本发明涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法及装置。
背景技术：
作为驾驶辅助装置，已知有如下装置，即，虽然不能通过传感器直接认知，但在预想到在其它机动车等可动物体的死角存在的两轮车等的潜在的可动物体的情况下，预测潜在的路径，并计算出接触风险，基于计算出的接触风险决定驾驶动作(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011－96105号公报
发明所要解决的问题
但是，在通过传感器不能认知，且也不能预测潜在的路径的情况下，不能计算出接触风险，而不能决定驾驶动作。因此，当决定驾驶动作时的搜索(检索)范围为宽的范围时，在该搜索范围内容易产生不能通过传感器认知的范围，存在容易产生难以决定驾驶动作的状况的问题。
技术实现要素：
本发明要解决的问题在于，提供一种能够抑制难以决定驾驶动作的状况的产生的驾驶辅助方法及装置。
用于解决课题的方案
本发明通过如下解决所述课题，即，提取与本车辆的行驶预定路径干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线(干涉移动线)，基于道路的形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，决定在提取的其它车辆的干涉移动路线中用于决定本车辆的驾驶动作所需要的必要长度，将决定的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的范围作为判断对象，决定与沿着干涉移动路线移动的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。
发明效果
根据本发明，能够将决定本车辆的驾驶动作时搜索的范围设定为与用于决定本车辆的驾驶动作的必要性对应的适当的范围。因此，能够抑制在决定驾驶动作时搜索的范围内产生不能认知的范围，能够抑制难以决定驾驶动作的状况的产生。
附图说明
图1是本实施方式的驾驶辅助系统的块构成图；
图2是用于说明在交叉路口提取其它车辆的移动路线(移动线)的方法的图；
图3是用于说明在本车辆在道路的转弯区间右拐弯进行合流的场面中，提取属于道路的转弯区间的其它车辆的干涉移动路线的方法的图；
图4是用于说明决定属于具有坡度的道路的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的方法的图；
图5是用于说明决定属于路面上具有凸出的道路的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的图；
图6是用于说明决定属于具有铁路道口的道路的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的方法的图；
图7是用于说明在本车辆在交叉路口左拐弯，且其它车辆在交叉路口右拐弯的场面中，决定其它车辆的干涉移动路线的必要长度的方法的图；
图8是用于说明在交叉路口根据信号机的状态决定干涉移动路线的长度的处理的图；
图9是用于说明根据相互合流的两条干涉移动路线的优先顺序决定干涉移动路线的长度的处理的图；
图10是用于说明在交叉路口根据并行车辆的行驶预定路径和交通规则决定干涉移动路线的长度的处理的图；
图11是用于说明在交叉路口根据并行车辆的行驶预定路径和交通规则决定干涉移动路线的长度的处理的图；
图12是用于说明在交叉路口根据并行车辆的行驶预定路径和交通规则决定干涉移动路线的长度的处理的图；
图13是用于说明在交叉路口与相对于本车辆的行驶预定路径从右侧行进的其它车辆的干涉移动路线对应的驾驶动作的决定方法的图；
图14是表示在交叉路口与相对于本车辆的行驶预定路径从对向车道进行右拐弯并行进的其它车辆的干涉移动路线对应的驾驶动作的决定方法的图；
图15是用于说明根据基于评价处理器的其它车辆的减速决定干涉移动路线的必要长度的处理的流程图；
图16是用于说明根据基于评价处理器的信号机的状态和相互合流的多个干涉移动路线的优先顺序决定干涉移动路线的必要长度的处理的流程图；
图17是用于说明在交叉路口根据并行车辆的行驶预定路径和交通规则决定干涉移动路线的长度的处理的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示本实施方式的驾驶辅助系统1000的块构成的图。如该图所示，驾驶辅助系统1000具备驾驶辅助装置100及车载装置200。此外，驾驶辅助装置100可以搭载于车辆，也可以适用于能与车载装置200进行信息的交换(信息的发送及接收)的可移动的终端装置。该终端装置包含智能手机、pda等设备。驾驶辅助系统1000、驾驶辅助装置100、车载装置200、及它们所具备的各装置具备cpu等运算处理装置。
车载装置200具备车辆控制器210、导航装置220、对象物检测装置230、防车道偏离装置240、及输出装置250。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的交换而通过can(controllerareanetwork)等其它的车载lan连接。车载装置200能够经由车载lan与驾驶辅助装置100进行信息的交换。车辆控制器210与检测装置260、驱动装置270、操舵装置280协同动作。
检测装置260具备舵角传感器261、车速传感器262、及姿势传感器263。舵角传感器261检测转向量、转向速度、及转向加速度等，并将检测信号输出到车辆控制器210。车速传感器262检测车辆的速度及/或加速度，并将检测信号输出到车辆控制器210。姿势传感器263检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的横摆角、及车辆的侧滚角，并将检测信号输出到车辆控制器210。姿势传感器263包含陀螺仪传感器。
