移动辅助装置的制作方法

本发明涉及一种移动辅助装置(movement assisting device)，该移动辅助装置具有对作为移动体的物体或生物体的移动进行辅助的辅助机构。

背景技术：

现有技术中，开发了各种使用外界传感器来检测本车(移动体的一形态)的周边状态，并根据所得到的传感器信号来检测其他物体的技术。

在日本发明专利公开公报特开2005-239114号中，提出了一种辅助装置，该辅助装置根据使用雷达和图像识别中的至少一方得到的、其他物体的检测结果来进行本车的行驶辅助。尤其是记载了按照检测结果的可靠性从高到低的顺序、具体而言按照“双方”、“只通过雷达”、“只通过图像识别”的顺序，将控制条件向抑制侧移动。

技术实现要素：

另外，在雷达和图像识别中任一方的检测信号中的SN比(Signal to Noise ratio：信噪比)较小的情况下，检测结果会产生时间变动，因此，存在检测的准确度降低的担忧。

然而，根据日本发明专利公开公报特开2005-239114号所记载的装置，如果基于两种检测信号中任意一方的检测处理成功，则一边抑制控制条件一边继续进行辅助动作。当执行该动作时会发生辅助动作的动作不稳定的情况，接受辅助动作的人有时会感觉不舒服。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种移动辅助装置，以在根据2种检测信号来检测其他物体时，即使在一方的检测信号中的检测准确度较低的状况下，也能够继续动作稳定的辅助动作。

本发明的移动辅助装置具有对作为移动体的物体或生物体的移动进行辅助的辅助机构，具有：第1检测机构，其取得表示存在于所述移动体的周边的其他物体的第1检测信号；第2检测机构，其是与所述第1检测机构相同或不同的检测方式，并其取得表示所述其他物体的第2检测信号；和辅助控制机构，其根据由所述第1检测机构和所述第2检测机构分别取得的所述第1检测信号和所述第2检测信号，来控制所述辅助机构所进行的辅助动作，据此，使所述移动体执行针对所述其他物体的处理(措施)，所述辅助控制机构具有：准确度判定部，其判定所述第1检测信号的检测准确度是否高；和同一物体识别部(same-object-identifying unit)，其识别分别由所述第1检测信号和所述第2检测信号确定的所述其他物体是否为同一物体，当由所述准确度判定部判定为所述检测准确度不高时，仅在重新由所述同一物体识别部识别为是所述同一物体时，控制所述辅助动作。

这样，当准确度判定部判定为基于第1检测信号的检测准确度不高时，仅在重新由同一物体识别部识别为由第1检测信号和第2检测信号确定的其他物体为同一物体时，控制辅助机构的辅助动作，因此，通过以第1检测机构为主(1次判断)以第2检测机构为从(2次判断)的主从关系，能够多层面、相辅地判断其他物体的检测结果。据此，当根据2种检测信号来检测其他物体时，在一方的检测信号中的检测准确度较低的状况下，也能够继续动作稳定的辅助动作。

另外，优选当所述第1检测信号的强度大于阈值时，所述准确度判定部判定为所述检测准确度较高，当所述第1检测信号的强度在所述阈值以下时，所述准确度判定部判定为所述检测准确度不高。即使在由于不可忽视的程度的噪声分量混入第1检测信号中，而误判定为检测准确度较高的情况下，由于同一物体识别部识别为不是同一物体，因此，能够防止由于假阳性而造成的辅助动作的开始、继续。

另外，优选在所述第1检测信号的数据量或运算处理量比阈值多时，所述准确度判定部判定为所述检测准确度较高，当所述第1检测信号的数据量或运算处理量在所述阈值以下时，所述准确度判定部判定为所述检测准确度不高。据此，能够恰当地反映第1检测信号的数据量或运算处理量越多，则检测准确度越高的倾向。

另外，优选当由所述第1检测信号确定有所述其他物体的持续时间比阈值长时，所述准确度判定部判定为所述检测准确度较高，当由所述第1检测信号确定有所述其他物体的持续时间在所述阈值以下时，所述准确度判定部判定为所述检测准确度不高。据此，能够恰当地反映当由第1检测信号确定有其他物体的持续时间长越则检测准确度越高的倾向。

另外，优选所述准确度判定部根据所述第1检测信号和图案信号(pattern signal)之间的相关值、或该第1检测信号的时序和图案信号之间的相关值来判定所述检测准确度是否高。例如，能够恰当地反映与造成误检测的典型的图案信号的相关值较高时，检测准确度变低的倾向。

