一种车辆行驶控制方法及装置与流程

本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种车辆行驶控制方法及装置。

背景技术：

随着汽车保有量的不断上升，城市道路拥堵现象也逐日剧增，巨大的交通出行压力严重影响着人们的日常生活。然而，对于一些执行特殊任务的特种车辆例如救护车、消防车、警车等，或是处于紧急状况下的社会车辆而言，拥堵的城市道路导致其他普通车辆不能及时获得疏导，也无法及时采取避让操作，严重影响特殊车辆执行任务，从而难以应对快节奏生活的救援救助的需求，导致危及人们生命财产安全的现象频频发生。

现有技术中提供了这样一种车辆控制方案：对于执行特殊任务的特殊车辆而言，首先探测自身周围是否存在未执行特殊任务的普通车辆，若探测到普通车辆，则向探测到的普通车辆发送避让请求，以便各个普通车辆基于所接收到的避让请求采取相应的避让操作。

需要说明的是，现有技术所提供的方案虽然可以实现车辆避让控制，但是对于每一种特殊车辆所执行的每一类特殊任务而言，发送的却是相同的避让请求，也就是说，现有技术中所提供的技术方案并非是有针对性的车辆避让控制，这样会导致出现以下两方面的问题：一方面，避让力度不够，无法解决车辆避让的问题，导致特殊车辆通行效率低，另一方面，避让力度过大，这将会导致道路资源的浪费，进一步加大交通压力。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种车辆行驶控制方法及装置，以在合理利用道路资源的基础之上，对车辆进行有针对性的避让控制，提高特殊车辆的通行效率，快速高效完成任务，为特殊车辆执行特殊任务提供保障。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种车辆行驶控制方法，应用于安装在特殊车辆上的车载控制器，所述特殊车辆与其他普通车辆处于同一车载自组织网络内，所述自组织网络内的后台服务器与所述车载控制器通信连接，所述车辆行驶控制方法包括：

获得特殊车辆的当前路径；

采集所述特殊车辆的状态数据；其中，所述状态数据至少包括：当前位置、当前车速、车辆型号和当前状态等级，所述状态等级依据所述特殊车辆所执行任务的重要程度和紧急程度而确定；

根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围；其中，所述目标范围为由所述当前路径的前方和左右相邻车道而构成的范围；

向所述目标范围内的其他普通车辆发送避让请求，以便所述其他普通车辆采取避让操作，以及在检测到所述特殊车辆通过时，提醒本车驾驶员结束避让操作而恢复正常行驶。

优选地，所述获得特殊车辆的当前路径的步骤，包括：

根据目的地位置、当前位置和道路车辆密度，规划所述特殊车辆的最优路径。

优选地，在所述根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围的步骤之前，还包括：

判断所获得的当前路径是否为最优路径，若为是，则继续按照所述当前路径行车，否则重新规划特殊车辆的路径。

优选地，所述判断所获得的当前路径是否为最优路径的步骤，包括：

根据特殊车辆的当前位置、当前车速和前方路况，判断所规划的路径是否为当前最优路径；其中，所述前方路况包括：所述特殊车辆的车载控制器确定出的第一路况信息和/或所述特殊车辆从所述后台服务器获取的第二路况信息。

优选地，按照以下方式确定所述特殊车辆的状态等级：

针对特种车辆，基于预设的任务与状态等级的对应关系来设定当前任务的状态等级；

针对处于紧急状况下的社会车辆，向所述后台服务器发送紧急任务认证请求，且在认证通过后接收所述后台服务器发送的当前任务的状态等级。

优选地，所述车辆行驶控制方法还包括：

接收所述后台服务器所发送的交通指示信息；其中，所述交通指示信息至少包括：转向信息、指示灯颜色、指示灯时长；

根据所述交通指示信息，判断是否需要强制更改道路指示信息；

若为是，则向所述后台服务器发送道路信息强制变更请求，以便所述后台服务器接收到所述道路信息强制变更请求后，更改道路指示信息。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种车辆行驶控制装置，应用于安装在特殊车辆上的车载控制器，所述特殊车辆与其他普通车辆处于同一车载自组织网络内，所述自组织网络内的后台服务器与所述车载控制器通信连接，所述车辆行驶控制装置包括：

