自动驾驶车辆的控制装置以及控制程序的制作方法

本发明涉及一种自动驾驶车辆的控制装置以及控制程序。

背景技术：

正在开发以下一种技术：生成本车辆的最佳的行驶路线，基于该行驶路线来进行自动驾驶控制。在进行这些控制的情况下，为了安全地行驶，进行行驶控制以使本车辆遵守信号灯、限制速度、暂时停止等在道路上决定的交通规则(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2006-131055号公报

技术实现要素：

本发明提供一种能够防止在交叉地点处与其它车辆相互谦让从而成为胶着状态、或者与其它车辆同时进入该地点的自动驾驶车辆的控制装置以及控制程序。

本发明的一个方式为自动驾驶车辆的控制装置，其对本车辆的行驶方向的前方的交叉地点处的行驶进行控制。控制装置具有第一输入部、第二输入部以及行驶状态决定部。第一输入部获取第一传感器的探测信号，该第一传感器用于探测向交叉地点接近的其它车辆。第二输入部获取第二传感器的探测信号，该第二传感器用于探测其它车辆的驾驶者的动作、其它车辆的驾驶者的声音、其它车辆的动作以及从其它车辆输出的无线信号中的至少一个。在基于第一传感器的探测信号探测到其它车辆时，行驶状态决定部根据基于第二传感器的探测信号预测的其它车辆的行动，来生成用于允许或限制本车辆进入交叉地点的行驶指令信号。

根据本发明所涉及的自动驾驶车辆的控制装置，能够防止在交叉地点处与其它车辆相互谦让从而成为胶着状态、或者与其它车辆同时进入该地点。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的控制装置的功能结构的一例的图。

图2是表示应用了第一实施方式所涉及的控制装置的交叉地点的一例的图。

图3是表示第一实施方式所涉及的控制装置的动作流程的一例的图。

图4是表示应用了第一实施方式的变形例1所涉及的控制装置的交叉地点的一例的图。

图5是表示第一实施方式的变形例2所涉及的控制装置的动作流程的一例的图。

图6是表示第二实施方式所涉及的控制装置的动作流程的一例的图。

具体实施方式

在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的技术中的问题点。在实际的车辆普及社会中，也存在交通规则不明确的情况、即使有交通规则也相互谦让的情况，当仅以交通规则为基准来对自动驾驶车辆进行行驶控制时，存在对其它的驾驶通常车辆的驾驶者带来混乱的担忧。

特别是，在没有信号灯的交叉地点等，即使作为交通规则而规定了优先道路，由于驾驶者之间的眼神交流等而相互谦让的情况也多，如果彼此都不前进则成为胶着状态。

换言之，为了在自动驾驶车辆与通常车辆同时存在时实现顺畅的交通，在自动驾驶车辆侧，需要在预测其它通常车辆的驾驶者的行动的基础上进行行驶控制。

(第一实施方式)

下面，参照图1、图2来说明第一实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置的结构的一例。

图1是表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆a的功能结构的一例的图。

本实施方式所涉及的自动驾驶车辆a(以下简称为“车辆a”或者“本车辆a”)具有控制装置1、存储装置2、位置传感器3、其它车辆监视传感器4、行动监视器5、车辆ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)6。此外，图1中的箭头表示数据的流动。

在本实施方式中，控制装置1通过与存储装置2、位置传感器3、其它车辆监视传感器4、行动监视器5进行数据通信，来探测存在与其它车辆交叉的可能性的交叉地点，并且生成用于决定该交叉地点处的行驶状态的行驶指令信号(详细内容后述)。

此外，控制装置1所生成的行驶指令信号例如被发送到车辆ecu6，来用于车辆ecu6中的自动驾驶控制。

图2是表示本车辆a与其它车辆b交叉的交叉地点lq的一例的图。作为交叉地点lq的一例，图2示出行驶车道(车道)l1与行驶车道(车道)l2交叉的、没有信号灯的路口。

下面，参照图1来说明各部的结构。

位置传感器3是用于探测本车辆a的当前所在地的传感器。

作为位置传感器3，例如能够使用gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收机。位置传感器3例如基于从多个gps卫星接收的gps信号来生成表示本车辆a的当前所在地的探测信号。此外，位置传感器3当然也可以由gps接收机以外的结构来构成，例如由车速传感器、方位传感器构成，也可以设为通过航位推算定位来求出本车辆a的当前所在地。