另外，优选所述第1检测机构与所述第2检测机构相比较，是对所述移动体和所述其他物体之间的距离的检测精度较高，并且所述距离的检测上限值较大的检测方式。更优选为：所述第1检测机构由雷达传感器构成，且所述第2检测机构由摄像头构成。

根据本发明的移动辅助装置，当准确度判定部判定为基于第1检测信号的检测准确度不高时，仅在重新由同一物体识别部识别为由第1检测信号和第2检测信号确定的其他物体为同一物体时，控制辅助机构的辅助动作，因此，通过以第1检测机构为主(1次判断)并以第2检测机构为从(2次判断)的主从关系，能够多层面、相辅地判断其他物体的检测结果。据此，当根据2种检测信号来检测其他物体时，即使在一方的检测信号中的检测准确度较低的情况下，也能够继续动作稳定的辅助动作。

附图说明

图1是表示本实施方式的移动辅助装置的结构的概略框图。

图2是组装有图1所示的移动辅助装置的本车的概略立体图。

图3是用于说明图1和图2所示的移动辅助装置的动作的流程图。

图4是与其他物体的检测方法(图3的步骤S3)相关的详细流程图。

图5是表示本车和其他物体的位置关系的第1俯视图。

图6是表示第1检测信号的放射角特性的示意图。

图7是表示第2检测信号中的摄像图像的示意图。

图8是表示本车和其他物体的位置关系的第2俯视图。

具体实施方式

以下，列举本发明的移动辅助装置的优选实施方式，并参照附图详细地进行说明。

[移动辅助装置10的结构]

图1是表示本实施方式的移动辅助装置10的结构的概略框图。图2是组装有图1所示的移动辅助装置10的本车60的概略立体图。

移动辅助装置10具有电子控制单元(以下，辅助控制ECU12；辅助控制机构)，该电子控制单元执行用于辅助作为移动体的一形态的本车60(图2)的移动的各种控制。应当注意，本说明书中的“辅助”，除了使本车60自动驾驶的方式之外，还包含促使本车60的驾驶员进行本车60的移动操作的方式。

辅助控制ECU12从未图示的存储器读出程序并执行，据此，能够实现其他物体检测部14、控制条件赋予部15、本车轨迹推定部16、目标物设定部17和辅助信号生成部18的各功能。另外，其他物体检测部14构成为：包括第1检测部20、第2检测部21、准确度判定部22和同一物体识别部23。另外，各部的具体功能后述。

移动辅助装置10还具有：雷达传感器26(第1检测机构)，其向本车60的外部发送毫米波等电磁波，并根据其反射波的接收特性来检测其他物体的位置；和摄像头28(第2检测机构)，其获得包括存在于本车60周边的其他物体的图像。

如图2所示，雷达传感器26在本车60的前方(例如，前栅格周边)配置有1个。另外，摄像头28在本车60的前挡风玻璃上部配置有1个。在摄像头28中，定义以搭载位置为原点，以本车60的车宽方向(水平方向)为X轴，以车轴方向(行进方向)为Y轴，以车高方向(垂直方向)为Z轴的实际空间坐标系。

移动辅助装置10除了雷达传感器26和摄像头28之外，还具有由多个传感器构成的传感器组30。雷达传感器26、摄像头28和构成传感器组30的各传感器分别与辅助控制ECU12电连接。

传感器组30包括：操纵方向角传感器31，其检测未图示的方向盘的转动角度(操纵方向角)；偏航角速率传感器32，其检测本车60的偏航角速率；车速传感器33，其检测本车60的速度；和GPS(Global Positioning System)传感器34，其检测本车60的当前位置。另外，传感器组30的结构并不限于本图例，可以具有多个同类的传感器，也可以包括这些以外的检测机构。

移动辅助装置10还具有3个ECU36、37、38、导航装置40(包含触摸屏显示器42和扬声器43)和起动开关44。在此，起动开关44是用于启动辅助控制ECU12，或者使动作停止的开关。

在进行与电动加速相关的控制的ECU36上连接有用于使未图示的加速踏板进行动作的加速致动器46。在进行与电动制动相关的控制的ECU37上连接有使未图示的制动踏板进行动作的制动致动器47。在进行与电动助力转向相关的控制的ECU38上连接有使未图示的方向盘进行动作的转向致动器48。

