用于检测行人相对于车辆轨迹的侧向位置的装置的制造方法
【专利摘要】本发明提出一种用于辅助车辆(2)驾驶的系统(1)，该系统包括一个相机(10)并且包括一个光学识别装置，该光学识别装置能够识别在该相机(10)的视野(4)中的一个障碍物(3)。该装置(1)包括一个轨迹估算单元(24)并且包括一个侧向判别单元(25)，该轨迹估算单元被配置成限定能够叠加到该相机(10)的图像上的一个右手侧轨迹边界曲线(5)和一个左手侧轨迹边界曲线(6)，该侧向判别单元被配置成递送至少两个分开的警告值，这些警告值取决于该障碍物(3)的图像的位置相对于该右手侧轨迹边界和该左手侧轨迹边界。
【专利说明】
用于检测行人相对于车辆轨迹的侧向位置的装置
技术领域
[0001] 本发明的主题是用于辅助车辆驾驶的系统、并且更具体地是用于辅助标识位于车 辆轨迹上的障碍物或人员的系统。虽然在驾驶者的驾驶决策中通过放置在道路上的地面上 的发光反射标记来辅助他或她，另一方面，尤其在如有雾天气或夜晚的不良能见度的状况 下，他或她不总是有时间分析位于道路两侧的目标或人员的性质。
【背景技术】
[0002] 在机动车辆上可获得不同的夜视系统。运种系统可W检测夜晚的行人并且通过不 同的人机界面化MI)来为其显示。HMI可W例如在屏幕上高亮代表行人的图像区域，或者可 W在仪表盘上出现表示行人的象形图。来自丰田公司的专利申请US 2009 023 11 16通过 使用L邸投影到车辆的风窗玻璃上来表明所检测的行人相对于车辆的位置，运些L邸投影的 光束应该能构建驾驶者所看见的行人的图像。
[0003] 运种表示的精确度是相对的，因为行人的投影图像根据驾驶者的大小和位置不叠 加在风窗玻璃上的相同点处，并且即使假设光束构建行人的实际位置，驾驶者仍然必须分 析情况来估算行人是否位于车辆轨迹的左边或者右边W及驾驶者将必须在哪个方向上修 改车辆的轨迹。
[0004] 专利US 2010 025 35 26披露了一种用于表示在车辆前方检测的目标或行人的方 法。该文件提出为驾驶者表明目标的相对于横向于车辆方向的方向的运动方向，但没有表 明确定运动方向所用的器件。
【发明内容】
[0005] 本发明的目的是提出一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统不仅可W相对于车辆的 风窗玻璃或相对于屏幕上的数字化图像来标识可能行人的位置，而且可W直接为驾驶者提 供关于他或她必须向哪一侧偏转轨迹的信息。
[0006] 为此，本发明提出一种用于辅助车辆驾驶的装置，该装置包括相机并且包括光学 识别装置，该光学识别装置能够识别在相机的视野中的障碍物、尤其是被标识为潜在造成 事故的行人或障碍物。该装置包括轨迹估算单元并且包括侧向判别单元，该轨迹估算单元 被配置成限定可W在来自该相机的图像上叠加的右轨迹边界曲线和左轨迹边界曲线，该侧 向判别单元被配置成递送至少两个不同的警告值，运些警告值是相对于该右轨迹边界和该 左轨迹边界的该障碍物的图像的位置的函数。运两个不同的警告值可W是根据障碍物的图 像的位置指配给存储器中相同变量的两个不同的值。根据另一个变体实施例，运两个警告 值可W对应于两个不同的存储器变量，其可W各自采取多个值。根据具体的变体实施例，右 边界曲线和左边界曲线可W合并，并且例如对应于车辆的前保险杠的中屯、点的可预测轨 迹。根据另外的变体实施例，右轨迹边界和左轨迹边界可W例如对应于车辆的右边缘和左 边缘的可预测轨迹，或者甚至可W对应于由恒定安全余量加宽的运些轨迹。轨迹估算单元 可W根据车辆的车轮的瞬时角度、或者根据可W推回导向车轮的运个角度的参数来全局地 确定每个右边界曲线或左边界曲线。根据另一个实施例，轨迹估算单元可w通过考虑车轮 角度的最近变量并且通过由此外推运个车轮角度的变量来确定各个右边界曲线或左边界 曲线，例如从而确定在相机视界中距车辆最远距离的轨迹的部分。障碍物或行人在此应该 被理解为意味着由图像分析系统用具体信号(例如红外信号和/或形状因数信号和/或运动 型信号)检测的元素、和/或与标识为道路图像的区域相交或接近。被检测作为行人的形式 可W例如包括站立的人类(可W是骑自行车的人或轮椅中的人员）、狗、鹿、野猪、朝路倾斜 的树等，或者根据其他的变体，相反选择性地包括站立和/或运动中的人类。根据某些变体 实施例，由装置考虑在内的目标或行人可W被限制为接近道路的目标或行人、或是占据道 路的目标或行人。