车辆控制器210是发动机控制单元(enginecontrolunit,ecu)等车载计算机，控制车辆的行驶驱动、制动、及转向。作为本实施方式的车辆，可示例具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机这两方作为行驶驱动源的混合动力汽车等。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中也包含以二次电池为电动机的电源的类型或以燃料电池为电动机的电源的类型的汽车。
驱动装置270具备包含作为上述的行驶驱动源的电动机及/或内燃机、将来自这些行驶驱动源的输出传递到驱动轮的驱动轴或自动变速器的动力传递装置、及对车轮进行制动的制动装置271等。驱动装置270基于从车辆控制器210取得的控制信号、或加速器操作及制动器操作的输入信号，执行包含车辆的加减速的行驶控制。此外，在混合动力汽车的情况下，与车辆的行驶状态对应的向电动机和内燃机分别输出的转矩分配也从车辆控制器210输出到驱动装置270。
操舵装置280具备转向促动器。转向促动器包含安装于方向盘的柱轴的电动机等。操舵装置280基于从车辆控制器210取得的控制信号、或转向操作的输入信号，执行车辆的行进方向的变更控制。
车辆控制器210基于从驾驶辅助装置100的驾驶计划装置20输出的驾驶行动计划，向驱动装置270及操舵装置280输出控制信号。在此，驱动装置270的控制、操舵装置280的控制可以完全自动地进行，也可以以辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。该情况下，驱动装置270的控制及操舵装置280的控制通过驾驶员的方向盘或制动器等的介入操作而中断/中止。
导航装置220计算出本车辆的当前位置至目的地的路径。路径的计算方法能够使用基于戴克斯特拉算法(dijkstra'salgorithm)或a＊等图搜索理论的申请时已知的方法。计算出的路径为了用于本车辆的驾驶辅助而被输入驾驶辅助装置100。另外，计算出的路径被作为路径引导信息通过输出装置250来提示。
导航装置220具备位置检测装置221。位置检测装置221具备全球定位系统(globalpositioningsystem,gps)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。
导航装置220具备存储可访问的地图信息222、道路信息223、及交通规则信息224的数据库。存储有地图信息222、道路信息223、及交通规则信息224的数据库只要能够被导航装置220读入即可，也可以物理上与导航装置220分体构成，也可以存储于可经由通信网络进行读取的服务器。
地图信息222是所谓的电子地图，是使纬度经度和地图信息对应的信息。地图信息222包含与各地点对应的道路信息223。
道路信息223通过节点和将节点间连结的链路(link：线路)定义。道路信息223包含通过道路的位置/区域特定道路的信息、每种道路的道路类别、与道路宽度相关的信息、其它与道路相关的信息。道路信息223包含与和各道路链路的每种识别信息对应的交叉路口相关的信息。与该交叉路口相关的信息包含交叉路口的位置、交叉路口的进入方向、交叉路口的类别、及交叉路口的移动路线的信息。另外，道路信息223中，作为与和各道路链路的每一识别信息对应的道路相关的信息，包含道路的构成、可否直行、行进优先关系、可否超越(可否进入相邻车道)、有无信号机等的信息。
交通规则信息224是与路径上的暂时停止、禁止驻车/停车、慢行、限速等车辆在行驶时应遵守的交通上的规则相关的信息。各交通规则针对每一地点(纬度、经度)、每一链路而被定义。在交通规则信息224中也可以包含从设于道路侧的装置取得的交通信号的信息。
对象物检测装置230检测包含存在于本车辆的周围的障害物的对象物的存在及其存在位置。虽然并没有特别限定，但对象物检测装置230包含摄像机231。作为摄像机231，可示例具备ccd等拍摄元件的拍摄装置、红外线摄像机、及立体摄像机等。摄像机231设置于本车辆的规定的位置，拍摄本车辆周围的对象物。在此，本车辆的周围包含本车辆的前方、后方、前方侧方、后方侧方。另外，通过摄像机231拍摄的对象物包含信号机或标识等静止物体、行人、两轮车、四轮车等其它车辆等移动物体、护栏、中央隔离带、路缘石等道路构造物。
对象物检测装置230也可以对图像数据进行分析，并基于该分析结果识别对象物的类别。该情况下，对象物检测装置230使用模式匹配技术等识别图像数据中所含的对象物是车辆、还是行人、或是标识。另外，对象物检测装置230对取得的图像数据进行处理，基于存在于本车辆周围的对象物的位置，检测从本车辆至对象物的距离、或对象物与本车辆的相对的位置关系。
此外，对象物检测装置230也可以具备雷达装置232。作为雷达装置232，可示例毫米波雷达、激光雷达、及超声波雷达等申请时已知的方式的装置。对象物检测装置230基于雷达装置232的接收信号检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。对象物检测装置230基于由激光雷达取得的点群信息的群集(clustering)结果，检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。
如果其它车辆和本车辆能够进行车车间通信，则对象物检测装置230也可以取得其它车辆的车速传感器检测到的其它车辆的车速、加速度作为对象物信息。另外，对象物检测装置230也可以从智能交通系统的外部装置取得包含其它车辆的位置、速度、加速度的对象物信息。
防车道偏离装置240具备摄像机241和存储道路信息242的数据库。摄像机241也可以共用对象物检测装置的摄像机231。道路信息242也可以共用导航装置的道路信息223。防车道偏离装置240具备从摄像机241的拍摄图像识别本车辆行驶的车道，以车道的车道标记的位置和本车辆的位置维持规定的关系的方式控制本车辆的动作的防车道偏离功能(车道保持支持功能)。驾驶辅助装置100以本车辆在车道的中央行驶的方式计划驾驶动作。此外，驾驶辅助装置100也可以以沿着从车道的车道标记至本车辆为止的路宽方向的距离成为规定值域的方式计划驾驶动作。另外，车道标记只要具有规定车道的功能就没有限定，可以是在路面描绘的线图，也可以是存在于车道之间的栽植，也可以是存在于车道的路肩侧的护栏、路缘石、人行道、两轮车专用道路等道路构造物。另外，车道标记也可以是存在于车道的路肩侧的看板、标识、店铺、路边树等不动的物体。