触摸屏显示器42在显示画面内输出可视信息，并且，检测显示画面上的触摸位置，据此输入各种信息。另外，扬声器43输出包括音频导引、警报音的音频信息。

辅助控制ECU12生成并输出用于使本车60执行针对其他物体的处理的控制信号(以下，还称为辅助信号)，并将该辅助信号向辅助机构50侧供给。在本图例中，ECU36～38和导航装置40作为辅助本车60的移动的辅助机构50来发挥作用。

[移动辅助装置10的动作]

接着，对图1和图2所示的移动辅助装置10的动作，参照图3和图4的流程图进行说明。

在该动作之前，本车60的乘员(尤其是驾驶员)进行与辅助动作相关的设定操作。具体而言，乘员使起动开关44为开启(ON)状态，通过导航装置40的触摸屏显示器42分别输入控制信息。这样，控制条件赋予部15赋予包括辅助动作的种类和控制变量的控制条件，并且使辅助控制ECU12的动作为“有效”。

在步骤S1中，雷达传感器26检测本车60周边(主要是前方)的外界状态来取得第1检测信号。其后，依次向辅助控制ECU12供给来自雷达传感器26的第1检测信号。

在步骤S2中，摄像头28检测本车60周边(主要为前方)的外界状态来取得第2检测信号。其后，向辅助控制ECU12依次供给来自摄像头28的第2检测信号。

在步骤S3中，其他物体检测部14在定期或不定期的执行时刻，检测是否存在与本车60不同的其他的物体(其他物体)及其类别。其他物体的类别例如有人体、各种动物(具体而言，鹿、马、羊、狗、猫等哺乳动物、鸟类等)、人工构造物(具体而言，包括车辆的移动体、标识、电线杆、护栏、壁等)等。另外，检测处理的细节后述。

在步骤S4中，其他物体检测部14判定在步骤S3中检测到的1个以上的其他物体中是否存在目标物的候选。在此，“目标物”是指对于移动辅助装置10而言的成为辅助动作的目标的其他物体。当判定为不存在任一目标物时(步骤S4：NO)，移动辅助装置10结束该执行时刻的辅助动作。另一方面，当判定为存在目标物的候选时(步骤S4：YES)，进入下一步骤(S5)。

在步骤S5中，本车轨迹推定部16使用公知的推定方法来推定本车60行驶的轨迹。作为用于推定处理的信息，例如有第1检测信号、第2检测信号、表示本车60的操纵方向角、偏航角速率、速度、当前位置的各种传感器信号、和从导航装置40取得的地图信息等。

在步骤S6中，目标物设定部17将在步骤S5中被判定为候选的其他物体中之一设定为目标物。例如，目标物设定部17将距离本车60的位置在规定范围内、即存在于本车60的轨迹上的其他物体之一设定为目标物。目标物设定部17将存在目标物的情况和检测结果(具体而言，位置、速度、宽度、属性)向辅助信号生成部18侧供给。

在步骤S7中，辅助控制ECU12判定是否需要进行本车60的辅助动作。当判定为不需要辅助动作时(步骤S7：NO)，移动辅助装置10结束该执行时刻的辅助动作。另一方面，当判定为需要辅助动作时(步骤S7：YES)，进入下一步骤(S8)。

在步骤S8中，辅助控制ECU12通过控制辅助机构50进行的辅助动作来使本车60执行针对目标物的处理。在该控制之前，辅助信号生成部18在生成用于控制辅助机构50的辅助信号(例如，控制量)之后，将该辅助信号向辅助机构50输出。

ECU36将表示加速控制量的驱动信号向加速致动器46供给，据此，使未图示的加速踏板进行转动。ECU37将表示制动控制量的驱动信号向制动致动器47供给，据此，使未图示的制动踏板进行转动。ECU38将表示转向控制量的驱动信号向转向致动器48供给，据此，使未图示的方向盘进行转动。

这样，移动辅助装置10恰当地执行本车60的加速、减速、停止或转向控制，据此，实现追随作为目标物的车辆的“追随控制”或保持与车辆的分离距离的“车间控制”。另外，移动辅助的种类并不限于该ACC(Adaptive Cruise Control)控制，例如也可以是避免与其他物体接触的“接触避免控制”、减轻与其他物体接触时的冲击的“冲击减轻控制”。