[0007] 行人或障碍物的脚在下文中应该被理解为意味着行人或障碍物的与地面接触的 点，或者默认的是，所检测的形式的底部，"底部"应理解为是沿着对应于拍摄场景的竖直线 的图像的竖直轴线。
[0008] 该装置可W与该车辆的运些导向车轮的角度的估算器相关联，并且该轨迹估算单 元可W被配置成根据运些导向车轮的角度来限定右轨迹边界曲线和左轨迹边界曲线。运些 导向车轮的角度的估算器可W例如与车辆方向盘角度传感器并且与车辆前进速率的估算 器相关联，并且使用运两个值的历史来计算车轮的角度。根据变体实施例，例如对于没有动 力转向的车辆，可W仅根据方向盘角度来确定右轨迹边界和左轨迹边界。可W例如根据车 轮的角度来计算、或优选地映射运些轨迹或轨迹的部分，从而允许对检测到行人时的状况 进行快速分析。
[0009] 优先地，在估算运些警告值的时刻，该相机的光轴位于包括该车辆的前进方向的 竖直平面中，该光轴是在部分下倾的方向上定向的。部分下倾的方向在此应该被理解为意 味着朝地面导向、与地面没有成直角的方向。W此方式，与做出在车辆的附近的道路的边缘 的元素一起，在来自相机的图像中获得了在车辆前方的道路的一部分。在获得的图像中，图 像的坐标之一(通常是图像的纵坐标)可W反映距在车辆前方的水平平面中的目标的距离 W及基本上竖直的目标的高度。另一个坐标代表横向于车辆轨迹的、基本上水平的尺寸。
[0010] 侧向判别单元可W被配置成确定右相交点，该右相交点是作为右轨迹边界与障碍 物的脚踏线的相交来计算的。该脚踏线是由该识别系统做出该障碍物的图像在该图像的对 应于水平轴线的方向上的边缘来确定的，该水平轴线横向于该车辆的前进方向。侧向判别 单元可W进一步被配置成确定左相交点，该左相交点是作为在该左轨迹边界与该障碍物的 相同脚踏线之间的相交来计算的。侧向判别单元可W例如计算运两个相交点的横坐标，其 纵坐标是障碍物的脚踏线的纵坐标，因此是已知的。
[0011] 侧向判别单元可W被配置成将该右相交点和该左相交点的横坐标与所检测的障 碍物的至少一个横坐标特征进行对比。所检测的障碍物的横坐标特征可W例如对应于该障 碍物的图像的重屯、的横坐标。根据另一个变体实施例，侧向判别单元将障碍物的极右横坐 标和极左横坐标均考虑在内，该极右横坐标和该极左横坐标是通过识别系统随着做出障碍 物的图像的边缘的那两个竖直线来确定的。竖直线可W被理解为来自相机的图像的线，运 些线对应于相机的视野的竖直线。
[0012] 根据变体实施例，侧向判别单元仅计算中央轨迹线（而不是右轨迹边界和左轨迹 边界）、计算脚踏线与中央轨迹线的相交、并且然后将运个相交的位置与所检测的障碍物的 横坐标特征进行对比，通过检查运个横坐标是否位于与中央线的相交的右边或左边的最小 距离处。运个实施例实际上等同于将特征横坐标与做出该车辆右边和左边的轨迹的边缘的 两个交点的位置进行对比。
[0013] 如果极左横坐标位于右相交点的右边，则侧向判别单元可W例如发出第一信号， 并且如果极右横坐标位于左相交点的左边，则该侧向判别单元发出不同的信号。根据另一 个变体实施例，如果右相交点位于极右横坐标与极左横坐标之间，则侧向判别单元可W例 如发出第一信号，并且如果左相交点位于极右横坐标与极左横坐标之间，则该侧向判别单 元发出不同的信号。根据又另一个变体实施例，如果极左横坐标位于右相交点的右边、在小 于距右相交点的阔值的距离处，则侧向判别单元可W发出第一信号，并且如果极右横坐标 位于左相交点的左边、在小于距左相交点的阔值的距离处，则该侧向判别单元发出不同的 信号。右和左应该被理解为意味着沿障碍物的脚踏线的轴线的相对位置，也就是说沿相机 的对应于与车辆的前进方向成直角的水平方向的轴线。