路径获得模块，用于获得特殊车辆的当前路径；

状态采集模块，用于采集所述特殊车辆的状态数据；其中，所述状态数据至少包括：当前位置、当前车速、车辆型号和当前状态等级，所述状态等级依据所述特殊车辆所执行任务的重要程度和紧急程度而确定；

范围确定模块，用于根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围；其中，所述目标范围为由所述当前路径的前方和左右相邻车道而构成的范围；

请求发送模块，用于向所述目标范围内的其他普通车辆发送避让请求，以便所述其他普通车辆采取避让操作，以及在检测到所述特殊车辆通过时，提醒本车驾驶员结束避让操作而恢复正常行驶。

优选地，所述路径获得模块，具体用于：

根据目的地位置、当前位置和道路车辆密度，规划所述特殊车辆的最优路径。

优选地，所述车辆行驶控制装置还包括：

最优路径判断模块，用于在所述范围确定模块根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围的之前，判断所获得的当前路径是否为最优路径，若为是，则继续按照所述当前路径行车，否则重新规划特殊车辆的路径。

优选地，所述最优路径判断模块，具体用于：

在所述范围确定模块根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围的之前，根据特殊车辆的当前位置、当前车速和前方路况，判断所规划的路径是否为当前最优路径，若为是，则继续按照所述当前路径行车，否则重新规划特殊车辆的路径；其中，所述前方路况包括：所述特殊车辆的车载控制器确定出的第一路况信息和/或所述特殊车辆从所述后台服务器获取的第二路况信息。

本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法及装置，在对特殊车辆的避让过程中，特殊车辆首先获得当前路径，采集特殊车辆的状态数据，而该状态数据中至少包括当前位置、当前车速、当前型号和当前状态等级，需要说明的是，根据不同的状态信息所确定的目标范围也是不同的，进而向所确定的目标范围内的车辆发送避让请求，这样，在合理利用道路资源的基础之上，能够对车辆进行有针对性的避让控制，有效提高特殊车辆的通行效率；另外，其他车辆还可以基于一定的时间间隔来检测该特殊车辆是否已通过，并在检测结果为通过时提醒本车驾驶员结束避让操作而恢复正常行驶，尽可能地降低对其他普通车辆的行车影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了在合理利用道路资源的基础之上，对车辆进行有针对性的避让控制，提高特殊车辆的通行效率，本发明实施例提供了如下车辆行驶控制方法及装置。下面首先对本发明实施例提供的车辆行驶控制方法进行说明。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图。需要说明的是，图1所示的车辆行驶控制方法，应用于安装在特殊车辆上的车载控制器，所述特殊车辆与其他普通车辆处于同一车载自组织网络内，所述自组织网络内的后台服务器与所述车载控制器通信连接。

具体地，图1所示的所述车辆行驶控制方法可以包括以下步骤：

s101：获得特殊车辆的当前路径。

一种实现方式中，可以根据目的地位置、当前位置和道路车辆密度，规划所述特殊车辆的最优路径。

需要说明的是，这里获得当前路径的方式可以包括离线规划路线和在线规划路线两种，具体而言，对于离线规划路线的情况，特殊车辆的车载控制器中需要预先下载并存储有离线地图数据，然后根据目的地位置、当前位置和道路车辆密度，规划最优路径；对于在线规划路线的情况，特殊车辆需要向后台服务器发送路径规划请求，并且该路径规划请求中需要携带有特殊车辆的唯一标识和目的地地址，另外，该路径规划请求中可以携带特殊车辆的当前位置，也可以不携带该特殊车辆的当前位置而由后台服务器基于该特殊车辆的唯一标识而实时获取其当前位置，本发明实施例无需对规划当前路径的具体方式进行限定，本领域内的技术人员可以根据实际应用中的具体情况进行合理的设置。

s102：采集所述特殊车辆的状态数据。

其中，所述状态数据至少包括：当前位置、当前车速、车辆型号和当前状态等级，所述状态等级依据所述特殊车辆所执行任务的重要程度和紧急程度而确定。

具体地，这里所提及的“状态数据”是用于反映特殊车辆行驶状态的数据，这里列举了四种具体状态数据，如当前位置、当前车速、车辆型号和当前状态等级。具体而言，基于当前位置能够实现对当前路径的更新，基于当前车速可以确定沿着当前路径的前方距离的大小，基于车辆型号可以获得车辆自身的尺寸大小，从而可以确定出相邻车道的范围大小，根据当前状态等级，可以确定其他普通车辆所要采取的避让措施的程度。