另外，移动辅助装置10也可以与上述的各种控制一并或者与其不同，将表示存在目标物的可视信息(或者音频信息)向触摸屏显示器42(或扬声器43)输出，据此，督促本车60的乘员执行驾驶操作。

这样，移动辅助装置10结束一次执行时刻的辅助动作。移动辅助装置10间隔相同或不同的时间间隔，按照图3所示的流程图依次进行动作，据此，依次检测存在于行驶中的本车60周边的其他物体并设定目标物，并且根据需要使本车60执行针对目标物的处理。

[其他物体的检测方法]

接着，对其他物体的检测方法(图3的步骤S3)，参照图4的流程图来详细地进行说明。

图5是表示本车60和其他物体的位置关系的第1俯视图。本图和后述的图8表示规定汽车在左侧行驶的国家或地区中的道路62的状况。

本车60正在直线状的道路62的左车道中行驶。在本车60的前方，存在想要横穿道路62的步行者64。在步行者64的附近，存在在道路62的右车道中行驶的其他车66。在此，将本车60、步行者64和其他车66的位置分别定义为实际位置P0、P1和P2。

由虚线包围的扇形区域相当于能够由雷达传感器26单独地检测到其他物体的范围(以下，称为第1检测范围70)。另外，单点划线包围的扇形区域相当于能够由摄像头28单独地检测到其他物体的范围(第2检测范围72)。这样，应当注意，雷达传感器26与摄像头28相比较，是距离的检测精度高，并且检测上限值大的检测方式。

在步骤S31中，第1检测部20对在步骤S1(图3)中取得的第1检测信号执行第1检测处理。针对该第1检测处理的具体例，参照图5和图6进行说明。

在图5中，作为确定第1检测范围70内的位置的变量，定义放射角θ(单位：度)。放射角θ是本车60相对于车轴方向的倾斜角度，设顺时针旋转为正方向，设逆时针旋转为负方向。在此，假设第1检测范围70覆盖-θm≦θ≦θm(θm为正值；例如为25度)的范围。

图6是表示第1检测信号的放射角特性的示意图。本图所示的曲线图的横轴是放射角θ(单位：度)，曲线图的纵轴是信号强度S(单位：任意)。意味着信号强度S的值越大，则反射波越强，信号强度S的值越小，则反射波越弱。即，当距离雷达传感器26的距离相等时，存在如下倾向：越是反射率高的材质(例如，金属)，则信号强度S越大，越是反射率低的材质(例如，纤维)，则信号强度S越小。

相反，在不存在其他物体的放射角θ中，信号强度S为零(或微小值)。同样，即使符合θ≦|θm|，当存在于第1检测范围70外时，信号强度S为零(或微小值)。

信号特性74相当于在图5所示的位置关系下得到的、第1检测信号的放射角特性。信号特性74具有2个较大的检测电平76、78。检测电平76、78均明显比来自外界的平均噪声信号(以下，平均杂音电平80)大。

首先，第1检测部20使用任意的分析方法来分析信号特性74，取得的电平包括相当于步行者64(图5)的检测电平76和相当于其他车66(图5)的检测电平78。具体而言，第1检测部20提取信号强度S比第1阈值Sth1大的信号分量，据此，分别取得与放射角θ1对应的检测电平76、和与放射角θ2对应的检测电平78。

在此，第1检测部20也可以基于检测电平76、78的微观特征(电平的高度、宽度、偏差等)，来判别其他物体的种类。例如，利用其他车66由电磁波的反射率相对较高的材料(主要为金属)构成的情况，第1检测部20将检测电平78相对较高的其他物体的种类识别为“车辆”。

图6的信号特性74除了上述的检测电平76、78之外，还具有其他的检测电平82。检测电平82是由于任意的干扰因素而产生的突发性的噪声信号，其明显比平均杂音电平80大。其结果，第1检测部20不仅取得表示其他物体的存在的检测电平76、78，还一并取得大于第1阈值Sth1的检测电平82。以下，为了便于说明，将相当于检测电平76、78、82的其他物体称为“其他物体A1”、“其他物体B1”、“其他物体C1”。

接着，第1检测部20使用放射角θ＝θ1、检测电平76和延迟时间，通过几何学计算方法来计算“其他物体A1”的实际位置P1。同样，第1检测部20分别计算“其他物体B1”和“其他物体C1”的实际位置P2、P3。另外，第1检测部20根据前次的执行时刻的的计算结果来求得位移量，并用该位移量除以时间间隔，据此，一并计算其他物体A1等的移动速度。