其它车辆监视传感器4(相当于“第一传感器”)用于探测向本车辆a的行驶方向的前方的交叉地点lq接近的其它车辆b。

作为其它车辆监视传感器4，例如能够使用毫米波雷达。其它车辆监视传感器4例如根据毫米波雷达的发送接收信号来识别从本车辆a到其它车辆b的距离及方向，生成表示向本车辆a的行驶方向的前方的交叉地点lq接近的其它车辆b的存在的探测信号。此外，其它车辆监视传感器4当然也可以由毫米波雷达以外的结构来构成，例如也可以由对车辆的周围进行拍摄的车载摄像机构成。

行动监视器5(相当于“第二传感器”)是用于对其它车辆b的驾驶者的动作等进行监视来预测其它车辆b的行动的传感器。

作为行动监视器5，例如能够使用对车外前方进行拍摄的车载摄像机。而且，行动监视器5利用车载摄像机对其它车辆b的驾驶者的动作、其它车辆b的动作进行拍摄，将运动图像的该图像信号发送到控制装置1。利用行动监视器5来例如拍摄眼神交流、手势等其它车辆b的驾驶者的动作、方向指示灯等其它车辆b的动作。

车载摄像机所拍摄到的其它车辆b的驾驶者的动作、其它车辆b的动作例如基于行动预测db(database：数据库)2c的数据来在控制装置1中被进行模式识别，从而被识别是表示哪种意思的类别的动作。换言之，根据其它车辆b的驾驶者的动作等，来预测其它车辆b在交叉地点lq处接下来要进行怎样的行动。

此外，行动监视器5只要能够预测其它车辆b的行动即可，也可以由车载摄像机以外的其它传感器构成。行动监视器5可以是探测其它车辆b的驾驶者的动作、其它车辆b的驾驶者的声音、其它车辆b的动作以及从其它车辆b输出的无线信号中的至少一个的传感器。作为探测从其它车辆b输出的无线信号的传感器，例如也可以是对使用了激光发射器、车前灯的光信号、使用了超声波发射器、车喇叭的音响信号、电波信号等进行探测的传感器。

存储装置2例如构成为包括hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)、快闪存储器等。存储装置2存储控制装置1中执行的各种处理程序、各种数据。存储装置2中存储的数据例如被传送到控制装置1所具有的ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等来使用。此外，这些数据也可以与车辆a的位置、用户的操作相应地逐次通过因特网线路来下载并保存到存储装置2。

存储装置2具有道路地图db2a、交通规则db2b以及行动预测db2c。

道路地图db2a是将道路地图与该道路地图的坐标相关联地保存的与道路地图数据有关的数据库。道路地图db2a的道路地图例如构成为包含交叉地点lq的位置、信号灯的位置、车道数等道路地图。而且，与该道路地图相关联地存储有纬度经度等、或以规定位置(例如，车辆a的周边的交叉地点lq)为基准的坐标。

交通规则db2b是保存道路的每个位置的交通规则的与交通规则有关的数据库。交通规则例如包括与交叉地点lq处的优先道路和非优先道路有关的规定。此外，自动驾驶车辆在通常状态下按照该交通规则进行动作。

行动预测db2c是将由行动监视器5探测到的“其它车辆的驾驶者的动作”、“其它车辆的动作”等与根据该动作预测的“其它车辆的预测行动”相关联地存储的数据库。

行动预测db2c所存储的“其它车辆的驾驶者的动作”例如为眼神交流、手势，作为“其它车辆的动作”，例如为转向灯的动作等。与“其它车辆的驾驶者的动作”有关的数据例如是与行动监视器5的摄像机图像内所拍摄到的其它车辆的驾驶者的眼睛、嘴巴、手臂等部分的形状、以及这些部分的形状的时间性变化有关的数据。通过由控制装置1(后述的行驶状态决定部1e)对行动监视器5的摄像机图像进行公知的模式识别处理，来识别该“其它车辆的驾驶者的动作”等。