后述的评价处理器11将由对象物检测装置230检测到的对象物与路径相对应地进行存储。即，评价处理器11保持在哪一路径上存在对象物的信息。
车载装置200具备输出装置250。输出装置250具备显示器251、及扬声器252。输出装置250将有关驾驶辅助的各种信息向用户或周围车辆的乘员输出。有关驾驶辅助的各种信息中包含与驾驶行动计划、基于驾驶行动计划的行驶控制相关的信息。输出装置250将作为与使本车辆在行驶预定路径上行驶的控制信息对应的信息的执行转向操作或加减速的信息经由显示器251、扬声器252预先通知给本车辆的乘员。此外，也可以将与这些驾驶辅助相关的信息经由车厢外灯、车厢内灯预先通知给本车辆的乘员或其它车辆的乘员。另外，也可以经由通信网络向智能交通系统(intelligenttransportsystems：its)等外部装置输出与驾驶辅助相关的各种信息。
驾驶辅助装置100具备场景评价装置10、驾驶计划装置20、输出装置30。输出装置30使用显示器251、及扬声器252实现与上述的车载装置200的输出装置250相同的功能。各装置可以经由有线或无线的通信线路相互进行信息的交换。
场景评价装置10具备作为场景评价装置10的控制装置起作用的评价处理器11。评价处理器11是在决定本车辆的驾驶动作时，用于评价在路径行驶的本车辆遭遇的场景的运算装置。具体而言，评价处理器11是具备存储有执行评价本车辆遭遇的场景的处理的程序的rom(readonlymemory)、通过执行存储于该rom的程序而作为场景评价装置10起作用的作为动作电路的cpu(centralprocessingunit)、可访问的作为存储装置起作用的ram(randomaccessmemory)的计算机。评价处理器11具备存储有执行评价本车辆遭遇的场景的处理的程序的存储介质。
场景评价装置10的评价处理器11执行以下的处理：
(1)取得本车辆的当前位置和目标路径的处理(本车辆信息取得处理)；
(2)取得本车辆周边的外界信息的处理(外界信息取得处理)；
(3)提取与本车辆的行驶预定路径具有交点(干涉点)的其它车辆的移动路线(下称干涉移动路线)的处理(干涉移动路线提取处理)；
(4)将提取的干涉移动路线的长度变更为用于决定驾驶行为所需要的长度(以下，称为必要长度)的处理(干涉移动路线长度变更处理)。
在此，“移动路线”并不限于不能概括宽度的线，而是包含能够概括车道或道路等的宽度的概念。
评价处理器11具有实现本车辆信息取得功能的模块、实现外界信息取得功能的模块、实现干涉移动路线提取功能的模块、实现干涉移动路线长度变更处理的模块。评价处理器11通过用于实现上述各功能的软件和上述的硬件的协作而执行各功能。
评价处理器11在本车辆信息取得处理中，从导航装置220取得本车辆的当前位置和从本车辆的当前位置至目的地的目标路径。另外，评价处理器11在外界信息取得处理中，从对象物检测装置230、或利用通信网络取得包含本车辆的周边的信号机的状态或并行的其它车辆的有无等的外界信息。
评价处理器11在干涉移动路线提取处理中，基于本车辆的当前位置、目标路径、地图信息222、道路信息223，计算出本车辆的行驶预定路径，提取与该本车辆的行驶预定路径具有交点(干涉点)的其它车辆的干涉移动路线。评价处理器11计算出与导航装置220计算出的目标路径不同的特定至本车辆的行驶车道的行驶预定路径。作为该行驶预定路径的计算方法，能够示例基于戴克斯特拉算法或a＊等图搜索理论的计算方法。在该计算方法中，在地图上对各车道设定表示行驶路径的链路和连接该链路的点即节点，且对各链路设定加权。在此，就该加权而言，如果是与在朝向目的地时应行驶的车道对应的推荐链路，则被设定得小，如果不是推荐链路，则被设定得大。而且，将本车辆的当前位置至目的地的加权的总和小的车道特定为行驶预定路径的车道。
评价处理器11参照道路信息223提取其它车辆的干涉移动路线。此外，干涉移动路线的信息可以从搭载于本车辆的数据库取得，也可以经由通信网络从外部的数据库取得。
图2是用于说明在交叉路口提取其它车辆的干涉移动路线2的方法的图。该图中，用粗的实线表示本车辆v1的行驶预定路径1，用细的实线或点划线表示其它车辆的移动路线。如该图所示，在各车道存在一条移动路线的结果是，由细的实线表示的移动路线成为评价处理器11提取的其它车辆的干涉移动路线2。
图3是用于说明在本车辆v1在道路的转弯区间右拐弯进行合流的场面中，提取属于道路的转弯区间的其它车辆v2的干涉移动路线2的方法的图。该图中，将本车辆v1的行驶预定路径1以粗的实线表示，将其它车辆v2的干涉移动路线2以虚线表示。
评价处理器11在干涉移动路线长度变更处理中，将干涉移动路线提取处理中提取的其它车辆v2的干涉移动路线2的长度变更成必要长度。作为该干涉移动路线2的长度的变更方法，能够示例有：根据沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的减速进行变更的方法、根据信号机的状态进行变更的方法、根据相互合流的多个干涉移动路线2的合流点的其它车辆的交通规则上的优先顺序进行变更的方法、及根据与本车辆v1并行的其它车辆的行驶预定路径和交通规则上的优先顺序进行变更的方法等。
评价处理器11的干涉移动路线长度变更功能具备道路形状分析功能。评价处理器11在道路形状分析处理中，参照地图信息222及道路信息223，分析干涉移动路线所属的道路的形状。作为道路的形状，能够示例有：交叉路口(参照图2)、及合流路与转弯区间相接的形状(参照图3)、及具有坡度的形状(参照图4)、路面上具有凸出8的形状(参照图5)、及具有铁路道口9的形状(参照图6)等的沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2中产生减速的形状。
作为与道路信息223所包含的道路形状相关的信息，例如，能够示例：属于道路的转弯区间的移动路线的曲率半径(例如，r＝100m，参照图3)、及道路的坡度(例如，6％或10％，参照图4)、及凸出8的高度及位置(参照图5)、及铁路道口9的位置(参照图6)等。