一种实现方式中，可以按照以下方式确定所述特殊车辆的状态等级：

(1)针对特种车辆，基于预设的任务与状态等级的对应关系来设定当前任务的状态等级。

(2)针对处于紧急状况下的社会车辆，向所述后台服务器发送紧急任务认证请求，且在认证通过后接收所述后台服务器发送的当前任务的状态等级。

需要说明的是，对于特种车辆而言，由于其通常是预先报备过的，因此，在执行任务时，可以由驾驶员基于预先设定好的任务和状态等级的对应关系，来确定本次任务所对应的状态等级，从而可以直接将所确定的状态等级输入至车载控制器完成当前任务的状态等级的设定。可以理解的是，在日常生活的实际应用中，除了特种车辆而言，还有许多处于紧急状态下的社会车辆，同样也是需要其他普通车辆能够采取一定的避让操作的，然而，与特种车辆所不同的是，这些社会车辆通常并没有预先在有关部门进行报备，因此，当处于紧急状态下的社会车辆执行特殊任务时，就需要先将此次特殊任务的具体信息长传至后台服务器，并由后台服务器对所上传的具体信息进行核实，例如核实病人信息、病情等，以及在信息核实通过后确定该特殊任务的状态等级并下发给该社会车辆的车载控制器，完成状态等级的设定。

s103：根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围。

其中，所述目标范围为由所述当前路径的前方和左右相邻车道而构成的范围。

可以理解的是，对于执行特殊任务的特殊车辆而言，通常是需要前方和左右车道上行驶的车辆给予一定的避让，因此，这里提及的目标范围主要是考虑了由沿着当前路径的前方的区域和左右相邻车道的区域所构成的一个范围。

需要特别指出的是，对于同一具体状态数据而言，不同的状态等级所确定出的目标范围的大小也是不相同的，举例而言，若状态等级划分为“高”、“一般”和“低”三个等级，对于状态等级为高的情况而言，前方距离可以设置为500米，左右各设置为2个车道；对于状态等级为一般的情况而言，前方距离可以设置为300米，左右各设置1个车道；对于状态等级为低的情况而言，前方距离可以设置为100米，左侧设置一个车道。需要说明的是，这里仅仅是对“不同的状态等级所确定的目标范围的大小也是不相同的”所进行的举例说明，并不应该构成对本发明的限定，本发明实施例也不对状态等级所划分的具体数量进行限定，本领域内的技术人员需要根据实际应用中的具体情况进行合理的设置。

s104：向所述目标范围内的其他普通车辆发送避让请求，以便所述其他普通车辆采取避让操作，以及在检测到所述特殊车辆通过时，提醒本车驾驶员结束避让操作而恢复正常行驶。

可以理解的是，对于处于同一车载自组织网络的车辆而言，基于彼此之间的通信连接，可以获得其他车辆的位置关系，也就是说，这里的特殊车辆可以通过与其他普通车辆的位置关系来确定处于目标范围内的其他普通车辆，进而该特殊车辆可以向其他普通车辆发送避让请求。

可以理解的是，处于该特殊车辆所对应的目标范围内的车辆可以包括以下两种情况：可以为仅有该特殊车辆的情况，还可以是除了该特殊车辆外还有其他特殊车辆的情况。那么，需要特别指出的是，当所确定出的目标范围内包括其他特殊车辆的情况下，需要将该特殊车辆与该目标范围内的其他特殊车辆的状态等级进行比较，当该特殊车辆的状态等级高于该目标范围内的其他特殊车辆的状态等级时，可以将其他特殊车辆临时看做普通车辆，该特殊车辆可以请求该目标范围内状态等级低的特殊车辆采取避让操作；同样的，当该特殊车辆的状态等级低于该目标范围内的其他特殊车辆的状态等级时，该特殊车辆需要给状态等级高于该特殊车辆的其他特殊车辆给予一定的避让。还需要说明的是，这仅仅是本发明实施例的一种具体实现方式而已，还可以有其他可行的实现方式，例如，可以将目标范围内的其他特殊车辆剔除，从而不需要其他特殊车辆给予避让，这种实现方式也是可行的，本发明并不需要对此进行限定。