[0014] 根据有利实施例，该侧向判别单元被配置成:根据从该右相交点与该障碍物的横 坐标特征的距离、或者根据从该左相交点与该障碍物的横坐标特征的距离来适配运些警告 值。从该点到横坐标的距离应该被理解为意味着从该点到穿过运个横坐标的竖直线的距 离。
[0015] 优先地，该装置包括一个警告界面，该警告界面被配置成根据运些估算的警告值 发出光信号、触摸信号或声音信号，对于该警告值的至少一个值在该车辆的驾驶者的右侧 发出运些光信号、触摸信号或声音信号，并且对于该警告值的至少一个另外的值在该驾驶 者的左侧发出运些光信号、触摸信号或声音信号。因此，如果该警告值例如对应于可W在至 少Ξ个不同的值中采用的单个变量，则当该变量采取第一预定值时在驾驶者的左侧发出信 号，当该变量采取第二预定值时在驾驶者的右侧发出信号，并且只要该变量等于第Ξ预定 值就不发出信号。在运些警告值对应于可W各自采用多个值的两个变量的实施例中，当运 两个变量中的第一个变量采取预定值时在驾驶者的左侧发出信号，并且当运两个变量中的 第二个变量采取预定值时在驾驶者的右侧发出信号。相同变量的多个预定值于是可W在驾 驶者的相同侧产生具有不同强度的信号。
[0016] 根据有利实施例，该装置包括能够检测在红外线范围中的图像的相机。
[0017] 根据另一个方面，本发明提出一种装备有如前所述的驾驶辅助装置的机动车辆。
[0018] 本发明还提出一种用于辅助机动车辆驾驶的方法，其中，在共同的参考系中将尤 其根据该车辆的方向盘角度确定的至少两个轨迹线的位置与通过朝该车辆的前方指向的 一个相机获得的图像的至少一个特征元素进行对比，并且取决于该元素是否位于运两个轨 迹线的左边或者右边来给该车辆驾驶者发送至少两个不同的信号。
【附图说明】
[0019] 通过阅读单纯作为非限定性实例并参见附图所给出的W下说明将明了本发明的 其他目标、特征和优点，在附图中：
[0020] -图1是装备有根据本发明的驾驶辅助装置的车辆的示意表示，
[0021] -图2是考虑由根据本发明的驾驶辅助装置使用的几何元素的简化表示，并且
[0022] -图3是根据本发明的驾驶辅助装置的运行的简化算法的实例。
【具体实施方式】
[0023] 如在图1中展示的，车辆2在由右道路边缘7和左道路边缘8定界的道路上运行。该 车辆遵循由右轨迹边缘5和左轨迹边缘6定界的轨迹。在图1中，行人3位于道路上、在右轨迹 边缘5附近。右轨迹边界和左轨迹边界可W例如被任意地限定为车辆的车轮9的轨迹的外包 迹的轨迹、或者根据变体实施例被限定为车辆车身的一个或多个点的轨迹的外包迹。
[0024] 根据变体实施例，无论运些轨迹是由车轮的点的轨迹还是由车辆的车身的点的轨 迹限定的，都可W限定相对于由车辆的物理点实际描绘的轨迹加宽任意宽度的安全轨迹。 在本文的下文中，认为车辆的轨迹被限定在与道路相同的平面中。因此该轨迹最常位于基 本上水平平面中、或至少位于与由车辆的车轮的轴线限定的平面平行并且穿过车辆车轮的 与路接触的点的平面中。
[0025] 车辆包括电子控制单元13、人机界面12、多个导向车轮9、相机10、车轮速度传感器 11、方向盘14。
[00%]电子控制单元13包括轨迹估算单元24和侧向判别单元25。轨迹估算单元24与映射 15相关联、或包括该映射，并且与车辆车轮角度Φ估算器相关、或直接与方向盘角度传感器 (该方向盘角度传感器将方向盘角度值φ发送给其)相关联，并且与车辆的前进速率的线性 估算器、例如车辆车轮速度传感器11相关联。
[0027] 侧向判别单元25与人机界面12、轨迹估算单元24和接收由相机10发送的图像的图 像分析系统相关联。
