比较广时，为了保证命令的执行效率，可以采用多个智能机器人40进行物理桥接通信。具体地，智能机器人40为多个，多个智能机器人40分别位于不同的空间物理位置，如图2所示，每一个智能机器人40均包括蓝牙数据传输模块409，智能机器人40之间可以通过蓝牙数 据传输模块409进行通信，以构成多个智能机器人40之间的物理桥接通信，进而可以实现更加宽广的控制区域，提高系统1000的拓展性。

另外，针对目前智能家居在网络安全与用户隐私保护方面存在的不足，本发明实施例的系统1000中，如图2所示，智能机器人40还包括报警模块410，在智能机器人40的通信模块接收到计算处理装置30发送的报警控制信号指令之后，计算处理装置30切断与智能机器人40的通信，控制器406控制报警模块410进行报警。在实际应用中，可以将系统1000的防火墙布置在计算处理装置30上，一旦遭遇网络攻击，计算处理装置30自动断开与智能机器人40的连接，并命令智能机器人40通过报警模块410例如蜂鸣器进行报警，情况严重时，仅仅只会损坏计算处理装置，不会对家用电器50和智能机器人40造成任何损害，进一步地，当网络黑客试图获取用户房间情况的隐私时，必须先攻破计算处理装置30的防火墙，还需要取得智能机器人40的控制权，难度比较大，所以，本发明实施例的系统1000，在用户隐私保护、网络安全保护方面具有一定的优势。

如图8所示，本发明实施例的智能机器人系统1000还可以包括多个家居装置70和远程控制终端80，智能机器人40还用于通过通信模块接收远程控制终端80发送的控制信号，控制器406根据控制信号控制智能机器人40移动至对应的家居装置前并动作。具体地，例如，用户可以通过远程控制终端80例如智能手机，以远程WIFI的方式控制智能机器人40开门，即房门的钥匙不再是钥匙或者房卡，而是用户智能手机与虚拟的软件识别码；或者，以外地的WIFI、3G/4G通信方式，用户通过远程控制终端80可以远程控制家用电器50，可以命令智能机器人40的摄像头进行拍照，可以了解加重例如图4中黑线网络所覆盖区域的情况。也可以对智能机器人40加装其他模块，用户通过查看地面网络坐标的标记，可实现其他假证服务，例如智能端水、智能取衣，提高用户智慧家居体验。

在本发明的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用 的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。