一种具体实现方式中，所述车辆行驶控制方法还可以包括以下步骤：

a.接收所述后台服务器所发送的交通指示信息；其中，所述交通指示信息至少包括：转向信息、指示灯颜色、指示灯时长。

b.根据所述交通指示信息，判断是否需要强制更改道路指示信息，若为是，则执行步骤c，否则执行步骤d。

c.向所述后台服务器发送道路信息强制变更请求，以便所述后台服务器接收到所述道路信息强制变更请求后，更改道路指示信息。

d.继续按照所述当前路径行车，并执行步骤s103。

需要说明的是，后台服务器中可以配备交通指示信息获取模块，这样，后台服务器可以通过该交通指示信息获取模块来获取相应的交通指示信息，并将所获取到的交通指示信息发送给该特殊车辆，从而该特殊车辆可以获得其所处的当前位置的交通指示信息，进而可以根据交通指示信息，判定是否需要强制更改道路指示信息，需要说明的是，这是一种强制措施，其对应的状态等级一般较高，通过更改交通指示信息可以保证特殊车辆在极其特殊状态下的任务的执行。

还需要说明的是，本发明实施例无需对交通指示信息的具体内容进行限定，上述列举的3类具体信息为较常见的具体信息，不用于对本发明实施例的限定。

本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法，在对特殊车辆的避让过程中，特殊车辆首先获得当前路径，采集特殊车辆的状态数据，而该状态数据中至少包括当前位置、当前车速、当前型号和当前状态等级，需要说明的是，根据不同的状态信息所确定的目标范围也是不同的，进而向所确定的目标范围内的车辆发送避让请求，这样，在合理利用道路资源的基础之上，能够对车辆进行有针对性的避让控制，有效提高特殊车辆的通行效率；另外，其他车辆还可以基于一定的时间间隔来检测该特殊车辆是否已通过，并在检测结果为通过时提醒本车驾驶员结束避让操作而恢复正常行驶，尽可能地降低对其他普通车辆的行车影响。

如图2所示，为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制方法的流程示意图，在图1所示方法实施例基础之上，还可以包括以下步骤：

s105：在所述根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围的步骤之前，判断所获得的当前路径是否为最优路径，若为是，则继续按照所述当前路径行车，并执行步骤s103，否则执行步骤s106并返回步骤s101。

步骤s106：重新规划特殊车辆的路径。

一种实现方式中，可以按照以下方式判断所获得的当前路径是否为最优路径：

根据特殊车辆的当前位置、当前车速和前方路况，判断所规划的路径是否为当前最优路径；其中，所述前方路况包括：所述特殊车辆的车载控制器确定出的第一路况信息和/或所述特殊车辆从所述后台服务器获取的第二路况信息。

需要说明的是，这里的“前方路况”可以是在本地获得的路况信息，还可以是从后台服务器获得的路况信息。具体的，对于前者而言，可以通过在特殊车辆上加装相应的传感器设备来采集相关数据，例如车载雷达、车载传感器和图像采集设备等等，本发明实施例对此不作限定；对于后者而言，可以通过上传数据的方式来获取相应的路况信息，其中所上传的数据包括由所布置的采样点所采集的路况信息或由处于该自组织网络内的车辆上传的路况信息。二者相比较而言，前者的实时更新略有不及时，但是由于不需要与网络侧的后台服务器进行交互，因此数据的实时性较好；后者虽然更新较及时，但是实时性略有不足。由此可见，本领域内的技术人员需要根据实际应用中的具体情况来选择采用是前者还是后者对应的方式，本发明实施例对此不作限定。

由以上可见，在具备图1所示方法实施例的全部有益效果之外，图2所示的车辆行驶控制方法能够实施对特殊车辆的当前路径进行是否为最优路线的判断，从而能够进一步提高该特殊车辆的通行效率，有利于保证特殊车辆本次特殊任务的执行。