评价处理器11的干涉移动路线长度变更功能具备移动速度管理功能。评价处理器11在移动速度管理处理中，基于道路形状分析处理中分析的道路形状运算沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的移动速度的推定值。而且，评价处理器11在移动速度管理处理中，基于其它车辆v2的移动速度的推定值的运算结果，决定其它车辆v2的干涉移动路线2的必要长度。
评价处理器11在移动速度管理处理中，基于道路形状分析处理中分析的道路形状，判定沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2中是否产生减速。评价处理器11在交叉路口存在于干涉移动路线2上的情况、道路的转弯区间的曲率半径为规定值以上的情况、道路的坡度为规定值以上的情况、存在凸出8或铁路道口9的情况下等，判定为沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2中产生减速。
评价处理器11在判定为沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2中未产生减速的情况下，运算其它车辆v2的移动速度的推定值作为限制速度或平均速度等。即，在该情况下，基于其它车辆v2以等速度移动时的假定，推定其它车辆v2的移动速度。此外，限制速度只要从道路信息223取得，或经由通信网络取得即可。另外，对于平均速度，只要将收集了与通信网络连接的车辆的移动速度的测试车数据(浮动车数据)的平均速度经由通信网络取得即可。
评价处理器11在判定为沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2中产生减速的情况下，根据减速运算其它车辆v2的移动速度的推定值。例如，如图3所示，在其它车辆v2的干涉移动路线2属于道路的转弯区间的情况下，根据道路的转弯区间的曲率半径，设定其它车辆v2中产生的上限横加速度，并运算它车辆v2的移动速度的推定值作为与设定的上限横加速度相应的速度。即，在该情况下，其它车辆v2为了防止向路外的偏离及确保乘坐舒适性，一般以与转弯区间的曲率相应的速度进行通过，因此，基于减速至在承受上限横加速度的状态能够在转弯区间行驶的速度的假定，推定其它车辆v2的移动速度。此外，对于通过道路的转弯区间时的其它车辆v2的移动速度，只要将测试车数据的平均速度经由通信网络取得即可。
图3所示的场面中，其它车辆v2进入道路的转弯区间时进行减速，之后在道路的转弯区间中以等速度移动。另外，图4所示的场面中，其它车辆v2进入具有坡度的道路时进行减速，之后以等速度进行通过。进而，在图2所示的场面中，在交叉路口进行直行的其它车辆以等速度通过交叉路口。如这些情况，在沿着干涉移动路线2移动的其它车辆的移动速度为等速度的情况下，评价处理器11基于假定为等速度的移动速度的推定值，运算干涉移动路线2的必要长度。此时，评价处理器11基于等速运动的其它车辆v2与本车辆v1的碰撞富裕时间(timetocollision：ttc)，运算干涉移动路线2的必要长度。例如，将与以60km/h移动的其它车辆的碰撞富裕时间设为5.0秒时，干涉移动路线2的必要长度成为约83m。
另一方面，图5所示的场面中，其它车辆v2通过凸出8时进行减速，之后加速至与本车辆v1的行驶预定路径1的干涉点。另外，图6所示的场面中，其它车辆v2在铁路道口9停止后，加速至与本车辆v1的行驶预定路径1的干涉点。进而，如图7所示，在本车辆v1在交叉路口进行左拐弯，且其它车辆v2在交叉路口进行右拐弯的场面中，其它车辆v2减速至20～30km/h后进入交叉路口，之后进行加速并通过交叉路口。如这些场面，在其它车辆v2中产生加减速的情况下，评价处理器11将加速度及减速度假定为等加速度并运算干涉移动路线2的必要长度。例如，图7所示的场面中，将通过交叉路口(图中的干涉移动路线的折射点)时的速度设为20km/h，将加速度及减速度设为0.3g，将从最低速度地点到与本车辆v1的行驶预定路径1的干涉点的距离设为15m，且从最低速度地点加速至干涉点时，从最低速度地点到干涉点的时间成为1.87秒，从干涉移动路线2的起始点到最低速度地点的时间成为3.19秒，从干涉移动路线2的起始点到最低速度地点的距离成为32.84m，干涉移动路线2的必要长度成为47.84m。
评价处理器11的干涉移动路线长度变更功能具备信号信息管理功能。评价处理器11在信号信息管理处理中，管理从对象物检测装置230等取得的信号机的信息，根据信号机的状态，将干涉移动路线2的长度变更为必要长度。此外，信号机的信息也可以经由通信网络进行取得。
图8是用于说明在交叉路口根据信号机的状态决定干涉移动路线2的必要长度的处理的图。该图中表示的场面中，本车辆v1在交叉路口进行左拐弯，结果，存在相对于本车辆v1的行驶预定路径1从右侧流入的其它车辆v1的干涉移动路线2，信号机3与该干涉移动路线2对应。
评价处理器11在信号信息管理处理中，判定与干涉移动路线2对应的信号机3是为蓝色信号或直行箭头信号等的表示可通行的状态，或者还是红色信号等的表示不能通行的状态。而且，评价处理器11在与干涉移动路线2对应的信号机3为表示可通行的状态的情况下，将与该信号机3对应的沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的移动速度推定为限制速度或平均速度等的规定的等速度，根据该推定速度，计算出干涉移动路线2的必要长度。另一方面，评价处理器11在与干涉移动路线2对应的信号机3为表示不能通行的状态的情况下，将与该信号机3对应的干涉移动路线2的必要长度设为0m。即，对于与表示不能通行的状态的信号机3对应的干涉移动路线2，在交通规则上，其它车辆v2没有行进，因此，在决定驾驶动作时不进行参照。
评价处理器11的干涉移动路线长度变更功能具备优先顺序分析功能。评价处理器11在优先顺序分析处理中，参照道路信息223及交通规则信息224，分析相互合流的多个干涉移动路线2的交通规则上的优先顺序，根据该优先顺序将干涉移动路线2的长度变更为必要长度。优先顺序的信息也可以经由通信网络取得。