行动预测db2c所存储的“其它车辆的预测行动”是预测为在交叉地点lq处其它车辆b会进行的行动。与“其它车辆的预测行动”有关的数据是表示行动的类别的数据，例如存储有其它车辆b在本车辆a通过交叉地点lq之前等待的行动、其它车辆b不对本车辆a让道地通过交叉地点lq的行动等。此外，该动作与预测行动的对应关系既可以预先设定，也可以通过机器学习来设定。

此外，在行动预测db2c中，也可以与交叉地点lq处的本车辆a、其它车辆b的状况相应地，更详细地相关联地存储有由行动监视器5探测到的其它车辆的驾驶者的动作等以及预测的该其它车辆的行动。

控制装置1通过与存储装置2、位置传感器3、其它车辆监视传感器4、行动监视器5进行数据通信，来探测存在与其它车辆b交叉的可能性的交叉地点lq，并且生成用于决定交叉地点lq处的行驶状态的行驶指令信号。

控制装置1例如构成为包括cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等。控制装置1如上述那样通过与存储装置2、位置传感器3、其它车辆监视传感器4、行动监视器5进行数据通信，来对它们进行控制，或者从它们接收数据(探测信号)。此外，控制装置1与各部之间的数据的发送接收例如能够借助信号线以can(controllerareanetwork：控制器局域网)通信协议方式来进行。

控制装置1具有第一输入部1a、第二输入部1b、第三输入部1c、状态判定部1d以及行驶状态决定部1e。

第一输入部1a用于获取由其它车辆监视传感器4生成的探测信号。第一输入部1a将其它车辆监视传感器4的探测信号送出到状态判定部1d。

第二输入部1b用于获取由行动监视器5生成的探测信号。第二输入部1b将行动监视器5的探测信号送出到行驶状态决定部1e。

第三输入部1c用于获取由位置传感器3生成的探测信号。第三输入部1c将位置传感器3的探测信号送出到状态判定部1d。

此外，第一输入部1a、第二输入部1b、第三输入部1c既可以是从对应的传感器直接获取这些探测信号的结构，也可以是借助车载导航装置等来获取这些探测信号的结构。另外，既可以获取这些探测信号的原始数据，也可以获取施加了规定的信号处理后的数据。第三输入部1c例如也可以从行动监视器5获取对摄像机图像进行了图像解析后的数据。

状态判定部1d基于位置传感器3的探测信号来识别本车辆a的行驶方向的前方的交叉地点lq，并且基于其它车辆监视传感器4的探测信号来判定是否存在向交叉地点lq接近的其它车辆b。

行驶状态决定部1e根据基于行动监视器5的探测信号预测出的其它车辆b的行动，来生成用于允许或者限制进入交叉地点lq的行驶指令信号。行驶状态决定部1e例如在状态判定部1d探测到向本车辆a的行驶方向的前方的交叉地点lq接近的其它车辆b时进行动作。而且，行驶状态决定部1e所生成的该行驶指令信号例如被发送到车辆ecu6。

此外，行驶状态决定部1e所生成的“行驶指令信号”例如是向车辆ecu6指示允许进入交叉地点lq、或者限制进入交叉地点lq的信号，但是当然也可以还包含与行驶速度有关的指令等。

在此，控制装置1被设为具有状态判定部1d和行驶状态决定部1e这两方的结构，但是也可以设为仅具有行驶状态决定部1e的结构。在该情况下，行驶状态决定部1e为以下结构即可：从具有状态判定部1d的其它装置接收表示交叉地点lq处或向交叉地点lq接近的其它车辆b的存在的数据。

此外，例如能够通过由cpu参照rom、ram等中存储的控制程序、各种数据来实现上述的各功能。但是，该功能不限于基于软件的处理，当然也能够通过专用的硬件电路来实现。