[0028] 相机10被安排为相对于车辆2的方式使得能够朝车辆的前方摄影。典型地，相机10 接收来源于代表相机视野的光束圆锥4的呈可见光、红外光、或其他波长的光线。圆锥4的光 线方向中的至少一些光线方向定向的方式是朝该车辆的前方下倾，从而可W在来自相机的 图像中记录位于车辆前方的道路的一部分。
[0029] 相机10将图像的记录值发送至电子控制单元13。电子控制单元13还从车辆方向盘 14接收例如呈方向盘角度数据φ形式的信息。它接收例如从车辆车轮速度传感器11中产生 的车辆的线性前进速率V的值。电子控制单元13从车辆方向盘角度可W计算车辆的方向盘 相对于车辆前进的纵向轴线的角度。
[0030] 根据一些变体实施例，电子控制单元13可W直接接收关于车辆导向车轮的角度的 信息，而不是方向盘角度φ和前进速率V的信息。
[0031] 电子控制单元13与映射15相关联，使得可W由车轮与车辆的纵向轴线Ζ形成的角 度来构建可W在来自相机10的图像上叠加的两个理论轨迹边界。按照惯例，在图1中展示的 图像中，Ζ表示当车辆在直线中前进时车辆的正常前进方向，Υ表示当车辆在平坦地带行驶 时的竖直方向，或者如果车辆没有在平坦地带行驶时，Υ表示与由车轮的轴线限定的正中面 成直角的方向，并且X表示车辆的横向方向，也就是说与车辆的正常前进方向成直角的水平 方向。
[0032] 图2示意性地展示了由图1的相机10捕获的图像，其中，如果分别代表左轨迹边界6 和右轨迹边界5的曲线19和20在由相机10数字化的图像中是可视的，如其可W被投影的来 将其结合。在x、y轴系中呈现了来自相机10的图像16。轴线X、或X轴的方向对应于可W通过 相机在车辆前方可视并且经在车辆的横向方向X上定向的线的方向。
[0033] 方向y、或y轴对应于来自相机的图像与方向X成直角的另一个方向，并且对应于通 过相机在车辆前方可见的竖直线的投影的方向和对应于平行于车辆的前进方向Z的线的方 向。在图2中展示的图像16是已经通过已知图像分析方法经受一系列滤波和分析的图像。运 些滤波和分析尤其可W确定在图1中呈现的行人3的图像的轮廓17、W及对应于道路的物理 边界的可能的线(在图2中未呈现）、和/或对应于在道路上和在其边缘上的标记的线。
[0034] 可W将图1的行人3例如作为具体的对比和/或形状因数元素来检测。运就是如何 在图像16中限定行人3的图像的轮廓17。
[0035] 图像分析系统还限定了行人的外轮廓，在此呈矩形18的形式，运可W限定行人3的 剪影的轮廓17的左侧XI和右侧X2。左侧例如对应于矩形18的左侧的坐标，并且右侧对应于矩 形18的右侧的坐标。可W设想多个变体实施例，其中，行人的剪影17将不与矩形轮廓18相 关，而是例如与楠圆形轮廓相关，于是左边界坐标XI和右边界坐标x2能够例如被限定为楠 圆形的位于轴线X上的最左的点和位于轴线X上的最右的点的横坐标。框架18的最低点可W 限定行人17的剪影的脚踏线23。脚踏线23可W例如被限定为平行于轴线X、并且在轴线y的 方向上穿过框架18的最低点的线。
[0036] 行人17的运个脚踏线23的纵坐标yi在此被放置在轴线y上。为了理解本发明，已经 将两个曲线19和20放置在经滤波分析的图像16上。曲线19代表车辆2的轨迹的左边缘，并且 曲线20代表车辆2的轨迹的右边缘。为了实施本发明，不需要随时在屏幕上显示经滤波分析 的图像、或者在其上叠加线19和20。
[0037] 然而，本发明需要分析由相机检测的图像从而在其中标识任何行人，并且还需要 知道将在来自相机的运个图像中具有的车辆的轨迹的右边缘和左边缘的坐标(在图2中分 别由曲线20和19呈现）。例如，可W将曲线20和19W映射形式15作为第一函数"边缘R"和第 二函数"边缘L"来存储。例如，对应于曲线20和19的运些函数根据导向车轮角度Φ并且根据 图16的平面的纵坐标y来映射在轴线X上。