图9是用于说明根据相互合流的两条干涉移动路线2的优先顺序决定干涉移动路线2的必要长度的处理的图。在该图所示的场面中，存在朝向交叉路口进行直行的干涉移动路线2a、属于相对于该干涉移动路线2a所属的道路相接的道路的干涉移动路线2b。在该干涉移动路线2b所属的道路中设置有暂时停止的标识4。由此，在干涉移动路线2a所属的道路与干涉移动路线2b所属的道路的交叉路口5附近，沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的移动速度成为0km/h。另外，干涉移动路线2a所属的道路成为相对于干涉移动路线2b在交通规则上优先的道路。
评价处理器11在优先顺序分析处理中，判定干涉移动路线2a和干涉移动路线2b的哪一个的优先顺序高。在图8所示的场面中，判断为干涉移动路线2a的优先顺序比干涉移动路线2b高。评价处理器11将沿着干涉移动路线2b行进的其它车辆v2的移动速度在交叉路口5附近推定为0km/h，在比交叉路口5附近更靠近干涉移动路线2的侧推定为从0km/h以规定的等加速度(例如，0.3g)进行加速的速度。而且，评价处理器11基于其它车辆v2的移动速度的推定值决定干涉移动路线2b的必要长度。图9所示的场面中，干涉移动路线2b的必要长度成为从干涉移动路线2a所属的道路与干涉移动路线2b所属的道路的交叉路口5附近到干涉移动路线2a的长度。即，将干涉移动路线2b以交叉路口5为基准分割为距干涉移动路线2a较近的侧(图9中以实线进行图示)和较远的侧(图9中以单点划线进行图示)，较近的侧作为必要的部分进行选择，另一方面，较远的侧作为不必要的部分进行排除。
评价处理器11的干涉移动路线长度变更功能具备交通状况管理功能。评价处理器11在交通状况管理处理中，在由对象物检测装置230取得的与本车辆v1并行的其它车辆(以下，称为并行车辆)的行驶预定路径与其它车辆v2的干涉移动路线2交叉的情况下，根据交通规则的优先顺序，将干涉移动路线2的长度变更为必要长度。
图10～图12是用于说明在交叉路口根据并行车辆v3的行驶预定路径6和交通规则上的优先顺序决定干涉移动路线2的必要长度的处理的图。如这些图所示，在存在进入交叉路口的并行车辆v3的情况下，评价处理器11在交通状况管理处理中，计算出并行车辆v3的行驶预定路径6。评价处理器11在计算并行车辆v3的行驶预定路径6的处理中，首先，从对象物检测装置230等取得本车辆v1的周围的其它车辆的位置、速度、移动矢量的信息。此外，本车辆v1的周围的其它车辆的信息也可以通过车车间通信或路车间通信进行取得。
评价处理器11比较从对象物检测装置230等取得的其它车辆的矢量7(参照图11)和该其它车辆的行驶车道的移动路线8，在它们为同方向的情况下，将行驶车道的移动路线8设为并行车辆v3的行驶预定路径6。
如图12所示，在并行车辆v3的行驶预定路径6与其它车辆v2的干涉移动路线2进行交叉的情况下，评价处理器11计算出并行车辆v3和沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的优先级(优先度)。在此，通过交叉路口的车辆的优先顺序根据交通规则决定。例如，如图12所示，相对于在交叉路口右拐弯的其它车辆v2，在对向车道上直行的并行车辆v3优先。因此，评价处理器11基于交通规则计算出在行驶预定路径6上行进的并行车辆v3和沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的优先级。
评价处理器11在行驶预定路径6上行进的并行车辆v3的优先级比沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的优先级高时，将该干涉移动路线2的必要长度设为从并行车辆v3的行驶预定路径6与其它车辆v2的干涉移动路线2的交点a到本车辆v1的行驶预定路径1与干涉移动路线2的交点b的长度。即，将其它车辆v2的干涉移动路线2以交点a为基准，分割成相对于本车辆v1的行驶预定路径1较近的侧(图12中以实线进行图示)和较远的侧(图12中以单点划线进行图示)，较近的侧作为必要的部分进行选择，另一方面，较远的侧，作为不必要的部分进行排除。
如图1所示，驾驶计划装置20具备驾驶计划处理器21。驾驶计划处理器21对沿着行驶预定路径1行驶的本车辆v1的驾驶动作进行计划。驾驶计划处理器21从评价处理器11取得干涉移动路线2的必要长度的信息。驾驶计划处理器21根据由评价处理器11决定必要长度的干涉移动路线2与本车辆v1的关系、和由对象物检测装置230检测的对象物的存在，计划避免本车辆v1与周围的对象物的接触的驾驶动作。
驾驶计划处理器21是具备存储有执行计划包含本车辆的行驶/停止的驾驶动作的处理的程序的rom(readonlymemory)、通过执行存储于该rom的程序而作为驾驶计划装置20起作用的作为动作电路的cpu(centralprocessingunit)、作为可访问的存储装置起作用的ram(randomaccessmemory)的计算机。
驾驶计划处理器21决定与沿着由评价处理器11决定必要长度的干涉移动路线2行进的其它车辆v2对应的驾驶动作。决定的驾驶动作包含行进行为和停止行为。驾驶计划处理器21相对于各必要移动路线决定行进行动或停止行动的任一方。驾驶计划处理器21综合考虑相对于各必要移动路线决定的各行动的内容，相对于本车辆遭遇的场景计划一连串的驾驶动作。由此，在从一个场景的通过开始至通过结束的期间，能够计划明确在那停车即可的驾驶动作。
图13是用于说明与相对于本车辆v1的行驶预定路径1从右侧交叉的其它车辆v3的干涉移动路线2对应的驾驶动作的决定方法的图。另外，图14是表示与相对于本车辆v1的行驶预定路径1从对向车道进行右拐弯并交叉的其它车辆v3的干涉移动路线2对应的驾驶动作的决定方法的图。
在图13所示的场面中，驾驶计划处理器21判断对本车辆v1通过本车辆v1的行驶预定路径1和其它车辆v2的干涉移动路线2交叉的地点的事态应采取的驾驶动作。驾驶计划处理器21计算出与干涉移动路线2对应的其它车辆v2和本车辆v1的位置关系及位置关系的变化(接近程度)。驾驶计划处理器21基于至本车辆v1和其它车辆v2相接触为止的时间，判断本车辆v1是否能够与其它车辆v2不相接触地通过行驶预定路径1和干涉移动路线2的交点8。