车辆ecu6例如通过对驱动马达(未图示)进行控制，来控制包括加减速在内的车辆的行驶速度等。车辆ecu6接收来自对车辆a的驾驶状态进行探测的各种传感器的探测信号，进行运算以使控制行驶的各结构部件成为最佳的状态，来对车辆a的驾驶状态进行统一控制。

车辆ecu6在从行驶状态决定部1e接收到行驶指令信号的情况下，对车辆a进行行驶控制以使车辆a成为该行驶指令信号所示的状态。在行驶指令信号为允许进入交叉地点lq的情况下，车辆ecu6例如进行行驶控制使得在交叉地点lq处不使行驶速度下降，在行驶指令信号为限制进入交叉地点lq的情况下，车辆ecu6进行行驶控制使得在交叉地点lq的跟前停止。

[控制装置的动作流程]

图3是表示本实施方式所涉及的控制装置1的动作流程的一例的图。此外，图3所示的动作流程例如是控制装置1按照计算机程序来执行的动作流程。

例如在如图2示出的那样本车辆a向没有信号灯的交叉地点lq接近时，控制装置1执行该处理以决定使本车辆a进入交叉地点lq的时机。换言之，执行以下的处理，以决定是应该使本车辆a在交叉地点lq处暂时停止、还是应该使本车辆a直接进入交叉地点lq。

状态判定部1d首先获取本车辆a的当前所在地周边的道路地图信息(步骤s1)。

在步骤s1中，状态判定部1d借助第三输入部1c获取位置传感器3所示的本车辆a的当前所在地(例如，纬度经度)，并且从道路地图db2a获取与本车辆a的当前所在地对应的道路地图。

接着，状态判定部1d基于本车辆a的当前所在地周边的道路地图信息，来判定在本车辆a的行驶方向的前方是否存在没有信号灯的交叉地点lq(步骤s2)。

在步骤s2中判定为在本车辆a的行驶方向的前方存在没有信号灯的交叉地点lq的情况下(步骤s2：是)，状态判定部1d执行接下来的步骤s3等的判定处理，以决定使本车辆a进入交叉地点lq的时机。另一方面，在判定为不存在没有信号灯的交叉地点lq的情况下(步骤s2：否)，状态判定部1d结束图3所示的动作流程的处理。

接着，状态判定部1d判定是否有其它车辆b向交叉地点lq接近(步骤s3)。

在步骤s3中，状态判定部1d借助第一输入部1a获取其它车辆监视传感器4的探测信号，基于该探测信号来判定是否存在向交叉地点lq接近的其它车辆b。状态判定部1d例如根据由其它车辆监视传感器4的毫米波雷达探测到的其它车辆b的位置的时间性变化，来判定是否存在向交叉地点lq接近的其它车辆b。

在步骤s3中状态判定部1d判定为有其它车辆正在向交叉地点lq接近的情况下(步骤s3：是)，行驶状态决定部1e执行接下来的步骤s4的判定处理。在状态判定部1d判定为没有其它车辆b正在向交叉地点lq接近的情况下(步骤s3：否)，行驶状态决定部1e生成用于允许进入交叉地点lq的行驶指令信号，来使本车辆a直接向交叉地点lq前进(步骤s9)。

在步骤s4中，行驶状态决定部1e判定交叉地点lq处的本车辆a的行驶车道l1是否为优先道路(步骤s4)。由此，行驶状态决定部1e识别是否可以不减速地进入交叉地点lq。

在步骤s4中，行驶状态决定部1e从交通规则db2b参照交叉地点lq处的交通规则数据，来判定本车辆a的行驶车道l1是否为优先道路。

在步骤s4中，在本车辆a的行驶车道l1是优先道路的情况下(步骤s4：是)，能够预测为其它车辆b会在交叉地点lq的跟前停止，因此行驶状态决定部1e生成用于允许进入交叉地点lq的行驶指令信号，来使本车辆a直接向交叉地点lq前进(步骤s9)。另一方面，在本车辆a的行驶车道l1不是优先道路的情况下(步骤s4：否)，为了使本车辆a在交叉地点lq的跟前停止，行驶状态决定部1e首先以使本车辆a减速的方式生成行驶指令信号(步骤s5)，并执行接下来的步骤s6的处理。