在步骤S32中，准确度判定部22根据步骤S31中的检测结果，来判定其他物体的检测准确度是否高。具体而言，准确度判定部22根据各检测电平76、78、82和第2阈值Sth2(＞Sth1)之间的大小关系来判定。

在图6的例子中，由于检测电平78大于第2阈值Sth2，因此，准确度判定部22判定为相当于其他车66的其他物体的检测准确度较高(步骤S32：YES)，进入步骤S33。

在步骤S33中，其他物体检测部14将在步骤S32中判定为检测准确度较高的“其他物体B1”(在图5和图6的例子中的其他车66)确定为目标物的候选。并且，其他物体检测部14将与目标物的候选相关的检测信息(例如，类别和位置信息)向目标物设定部17供给。

另一方面，在图6的例子中，由于检测电平76为第2阈值Sth2以下，因此，准确度判定部22判定为相当于其他车66的其他物体的检测准确度较低。同样地，由于检测电平82为第2阈值Sth2以下，因此，准确度判定部22判定为其他物体(实际上不存在)的检测准确度较低。在这些情况下(步骤S32：NO)，进入步骤S34。

在步骤S34中，第2检测部21对在步骤S2(图3)中取得的第2检测信号执行第2检测处理。对该第2检测处理的具体例，参照图7进行说明。

图7是表示第2检测信号中的摄像图像84的示意图。在摄像图像84中，分别存在作为道路62的投影图像的道路部位86、作为步行者64的投影图像的人体部位88、和作为其他车66的投影图像的车辆部位90。

第2检测部21使用公知的图像识别方法，来识别存在于摄像图像84中的人体部位88和车辆部位90。并且，第2检测部21还使用从传感器组30供给的传感器信号，来计算与基准位置Q1、Q2对应的实际位置P1、P2。以下，为了便于说明，将相当于人体部位88、车辆部位90的其他物体称为“其他物体A2”、“其他物体B2”。

在此，第2检测部21不仅取得其他物体的位置，还一并取得速度、宽度、属性(例如，种类、朝向、移动状态)等。

在步骤S35中，同一物体识别部23识别分别由第1检测信号和第2检测信号确定的其他物体的同一性。具体而言，当根据双方的检测信号计算出的2个实际位置P1～P3的误差在允许范围内(例如，5m以内)时，同一物体识别部23识别为“是同一物体”，并且如果在允许范围外，则识别为“不是同一物体”。

在图5～图7的例子中，根据放射角θ1等确定的“其他物体A1”的实际位置P1与根据基准位置Q1等确定的“其他物体A2”的实际位置P1大致相同，因此，将“其他物体A1”和“其他物体A2”识别为“同一物体”。

另一方面，关于根据放射角θ3等确定的实际位置P3，在摄像图像84中不存在相当于该位置的位置(其他物体)。因此，由于不存在误差在允许范围内的位置，因此，“其他物体C1”和任一其他物体(“其他物体A2”、“其他物体B2”)均被识别为“不是同一物体”。

在步骤S36中，同一物体识别部23根据步骤S35中的识别结果来判定二者的其他物体是否为同一物体。当判定为是同一物体时(步骤S36：YES)，进入步骤S33。

在步骤S33中，其他物体检测部14将在步骤S36中判定为同一物体的“其他物体A1”(在图5和图6的例子中，步行者64)确定为目标物的候选。并且，其他物体检测部14综合并融合在第1检测处理中获得的检测信息(位置、速度)和在第2检测处理中获得的检测信息(位置、速度、宽度、属性)，并将所得到的检测信息向目标物设定部17供给。

另一方面，返回到步骤S36，当由同一物体识别部23判定为不是同一物体时(步骤S36：NO)，直接结束该检测处理。换言之，其他物体检测部14将在步骤S31中检测到的“其他物体C1”(实际上不存在)从目标物的候选中排除。

这样，其他物体检测部14检测是否存在其他物体(具体而言，步行者64和其他车66)及其类别(图3和图4的步骤S3)。

[检测方法的变形例]

另外，其他物体检测部14也可以使用与上述的检测方法不同的方法来检测其他物体。例如，在图4的步骤S32中，根据各检测电平76、78、82和第2阈值Sth2之间的大小关系来进行判定，也可以按照与其不同的判定条件来进行判定。