驾驶计划处理器21计算直到本车辆v1和其它车辆v2到达交点c1的预想时间，并判断本车辆v1是否能够富裕地通过交点c1。例如，将本车辆v1的速度设为vv1，将从本车辆v1到交点c1的距离设为l1，将其它车辆v2的速度设为vv2，将从其它车辆v2到交点c1的距离设为l2。
而且，在满足下式(1)的情况下，驾驶计划处理器21判断本车辆v1在交点c1与其它车辆v2相接触的可能性高，并判断在该交点c1的驾驶动作为“停止”。此外，tthreshold是考虑到与车辆的相互通过相关的安全的富裕时间。
|l2/vv2-l1/vv1|＜tthreshold(1)
另一方面，在满足下述式(2)的情况下，驾驶计划处理器21判断为在交点c1，本车辆v1与其它车辆v2接触的可能性低，判断为在该交点c1的驾驶动作为“行进”。
|l2/vv2-l1/vv1|≥tthreshold(2)
图14所示的场面中，驾驶计划处理器21判断相对本车辆v1通过于本车辆v1的行驶预定路径1与其它车辆v2的干涉移动路线2交叉的地点的事态应采取的驾驶动作。驾驶计划处理器21计算出与干涉移动路线2相对应的其它车辆v2与本车辆v1的位置关系及位置关系的变化(接近程度)。驾驶计划处理器21基于直到本车辆v1与其它车辆v2接触的时间，判断本车辆v1在行驶预定路径1与干涉移动路线2的交点c2是否能够与其它车辆v2不接触地通过。
驾驶计划处理器21计算直到本车辆v1和其它车辆v2到达交点c2的预想时间，并判断本车辆v1是否能够富裕地通过该交点c2。例如，将本车辆v1的速度设为vv1，将从本车辆v1到交点c2的距离设为l1，将其它车辆v2的速度设为vv3，将从其它车辆v2到交点c2的距离设为l3。l3也可以参考道路信息223储存的曲率等计算出，也可以参考道路信息223储存的节点间的距离计算出。
而且，在满足下述式(3)的情况下，驾驶计划处理器21判断为在交点c2，本车辆v1遭遇与其它车辆v2接触的事态的可能性高，且判断为该事态中的驾驶动作为“停止”。
|l3/vv3-l1/vv1|＜tthreshold(3)
另一方面，在满足下述式(4)的情况下，驾驶计划处理器21判断为在交点c2，本车辆v1遭遇与其它车辆v2接触的事态的可能性较低，且判断为该事态中的驾驶动作为“行进”。
|l3/vv3-l1/vv1|≥tthreshold(4)
驾驶计划处理器21使用本车辆v1的行驶预定路径1和时效性地遭遇的多个干涉移动路线2的关系来计划本车辆v1的一连串的驾驶动作。驾驶动作例如是对于与进入交叉路口等的规定的区域后至退出该规定的区域为止之间的行驶预定路径1干涉的各干涉移动路线2，对应停止或行进的指令的命令。
驾驶计划处理器21对在对于决定了行进行动的干涉移动路线2接着遭遇的干涉移动路线2，决定了停止行动或不能判断的情况下，计划在决定了行进行动的干涉移动路线2和行驶预定路径1的交点使本车辆v1停止的驾驶动作。即使在暂时决定了行进行动的情况下，在本车辆v1下次遭遇的干涉移动路线2为停止行动或不能判断的情况下，也能够使本车辆v1停止在决定了行进行动的位置。决定了行进行动的场所是许可本车辆v1存在的场所，因此，能够使本车辆v1安全地停止。
驾驶计划处理器21在决定了停止行动或不能判断的干涉移动路线2和行驶预定路径1的交点属于其它干涉移动路线2的情况下，计划在比该交点靠上游侧且可停止的位置使本车辆v1停止的驾驶动作。在此，即使在对于某一干涉移动路线2决定了停止行动或不能判断的情况下，在与该干涉移动路线2对应的停止位置属于其它干涉移动路线2时，因为可能妨碍在该其它干涉移动路线2行驶的其它车辆v2的行驶，所以作为停止位置也不适当。因此，计划不在其它干涉移动路线2内而在上游侧的可停止的位置设定停止位置的驾驶动作。
驾驶计划处理器21在决定了停止行动或不能判断的干涉移动路线2和行驶预定路径1的交点相对于其它干涉移动路线2和行驶预定路径1的交点接近或重复，且两交点在规定距离以内的情况下，计划在比这些交点靠上游侧且可停止的位置使本车辆v1停止的驾驶动作。即使在对某一干涉移动路线2决定了停止行动或不能判断的情况下，在与该干涉移动路线2对应的停止位置和与其它干涉移动路线2对应的停止位置接近或重复时，因为需要考虑与有关其它干涉移动路线2的判断的匹配，所以作为停止位置也不适当。因此，计划不在其它干涉移动路线2内而在上游侧的可停止的位置设定停止位置的驾驶动作。由此，能够降低不能判断的情形。另外，能够不降低判断处理的负荷，并且不反复停止和前进地顺畅地行驶。
在驾驶计划处理器21对一个干涉移动路线2决定行进行动，对该干涉移动路线2的下次遭遇的其它干涉移动路线2决定了停止行动或不能判断的情况下，在一个干涉移动路线2和其它干涉移动路线2的分离程度为规定值以上时，对一个干涉移动路线2计划使本车辆v1行进的驾驶动作。虽然对某一个干涉移动路线2许可了行进，但在之后遭遇的其它干涉移动路线2中决定了停止行动或不能判断的情况下，当在上游侧的一个干涉移动路线2使本车辆v1停车时，必须再次判断其它干涉移动路线2的行进可否。另外，也可能成为其它干涉移动路线2上的其它车辆v2的交通流的妨碍。这样，在隔离的事态中，在表示在上游侧为“行进”且在下游侧为“停止”的不同的判断的情况下，在上游侧的干涉移动路线2上，通过计划使本车辆v1行进的驾驶动作，能够使处理变得不复杂。
在此，驾驶计划处理器21在干涉移动路线2所属的道路包含在对象物检测装置230的检测范围内的情况下，决定驾驶动作并向车辆控制器210输出。车辆控制器210在从驾驶计划处理器21输出了驾驶动作的情况下，向驱动装置270及操舵装置280输出控制信号。由此，驱动装置270的控制、操舵装置280的控制以完全自动、或辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。
与之相对，驾驶计划处理器21在干涉移动路线2所属的道路未包含在对象物检测装置230的检测范围内的情况下，作为不能判断而不能决定驾驶动作，不向车辆控制器210输出驾驶动作。该情况下，车辆控制器210不向驱动装置270及操舵装置280输出控制信号，而中断/中止以驱动装置270及操舵装置280的完全自动、或辅助驾驶员的驱动操作的方式进行的控制。