接着，行驶状态决定部1e判定向交叉地点lq接近的其它车辆b是否为减速状态(步骤s6)。由此，行驶状态决定部1e识别其它车辆b在交叉地点lq的跟前停止的可能性。

在此，减速状态是指固定速度以下的速度的状态、一边减速一边去向交叉地点lq的状态、在交叉地点lq的跟前等待通过的状态等。

在步骤s6中行驶状态决定部1e判定为其它车辆b为减速状态的情况下(步骤s6：是)，执行接下来的步骤s7、s8的处理。另一方面，行驶状态决定部1e在判定为其它车辆b不为减速状态的情况下(步骤s6：否)，能够识别为不存在将进入交叉地点lq让给本车辆a的可能性，因此生成用于限制进入交叉地点lq的行驶指令信号，来在交叉地点lq的跟前停止直到其它车辆通过为止(步骤s10)。

在判定为其它车辆b为减速状态的情况下(步骤s6：是)，接着，行驶状态决定部1e识别其它车辆b的驾驶者的动作(步骤s7)。

在步骤s7中，行驶状态决定部1e使行动监视器5(例如，车载摄像机)工作，并借助第二输入部1b获取行动监视器5的探测信号。在此，其它车辆b的驾驶者的动作例如是指眼神交流、让道的手势等。

在此，识别其它车辆b的驾驶者的动作是指根据行动监视器5的车载摄像机的摄像机图像、以及行动预测db2c中保存的“其它车辆的驾驶者的动作”等，通过模式识别处理来识别对应的“其它车辆的驾驶者的动作”的类别。行驶状态决定部1e例如通过公知的模板匹配来识别其它车辆b的驾驶者的眼睛、手臂的动作。

接着，行驶状态决定部1e基于行动预测db2c来判定是否预测为其它车辆b的驾驶者要让道(步骤s8)。换言之，行驶状态决定部1e基于行动预测db2c来预测其它车辆b在交叉地点lq处是为了让道而等待的行动、还是进入交叉地点lq的行动。

在步骤s8中行驶状态决定部1e判定为预测为其它车辆b的驾驶者要让道的情况下(步骤s8：是)，生成用于允许进入交叉地点lq的行驶指令信号，来使本车辆a直接向交叉地点lq前进(步骤s9)。另一方面，在行驶状态决定部1e判定为没有预测为其它车辆b的驾驶者要让道的情况下(步骤s8：否)，生成用于限制进入交叉地点lq的行驶指令信号，来在交叉地点lq的跟前停止直到其它车辆通过为止(步骤s10)。

此外，在步骤s8中，期望的是，行驶状态决定部1e在无法预测交叉地点lq处的其它车辆b的行动的情况下，为了安全而生成用于限制进入交叉地点lq的行驶指令信号。

本实施方式所涉及的控制装置1进行这样的处理，来防止在交叉地点lq处与其它车辆b相互谦让从而成为胶着状态、或者与其它车辆b同时进入交叉地点lq。

以上，根据本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置1，在交叉地点lq处，能够基于其它车辆b的驾驶者的动作、其它车辆b的动作来预测其它车辆b的行动，并决定使本车辆a进入交叉地点lq的时机等行驶状态。因而，自动驾驶车辆能够犹如识别了其它车辆b的驾驶者的意思那样顺畅地通过交叉地点lq，即使在自动驾驶车辆与通常车辆同时存在的情况下，也能够确保顺畅的交通。

特别是，根据控制装置1，即使在交通规则规定了优先道路的情况下，也不是盲目地遵守交通规则，而是能够在考虑该交通规则的基础上预测其它车辆b的行动来决定进入交叉地点lq的时机。由此，能够确保更顺畅的交通。