第1判定条件是与处理负荷相关的条件。具体而言，当第1检测信号的数据量或运算处理量大于阈值时，准确度判定部22判定为检测准确度较高，当为阈值以下时，判定为检测准确度较低。据此，能够恰当地反映第1检测信号的数据量或运算处理量越多，则检测准确度越高的倾向。

第2判定条件是与随时间变化而变化的检测结果相关的条件。具体而言，也可以为：当由第1检测信号确定有其他物体的持续时间比阈值长时，准确度判定部22判定为检测准确度较高，当为阈值以下时，判定为检测准确度较低。据此，能够恰当地反映由第1检测信号确定有其他物体的持续时间越长，则检测准确度越高的倾向。

第3判定条件是与第1检测信号所具有的模式相关的条件。具体而言，准确度判定部22也可以根据第1检测信号和图案信号之间的相关值、或该第1检测信号的时序和图案信号之间的相关值来判断检测准确度是否高。例如，可使用表示对下落的其他物体的检测动作的图案信号(具体而言，波形分布或时间推移特性)。据此，能够恰当地反映与造成误检测的典型的图案信号的相关值较高时，检测准确度变低的倾向。

另外，在图4的步骤S33中，只对判定为检测准确度较低的其他物体执行第2检测处理(步骤S34)，但也可以对检测准确度较高的其他物体执行第2检测处理。并且，其他物体检测部14也可以综合在第1检测处理和第2检测处理中得到的各检测信息，获得检测准确度较高的其他物体的检测信息。

[辅助动作的具体例]

接着，对受到辅助机构50的辅助动作的本车60的动作，参照图5(接触避免控制的例子)和图8(车间控制的例子)来进行说明。

＜第1例＞

如图5所示，在本车60的前方存在要横穿道路62的步行者64。在该状况下，本车60可能与步行者64相接触，因此，辅助控制ECU12判定为需要接触避免动作。其后，本车60通过适时地减速或停止来应对步行者64。另外，当不存在其他车66时，本车60也可以向右方转向来应对步行者64。这样，能够通过控制本车60使其不与其他物体接触来实现接触避免控制。

＜第2例＞

图8是表示本车60和其他物体的位置关系的第2俯视图。本车60正在直线状的道路62的左车道中行驶。在本车60的前方，存在在道路62中在前方行驶的其他车92。在此，将本车60的实际位置P0与其他车92的实际位置P4之间的距离称为车间距离Dis。

在该状况下，辅助控制ECU12判定为本车60需要追随其他车92来行驶。其后，本车60根据其他车92的速度，适时地加速或减速来应对其他车92。这样，通过控制车间距离Dis使其保持在规定范围内来实现车间控制(ACC控制的一方式)。

[本实施方式的效果]

如上所述，移动辅助装置10具有：雷达传感器26，其取得表示存在于本车60周边的其他物体(步行者64、其他车66、92)的第1检测信号；摄像头28，其取得表示其他物体的第2检测信号；和辅助控制ECU12，其根据分别取得的第1检测信号和第2检测信号来控制辅助机构50的动作，据此，使本车60执行针对其他物体的处理。

并且，辅助控制ECU12具有：准确度判定部22，其判断基于第1检测信号的检测准确度是否高；和同一物体识别部23，其识别分别由第1检测信号和第2检测信号确定的其他物体是否为同一物体，当判定为检测准确度较低时，并且只限于识别为是同一物体时，辅助控制ECU12控制辅助动作。

由于这样构成，因此，通过以雷达传感器26为主(1次判断)以摄像头28为从(2次判断)的主从关系，能够多层面、相辅地判断其他物体的检测结果。据此，当根据2种检测信号来检测其他物体时，即使在一方的检测信号中的检测准确度较低的状况下，也能够继续动作稳定的辅助动作。

另外，也可以为：当检测电平78大于第2阈值Sth2时，准确度判定部22判定为检测准确度较高，当检测电平76、82在第2阈值Sth2以下时，准确度判定部22判定为检测准确度较低。即使在由于不可忽视的程度的噪声分量(检测电平82)混入第1检测信号中，而误判定为检测准确度较高的情况下，由于由同一物体识别部23识别为不是同一物体，因此，能够防止由于假阳性而造成的辅助动作的开始、继续。

[补充]