另外，驾驶计划处理器21将由评价处理器11决定的干涉移动路线2的必要长度设为判断对象，决定与干涉移动路线2对应的驾驶动作并向车辆控制器210输出。在此，对象物检测装置230不仅将干涉移动路线2的必要长度的范围作为对象物的检测范围，而且将干涉移动路线2的必要长度的范围外也作为对象物的检测范围，在驱动装置270及操舵装置280的控制以完全自动或辅助驾驶员的驱动操作的方式进行的期间，在检测到对象物的情况下，也将检测信号向车辆控制器210输出。在驱动装置270及操舵装置280的控制以完全自动等进行的期间，在干涉移动路线2的必要长度的范围外，利用对象物检测装置230检测到对象物的情况下，车辆控制器210根据检测的对象物与本车辆v1的位置关系，中断/中止驱动装置270及操舵装置280的以完全自动等进行的控制，或将用于避免本车辆与对象物的接触的控制信号向驱动装置270及操舵装置280输出。
输出装置30具备输出控制处理器31。输出控制处理器31使用作为输出装置30的显示器251显示信息。输出控制处理器31按照本车辆v1遭遇的顺序排列显示表示通过评价处理器选择的干涉移动路线2的信息。
输出控制处理器31是具备存储有执行显示表示干涉移动路线的信息的处理的程序的rom(readonlymemory)、通过执行存储于该rom的程序而作为输出装置30起作用的作为动作电路的cpu(centralprocessingunit)、作为可访问的存储装置起作用的ram(randomaccessmemory)的计算机。
图15是用于说明根据基于场景评价装置10的评价处理器11进行的其它车辆v2的减速决定干涉移动路线2的必要长度的处理(参照图3～图7)的流程图。如该流程图所示，首先，步骤s101中，评价处理器11从导航装置220取得本车辆v1的当前位置。接着，步骤s102中，评价处理器11判断是否变更为已计算出的本车辆v1的行驶预定路径1。本步骤中，在进行了否定判定的情况下，进入步骤s104，在进行了肯定判定的情况下，进入步骤s103。步骤s103中，评价处理器11基于本车辆v1的当前位置、目标路径、地图信息222，计算出本车辆v1的行驶预定路径1。
接着，步骤s104中，评价处理器11基于算出的本车辆v1的行驶预定路径1、地图信息222、道路信息223，提取其它车辆v2的干涉移动路线2。接着，步骤s105中，评价处理器11从道路信息223等取得与其它车辆v2的干涉移动路线2所属的道路的形状相关的信息。
接着，步骤s106中，评价处理器11基于与道路形状相关的信息，提取在干涉移动路线2中其它车辆v2产生减速的地点。接着，步骤s107中，评价处理器11在干涉移动路线2中判定是否提取了其它车辆v2产生减速的地点。在本步骤中进行了肯定判定的情况下，进入步骤s108，在进行了否定判定的情况下，进入步骤s109。
步骤s108中，评价处理器11在将其它车辆v2的减速度设为规定值，且其它车辆v2中产生减速后的加速的情况下，将其它车辆v2的加速度设为规定值，计算出其它车辆v2的移动速度的推定值，基于计算出的移动速度的推定值，计算出其它车辆v2的干涉移动路线2的必要长度。另一方面，步骤s109中，评价处理器11以其它车辆v2的移动速度作为限制速度等的规定的等速度，计算出其它车辆v2的移动速度的推定值，基于计算出的移动速度的推定值，计算出其它车辆v2的干涉移动路线2的必要长度。以上结束处理。
图16是用于说明根据基于评价处理器11的信号机的状态和相互合流的多个干涉移动路线2的交通规则上的优先顺序决定干涉移动路线2的必要长度的处理(参照图8及图9)的流程图。该流程图所示的步骤s201～s204与图15的流程图所示的步骤s101～s104相同，因此，重复的说明省略，引用已有的说明。
接着步骤s204，在步骤s205中，评价处理器11从对象物检测装置230等取得本车辆v1的周围的信号机的信息。接着，步骤s206中，评价处理器11参照地图信息222及道路信息223，提取多个干涉移动路线2相互合流的合流点。接着，步骤s207中，评价处理器11判定是否提取多个干涉移动路线2相互合流的合流点。在本步骤中进行了肯定判定的情况下，进入步骤s208，在进行了否定判定的情况下，结束处理。即，在未提取多个干涉移动路线2相互合流的合流点的情况下，不变更干涉移动路线2的长度，并结束处理。
步骤s208中，评价处理器11判定是否存在与干涉移动路线2对应的信号机。在本步骤中进行了肯定判定的情况下，进入步骤s209，在进行了否定判定的情况下，进入步骤s210。步骤s209中，评价处理器11根据对应的信号机的状态改变干涉移动路线2的必要长度。本步骤中，例如，如图8所示，将与表示不可通行的状态的信号机3对应的干涉移动路线2的必要长度变更为0m。
接着，步骤s210中，评价处理器11参照道路信息223及交通规则信息224，分析相互合流的多个干涉移动路线2在交通规则上的优先顺序。接着，步骤s211中，评价处理器11对于相互合流的多个干涉移动路线2中优先顺序较低的干涉移动路线2b，在该干涉移动路线2b所属的道路与优先顺序较高的干涉移动路线2a所属的道路的交叉路口5附近，设为其它车辆v2的移动速度成为0km/h，并计算出必要长度。另一方面，对于优先顺序较高的干涉移动路线2a，作为以规定的等速度通过交叉路口5附近，计算出必要长度。以上结束处理。
图17是用于说明在交叉路口根据并行车辆v3的行驶预定路径6和交通规则上的优先顺序决定干涉移动路线2的必要长度的处理(参照图10～图12)的流程图。该流程图所示的步骤s301～s304与图15的流程图所示的步骤s101～s104相同，因此，重复的说明省略，引用已有的说明。
接着步骤s304，在步骤s305中，评价处理器11从对象物检测装置230等取得本车辆v1的周围的其它车辆的位置、速度、移动矢量的信息。接着，步骤s306中，评价处理器11基于从对象物检测装置230等取得的信息，判定是否存在与本车辆v1并行的并行车辆v3。在本步骤中进行了肯定判定的情况下，进入步骤s307，在进行了否定判定的情况下，结束处理。
步骤s307中，评价处理器11计算出并行车辆v3的行驶预定路径6。接着，步骤s308中，评价处理器11判定是否存在与并行车辆v3的行驶预定路径6交叉的其它车辆v2的干涉移动路线2。在本步骤中进行了肯定判定的情况下，进入步骤s309，在进行了否定判定的情况下，结束处理。