另外，根据控制装置1，设为以下结构：使用车载摄像机作为行动监视器5，来识别其它车辆b的驾驶者的动作的类别，并基于识别出的该动作的类别预测其它车辆b的行动。因而，能够识别在车辆普及社会中作为对其它车辆的驾驶者的意思传达手段而一般使用的眼神交流、手势等肢体语言(gesture)，能够高精度地预测其它车辆b的行动。

(第一实施方式的变形例1)

在上述实施方式中，作为由控制装置1决定行驶状态的对象的交叉地点lq的一例，示出了两条行驶车道l1、l2正交的地点。然而，上述实施方式所涉及的控制装置1能够应用于各种交叉地点lq。

图4是表示变形例1所涉及的交叉地点lq的一例的图。

图4与第一实施方式的不同之处在于，交叉地点lq是从店铺向行驶车道(车道)l3合流的地点。此外，省略与第一实施方式共通的结构的说明(以下，关于其它实施方式也同样)。

图4示出了以下状态：想要从店铺进入行驶车道l3的本车辆a与在行驶车道l3上行驶的其它车辆b相接近。即使在这种交叉地点lq，也与第一实施方式同样地，存在本车辆a与其它车辆b谦让道路从而在交叉地点lq处成为胶着状态的担忧。

关于这一点，与第一实施方式同样地，根据其它车辆b的驾驶者的动作等来预测其它车辆b的驾驶者的行动，在此基础上决定进入交叉地点lq的时机，由此能够防止在交叉地点lq处车辆之间相互让道从而成为胶着状态。因而，能够确保顺畅的交通。

另外，除此以外，作为交叉地点lq，上述实施方式所涉及的控制装置1例如也能够应用于三个方向的行驶车道相交的地点，这是理所当然的。

(第一实施方式的变形例2)

在上述实施方式中，作为用于预测其它车辆b的行动的结构的一例，示出了以下方式：使用车载摄像机作为行动监视器5，控制装置1的行驶状态决定部1e利用该车载摄像机的摄像机图像来识别其它车辆b的驾驶者的动作的类别等。然而，用于预测其它车辆b的行动的结构能够进行各种变形。

图5是表示变形例2所涉及的控制装置1的动作流程的一例的图。

图5与第一实施方式的不同之处在于，使用音响传感器作为行动监视器5，控制装置1在步骤s7的处理中基于声音来预测其它车辆b的行动(在图5中表示为s7a)。

在该情况下，在行动预测db2c中存储“其它车辆的驾驶者所发出的声音”与“预测的其它车辆的行动”的对应关系。例如，在行动预测db2c中存储有：在其它车辆b的驾驶者发出“请先走”的声音的情况下，作为行动预测，其它车辆b在交叉地点lq的跟前停止并等待。

而且，控制装置1的行驶状态决定部1e在步骤s7a的处理中，例如在其它车辆b的驾驶者发出了声音的情况下，基于行动预测db2c的数据来对该声音进行声音识别。

然后，在步骤s8中作为行动预测而由行驶状态决定部1e判定为其它车辆b的驾驶者要让道的情况下(步骤s8：是)，生成用于允许进入交叉地点lq的行驶指令信号，来使本车辆a直接向交叉地点lq前进(步骤s9)。另一方面，行驶状态决定部1e在作为行动预测而判定为其它车辆b的驾驶者不让道的情况下(步骤s8：否)，生成用于限制进入交叉地点lq的行驶指令信号，来在交叉地点lq的跟前停止直到其它车辆b通过为止(步骤s10)。

通过这种结构也能够与第一实施方式同样地根据其它车辆b的驾驶者的声音来预测其它车辆b的驾驶者的行动并决定进入交叉地点lq的时机。

(第二实施方式)