下面再对本发明实施例提供的车辆行驶控制装置进行说明。

如图3所示，对应于图1所示的方法实施例，为本发明实施例公开了一种车辆行驶控制装置的结构示意图，应用于安装在特殊车辆上的车载控制器，所述特殊车辆与其他普通车辆处于同一车载自组织网络内，所述自组织网络内的后台服务器与所述车载控制器通信连接。

具体地，图3所示的车辆行驶控制装置可以包括以下模块：

路径获得模块210，用于获得特殊车辆的当前路径。

状态采集模块220，用于采集所述特殊车辆的状态数据；其中，所述状态数据至少包括：当前位置、当前车速、车辆型号和当前状态等级，所述状态等级依据所述特殊车辆所执行任务的重要程度和紧急程度而确定。

范围确定模块230，用于根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围；其中，所述目标范围为由所述当前路径的前方和左右相邻车道而构成的范围。

请求发送模块240，用于向所述目标范围内的其他普通车辆发送避让请求，以便所述其他普通车辆采取避让操作，以及在检测到所述特殊车辆通过时，提醒本车驾驶员结束避让操作而恢复正常行驶。

一种具体实现方式中，所述路径获得模块210，具体用于：

根据目的地位置、当前位置和道路车辆密度，规划所述特殊车辆的最优路径。

一种实现方式中，状态采集模块220按照以下方式确定所述特殊车辆的状态等级：

(1)针对特种车辆，基于预设的任务与状态等级的对应关系来设定当前任务的状态等级；

(2)针对处于紧急状况下的社会车辆，向所述后台服务器发送紧急任务认证请求，且在认证通过后接收所述后台服务器发送的当前任务的状态等级。

进一步地，一种具体实现方式中，车辆行驶控制装置还可以包括以下模块：

指示信息接收模块，用于接收所述后台服务器所发送的交通指示信息；其中，所述交通指示信息至少包括：转向信息、指示灯颜色、指示灯时长。

指示信息变更模块，用于根据所述交通指示信息，判断是否需要强制更改道路指示信息，并在判断结果为是是触发指示信息变更请求模块。

指示信息变更请求模块，用于向所述后台服务器发送道路信息强制变更请求，以便所述后台服务器接收到所述道路信息强制变更请求后，更改道路指示信息。

本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置，在对特殊车辆的避让过程中，特殊车辆首先获得当前路径，采集特殊车辆的状态数据，而该状态数据中至少包括当前位置、当前车速、当前型号和当前状态等级，需要说明的是，根据不同的状态信息所确定的目标范围也是不同的，进而向所确定的目标范围内的车辆发送避让请求，这样，在合理利用道路资源的基础之上，能够对车辆进行有针对性的避让控制，有效提高特殊车辆的通行效率；另外，其他车辆还可以基于一定的时间间隔来检测该特殊车辆是否已通过，并在检测结果为通过时提醒本车驾驶员结束避让操作而恢复正常行驶，尽可能地降低对其他普通车辆的行车影响。

如图4所示，对应于图2所示的方法实施例，为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图，所述车辆行驶控制装置还可以包括：

最优路径判断模块250，用于在所述范围确定模块230根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围的之前，判断所获得的当前路径是否为最优路径，若为是，则继续按照所述当前路径行车，否则触发路径规划模块260重新规划特殊车辆的路径。

一种实现方式中，所述最优路径判断模块250，具体用于：

在所述范围确定模块230根据所述状态数据，确定所述特殊车辆对应的目标范围的之前，根据特殊车辆的当前位置、当前车速和前方路况，判断所规划的路径是否为当前最优路径，若为是，则继续按照所述当前路径行车，否则重新规划特殊车辆的路径；其中，所述前方路况包括：所述特殊车辆的车载控制器确定出的第一路况信息和/或所述特殊车辆从所述后台服务器获取的第二路况信息。

由以上可见，在具备图3所示装置实施例的全部有益效果之外，图4所示的车辆行驶控制装置能够实施对特殊车辆的当前路径进行是否为最优路线的判断，从而能够进一步提高该特殊车辆的通行效率，有利于保证特殊车辆本次特殊任务的执行。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，这里所称的存储介质，如：rom/ram、磁碟、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。