步骤s309中，评价处理器11计算出并行车辆v3与沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的交通规则上的优先级。接着，步骤s310中，评价处理器11判定并行车辆v3的优先级是否比沿着干涉移动路线2行进的其它车辆v2的优先级高。在本步骤中进行了肯定判定的情况下，进入步骤s311，在进行了否定判定的情况下，结束处理。由此，对于相对于并行车辆v3优先级高的其它车辆v2的干涉移动路线2，不变更长度，并结束处理。另一方面，步骤s311中，评价处理器11将相对于并行车辆v3优先级低的其它车辆v2的干涉移动路线2的长度变更为必要长度。以上结束处理。
如以上进行的说明，在本实施方式的驾驶辅助方法及装置中，提取与本车辆v1的行驶预定路径1干涉的其它车辆v2的干涉移动路线2，基于道路形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，决定在提取的干涉移动路线2中用于决定本车辆v1的驾驶动作所需要的必要长度，将决定的干涉移动路线2的必要长度的范围作为判断对象，决定与沿着干涉移动路线2移动的其它车辆v2对应的本车辆v1的驾驶动作。由此，能够将决定本车辆v1的驾驶动作时搜索的范围设定为与用于决定本车辆v1的驾驶动作的必要性对应的适当的范围。因此，能够抑制在决定驾驶动作时搜索的范围内产生不能被对象物检测装置230认知的范围，能够抑制难以决定驾驶动作的状况的产生。另外，通过限定决定驾驶动作时搜索的范围，能够减轻驾驶动作的决定处理的负荷，因此，能够缩短处理的时间，能够防止产生处理的延迟。
另外，在本实施方式的驾驶辅助方法及装置中，基于道路的形状，推定沿着干涉移动路线2移动的其它车辆v2的移动速度，基于推定的其它车辆v2的移动速度，决定在干涉移动路线2中用于决定本车辆v1的驾驶动作所需要的必要长度(参照图3～图7)。例如，推定与道路的曲率及道路的坡度及路面上的凹凸物的存在相对应的其它车辆v2的减速，并决定与该减速相对应的干涉移动路线2的必要长度。由此，能够将在决定本车辆v1的驾驶动作时搜索的范围设定为与其它车辆v2的实际的行驶状况相对应的适当的范围。
另外，在本实施方式的驾驶辅助方法及装置中，基于道路的形状，提取相互合流的多个其它车辆v2的干涉移动路线2的合流点，基于道路的形状、及交通规则中的至少一方，推定上述合流点的其它车辆v2的移动速度，基于推定的其它车辆v2的移动速度，决定在干涉移动路线2中用于决定本车辆v1的驾驶动作所需要的必要长度(参照图9)。例如，在存在沿着相互合流的多个干涉移动路线2移动的多个其它车辆v2的合流点的交通规则上的优先级的情况下，推定从非优先道路向优先道路行进的其它车辆v2的减速，并决定与该减速相应的干涉移动路线2的必要长度。由此，能够将决定本车辆v1的驾驶动作时搜索的范围设定为与其它车辆v2的实际的行驶状况相对应的适当的范围。
另外，在本实施方式的驾驶辅助方法及装置中，基于在交叉路口左右拐弯的其它车辆v2的减速，推定其它车辆v2的移动速度，基于推定的其它车辆v2的移动速度，决定在干涉移动路线2中用于决定本车辆v1的驾驶动作所需要的必要长度(参照图7)。由此，能够将决定本车辆v1的驾驶动作时搜索的范围设定为与其它车辆v2的实际的行驶状况相对应的适当的范围。
另外，在本实施方式的驾驶辅助方法及装置中，基于与其它车辆v2的干涉移动路线2对应的信号机的状态，决定其它车辆v2的干涉移动路线2的必要长度(参照图8)。由此，能够将决定本车辆v1的驾驶动作时搜索的范围设定为与其它车辆v2的实际的行驶状况相对应的适当的范围。
另外，在本实施方式的驾驶辅助方法及装置中，取得与包含在本车辆v1的周围行驶的行驶车辆的位置及移动方向的交通状况相关的信息，基于上述行驶车辆的位置及移动方向，决定其它车辆v2的干涉移动路线2的必要长度(参照图10～图12)。例如，提取与本车辆v1并行的并行车辆v3的行驶预定路径6，提取与提取的并行车辆v3的行驶预定路径6干涉的其它车辆v2的干涉移动路线2，求得沿着干涉移动路线2移动的其它车辆v2与并行车辆v3的交通规则上的优先级。然后，在沿着干涉移动路线2移动的其它车辆v2的优先级比并行车辆v3的优先级低的情况下，将干涉移动路线2的从与并行车辆v3的行驶预定路径6的交点到与本车辆v1的行驶预定路径1的交点的长度决定为干涉移动路线2的必要长度。由此，能够将在决定本车辆v1的驾驶动作时搜索的范围设定为与其它车辆v2及并行车辆v3的实际的交通状况相对应的适当的范围。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的实施方式，并不是为了限定本发明而记载的实施方式。因此，上述实施方式中公开的各要素也包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更或均等物。
例如，上述的实施方式中，作为道路形状，示例了交叉路口、t字路、路面上有凸出的道路、有铁路道口的道路，但也可以基于与车道的数量、三叉路口、其它叉路口等其它道路形状相关的信息，决定干涉移动路线2的必要长度。另外，上述的实施方式中，作为交通规则，示例了信号机的交通限制、在交叉路口中直行或左拐弯的车辆相对于右拐弯的对向车辆进行优先的交通规则、基于铁路道口的交通限制、基于优先道路的交通规则等，但也可以基于暂时停止的交通限制等的与其它交通规则相关的信息，决定干涉移动路线2的必要长度。另外，作为交通状况，示例了存在并行车辆的状况，但也可以基于存在多个对向车辆的状况(即，在本车辆进行左拐弯的情况下能够缩短来自右侧的直行车辆的干涉移动路线的必要长度的状况)等的与其它交通状况相关的信息，决定干涉移动路线2的必要长度。
另外，决定驾驶动作的方法不限于上述方法，能够适当选择。
符号说明
1：行驶预定路径
2、2a、2b：干涉移动路线
3：信号机
5：交叉路口
6：行驶预定路径
8：凸出
9：铁路道口
100：驾驶辅助装置
10：场景评价装置
11：评价处理器
20：驾驶计划装置
21：驾驶计划处理器
v1：本车辆
v2：其它车辆
v3：并行车辆