接着，参照图6来说明第二实施方式所涉及的控制装置1。

图6是表示第二实施方式所涉及的控制装置1的动作流程的一例的图。

图6与第一实施方式的不同之处在于，除了图3示出的动作流程以外，还追加了用于监视其它车辆b的动作直到本车辆a或者其它车辆b通过交叉地点lq为止的步骤s11的处理。

步骤s11是以下处理：控制装置1的行驶状态决定部1e判定本车辆a或者其它车辆b是否已通过交叉地点lq。

在步骤s11中，行驶状态决定部1e例如基于位置传感器3、行动监视器5的探测信号来判定本车辆a或者其它车辆b是否已通过交叉地点lq。然后，行驶状态决定部1e在判定为本车辆a或者其它车辆b已通过交叉地点lq的情况下(步骤s11：是)，结束该动作流程。另一方面，行驶状态决定部1e在判定为本车辆a或者其它车辆b未通过交叉地点lq的情况下(步骤s11：否)，返回到步骤s7的处理，再次执行其它车辆b的驾驶者的动作的探测以及步骤s8的判定处理。

在图3示出的动作流程中，仅以一次判定处理来基于其它车辆b的驾驶者的动作来预测其它车辆b的行动并决定是否进入交叉地点lq，因此存在错误地预测其它车辆b的行动的担忧。例如，存在以下情况：其它车辆b的驾驶者的动作与其它车辆b的驾驶者通过动作来意图的内容之间的对应关系同行动预测db2c中存储的对应关系不同。

因而，行驶状态决定部1e即使在生成了允许本车辆a进入交叉地点lq的行驶指令信号之后也返回到步骤s7的处理，再次监视其它车辆b的驾驶者的动作，并再次执行步骤s8的判定处理。由此，即使在错误地进行了其它车辆b的行动的预测的情况下，行驶状态决定部1e也能够改正该预测。

此外，从这种观点出发，期望的是，在步骤s8的处理中，能够基于行动预测db2c来判定其它车辆b的行动的预测与实际进行的其它车辆b的行动是否一致。

如以上那样，根据本实施方式所涉及的控制装置1，即使在错误地进行了其它车辆b的行动的预测的情况下，也能够改正为适当的行动预测，因此能够确保更顺畅的交通。

(其它实施方式)

本发明并不限于上述实施方式，能够想到各种变形方式。

在上述实施方式中，作为控制装置1的结构的一例，记载为第一输入部1a、第二输入部1b、第三输入部1c、状态判定部1d以及行驶状态决定部1e的功能由一个计算机来实现，但是当然也可以由多个计算机来实现。例如，也可以由多个计算机来实现行驶状态决定部1e的功能。

另外，在上述实施方式中，作为控制装置1的结构的一例，示出了在一系列的流程中执行状态判定部1d和行驶状态决定部1e的处理，但是这些处理的一部分也可以并行地执行。

另外，在上述实施方式中，作为控制装置1的结构的一例，示出了与车辆ecu6相独立的装置，但是当然也可以是作为车辆ecu6的一部分组入到车辆ecu6的方式。

另外，在上述实施方式中，作为位置传感器3、其它车辆监视传感器4、行动监视器5的一例，分别示出了由gps接收机、毫米波雷达、车载摄像机构成的方式。然而，关于它们，只要能够实现该功能，可以由任意的传感器构成，也可以在位置传感器3、其它车辆监视传感器4以及行动监视器5中使用共用的传感器。例如，也可以由一个共用的车载摄像机来构成位置传感器3、其它车辆监视传感器4、行动监视器5。

通过本说明书和附图的记载，至少可明确以下的事项。

自动驾驶车辆a的控制装置1对本车辆a的行驶方向的前方的交叉地点lq处的行驶进行控制。控制装置1具有第一输入部1a、第二输入部1b以及行驶状态决定部1e。第一输入部1a获取第一传感器4的探测信号，该第一传感器4用于探测向交叉地点lq接近的其它车辆b。第二输入部1b获取第二传感器5的探测信号，该第二传感器5用于探测其它车辆b的驾驶者的动作、其它车辆b的驾驶者的声音、其它车辆b的动作以及从其它车辆b输出的无线信号中的至少一个。在基于第一传感器4的探测信号探测到其它车辆b时，行驶状态决定部1e根据基于第二传感器5的探测信号预测的其它车辆b的行动，来生成用于允许或者限制本车辆a进入交叉地点lq的行驶指令信号。