另外，本发明并不限于上述的实施方式，当然能够在未脱离本发明的主旨的范围内自由地进行变更。

在本实施方式中，另外，作为第1检测机构而使用雷达传感器26，但也可以是利用能量的放射特性或反射特性的检测方式(例如，超声波传感器)。也可以与其相关联，准确度判定部22根据检测方式来变更各种检测准确度的计算方法和阈值。例如，当第1检测机构为摄像头时，也可以分别对基于多种图像识别方法的评估结果进行打分，根据它们的合计得分来计算检测准确度。

在本实施方式中，第2检测机构(摄像头28)是与第1检测机构(雷达传感器26)不同的检测方式，但也可以是同一检测方式。另外，作为第2检测机构使用单眼摄像头28，但也可以是多眼摄像头(立体摄像头)。或者也可以代替彩色摄像头而使用红外线摄像头，也可以将二者并用。

在本实施方式中，将移动辅助装置10整体搭载于本车60，但装置的配置并不限于此。例如，也可以构成为：将来自搭载于本车60的第1检测机构的第1检测信号和/或来自第2检测机构的第2检测信号经由无线通信机构向其他的运算处理装置(包括辅助控制ECU12)发送。或者，也可以构成为：预先固定配置第1检测机构和第2检测机构，从本车60的外侧来检测其他物体。

在本实施方式中，将移动辅助装置10适用于四轮车(狭义上的车辆)，但还能够适用于作为物体或生物体(包括人类)的移动体。作为物体的移动体，例如有包括二轮车的广义上的车辆、船舶、飞机、人造卫星等。当移动体为人类时，具体而言，移动辅助装置10由包括眼镜、手表、帽子的可佩戴的设备构成。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种移动辅助装置，其具有对作为移动体(60)的物体或生物体的移动进行辅助的辅助机构(50)，其特征在于，具有：

第1检测机构(26)，其取得表示存在于所述移动体(60)的周边的其他物体(64、66、92)的第1检测信号；

第2检测机构(28)，其是与所述第1检测机构(26)相同或不同的检测方式，并且其取得表示所述其他物体(64、66、92)的第2检测信号；和

辅助控制机构(12)，其根据由所述第1检测机构(26)和所述第2检测机构(28)分别取得的所述第1检测信号和所述第2检测信号，来控制所述辅助机构(50)所进行的辅助动作，据此使所述移动体(60)执行针对所述其他物体(64、66、92)的处理，

所述辅助控制机构(12)具有：

准确度判定部(22)，其判定基于所述第1检测信号的检测准确度是否高；和

同一物体识别部(23)，其识别由所述第1检测信号和所述第2检测信号分别确定的所述其他物体(64、66、92)是否为同一物体，

当由所述准确度判定部(22)判定为所述检测准确度大于规定值时，可仅根据所述第1检测机构(26)的检测结果来控制所述辅助动作；当判定为所述检测准确度在规定值以下时，仅在重新由所述同一物体识别部(23)识别为是所述同一物体的情况下，控制所述辅助动作。

2.根据权利要求1所述的移动辅助装置，其特征在于，

当所述第1检测信号的强度大于阈值时，所述准确度判定部(22)判定为所述检测准确度高；当所述第1检测信号的强度在所述阈值以下时，所述准确度判定部(22)判定为所述检测准确度不高。

3.根据权利要求1所述的移动辅助装置，其特征在于，

当所述第1检测信号的数据量或运算处理量比阈值多时，所述准确度判定部(22)判定为所述检测准确度高；当所述第1检测信号的数据量或运算处理量在所述阈值以下时，所述准确度判定部(22)判定为所述检测准确度不高。

4.根据权利要求1所述的移动辅助装置，其特征在于，

当由所述第1检测信号来确定所述其他物体(64、66、92)的持续时间比阈值长时，所述准确度判定部(22)判定为所述检测准确度高；当由所述第1检测信号来确定所述其他物体(64、66、92)的持续时间在所述阈值以下时，所述准确度判定部(22)判定为所述检测准确度不高。

5.根据权利要求1所述的移动辅助装置，其特征在于，

所述准确度判定部(22)根据所述第1检测信号或该第1检测信号的时序、与图案信号之间的相关值来判定所述检测准确度是否高。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动辅助装置，其特征在于，

所述第1检测机构(26)与所述第2检测机构(28)相比，是所述移动体(60)与所述其他物体(64、66、92)之间的距离的检测精度高，并且所述距离的检测上限值大的检测方式。

7.根据权利要求6所述的移动辅助装置，其特征在于，

所述第1检测机构(26)由雷达传感器构成；所述第2检测机构(28)由摄像头构成。