根据控制装置1，在交叉地点lq处与其它车辆b交叉时，能够在预测了其它车辆b的行动的基础上决定进入交叉地点lq的时机，因此即使在自动驾驶车辆a与手动车辆同时存在的情况下也能够实现顺畅的交通。

另外，也可以是，行驶状态决定部1e参照表示交叉地点lq处的优先道路的交通规则数据，根据该交通规则数据以及基于第二传感器5的探测信号预测的其它车辆b的行动，来生成行驶指令信号。

根据控制装置1，即使在交通规则规定了优先道路的情况下，也不是盲目地遵守交通规则，而是能够在考虑到该交通规则的基础上，识别其它车辆b的驾驶者是打算先进入交叉地点lq、还是打算谦让本车辆a，并决定进入交叉地点lq的时机。

另外，也可以是，第二传感器5是对其它车辆b进行拍摄的车载摄像机，行驶状态决定部1e基于第二传感器5的探测信号来识别其它车辆b的驾驶者的动作的类别，并根据基于所识别出的该动作的类别预测的其它车辆b的行动，来生成行驶指令信号。

根据控制装置1，能够识别在车辆普及社会中实现沟通交流时通常使用的驾驶者的动作的类别，并基于所识别出的该动作的类别来预测其它车辆b的行动。因而，能够高精度地预测其它车辆b的行动。

另外，也可以是，行驶状态决定部1e重复执行基于第二传感器5的探测信号来预测其它车辆b的行动、并根据所预测的其它车辆b的该行动来生成行驶指令信号，直到本车辆a或者其它车辆b通过交叉地点lq为止。

根据控制装置1，即使在错误地进行了其它车辆b的行动的预测的情况下，也能够改正为适当的行动预测，因此能够确保更顺畅的交通。

另外，自动驾驶车辆a的控制程序对本车辆a的行驶方向的前方的交叉地点lq处的行驶进行控制。控制程序使计算机执行获取第一传感器4的探测信号的处理、获取第二传感器5的探测信号的处理以及生成行驶指令信号的处理。在获取第一传感器4的探测信号的处理中，获取第一传感器4的探测信号，该第一传感器4用于探测向本车辆a的行驶方向的前方的交叉地点lq接近的其它车辆b。在获取第二传感器5的探测信号的处理中，获取第二传感器5的探测信号，该第二传感器5用于探测其它车辆b的驾驶者的动作、其它车辆b的驾驶者的声音、其它车辆b的动作以及从其它车辆b输出的无线信号中的至少一个。在生成行驶指令信号的处理中，在基于第一传感器4的探测信号探测到其它车辆b时，根据基于第二传感器5的探测信号预测的其它车辆b的行动，来生成用于允许或者限制本车辆a进入交叉地点lq的行驶指令信号。

此外，上述的自动驾驶车辆a的控制程序能够记录于dvd(digitalversatiledisc：数字通用光盘)等非暂时性的存储介质来利用。

以上详细地说明了本发明的具体例，但是这些不过是例示，并不限定权利要求书。权利要求书所记载的技术包括对以上所例示的具体例进行各种变形、变更而得到的方式。

产业上的可利用性

本公开所涉及的控制装置能够理想地应用于在对自动驾驶车辆进行行驶控制时决定交叉地点处的行驶状态。

附图标记说明

1：控制装置；1a：第一输入部；1b：第二输入部；1c：第三输入部；1d：状态判定部；1e：行驶状态决定部；2：存储装置；2a：道路地图db；2b：交通规则db；2c：行动预测db；3：位置传感器；4：其它车辆监视传感器(第一传感器)；5：行动监视器(第二传感器)；6：车辆ecu；a：本车辆(自动驾驶车辆、车辆)；b：其它车辆；l1：行驶车道(车道)；l2：行驶车道(车道)；l3：行驶车道(车道)；lq：交叉地点。