[0038] 根据变体实施例，该映射可W考虑导向车轮的角度，根据另外的变体实施例，该映 射可W直接考虑车辆的速度和车辆的方向盘角度φ。根据另外的变体实施例，用于计算导 向车轮的角度的单元由车辆的历史速度V并且由车辆的历史方向盘角度φ来计算导向车轮 的运个角度Φ。侧向判别单元25分析行人17的剪影是否位于由线20和20定界的轨迹的右边 或左边，并且根据剪影17的位置给车辆的驾驶者发送一个信号，该信号表明行人位于车辆 的轨迹的右边或者行人位于车辆的轨迹的左边，在必要时，运可W使驾驶者在甚至实际看 见行人之前将车辆的轨迹略微转变方向。
[0039] 该信号可W例如是根据行人的位置在驾驶者左侧上、或驾驶者的右侧上发送光信 号、声音信号、振动信号，因此尤其如果驾驶者不再知道他的右侧和左侧在哪时使得信号的 解释更加直观。为了确定行人3是否位于由线5和6定界的车辆的轨迹的右边或左边，判别单 元25例如通过分别代表车辆轨迹的左边缘和车辆轨迹的右边缘的曲线19和20来确定行人 的脚踏线23的交点(分别为21和22)的坐标。
[0040] 如果剪影17或其轮廓18位于点22的右边或者跨越运个点22,则判别单元25发送在 车辆的驾驶者的右边发出的信号。如果剪影17或其轮廓18位于点21的左边或者跨越运个点 21，则判别单元25给ΗΜΙ 12发送在车辆的驾驶者的左边发出的信号。
[0041] 图3展示了可W由判别单元25使用W确定行人3是否位于车辆2的轨迹的右边或左 边的运行的示例性算法30。在对应于图3的具体实施例中，判别单元25产生变量警告R和警 告L，当不必为了驾驶者的关注发送侧向检测信号时，运些变量具有值0,当行人位于轨迹的 右外侧或车辆轨迹的左外侧时，运些变量具有值1，并且当行人的剪影覆盖左轨迹边缘19或 覆盖右轨迹边缘20时，运些变量具有值2。还可W使用变量警告M，只要行人不位于车辆的轨 迹上，该变量例如就保持在零值处，并且如果判别单元25检测行人位于车辆的轨迹上，该变 量就例如达到值1。基于变量警告Μ的值，可W将应急策略落实到位，例如制动策略。当变量 警告R具有值1时，判别单元可W例如引起在驾驶者的右边发出第一信号，并且当警告R信号 具有值2时仍然引起在驾驶者的右边发出更加强烈的信号。类似地，当变量警告L具有值1 时，判别单元25可W引起在驾驶者的左边发出信号，并且当变量警告L具有值2时引起发出 更加强烈的信号。
[0042] 在判别单元检测出行人的剪影17位于线19与20之间的情况下，也就是说行人位于 车辆的轨迹上，将其他策略落实到位，运些策略在此不详述并且可W例如包括:如果此外车 辆的另一个前部安装的检测器检测出行人位于紧邻车辆处时该车辆自动制动。
[0043] 如在图3中所展示的，在初始化步骤中，变量警告R、警告L和警告Μ被设置为零。
[0044] 在步骤32中，相机10的分析系统执行测试W决定在相机的视界中是否可视行人3。 如果结果是负的，则返回至初始化步骤31。如果结果是正的，在步骤33中，图像分析系统在 横坐标轴线X上确定行人的剪影17的极位置χι、Χ2,并且在轴线y上确定行人的剪影17的底部 位置yi。
[0045] 然后执行一系列的测试34至38或34至37W确定行人相对于车辆轨迹的位置。测试 34检测行人的剪影17是否位于代表左轨迹边缘的线9的左边。如果响应是正的，则在步骤41 中使变量警告L达到值1。
[0046] 如果响应是负的，则在步骤35中执行测试来看剪影17是否跨越线19。如果是运种 情况，则在步骤42中使警告L的值达到2。如果不再是运种情况，则在步骤36中执行测试来看 行人在其脚踏线的水平处的剪影17是否位于线19与20之间，也就是说行人是否位于车辆轨 迹上。如果是运种情况，则在步骤39中将变量警告Μ转变为值1。
[0047] 在测试36具有负响应的情况下，然后执行测试37来检查行人在他或她的脚踏线的 水平处是否跨越代表右轨迹边缘的线20,并且如果是运种情况，则变量警告R被带到步骤 43。
[0048] 如果响应是负的，则可W执行测试38,或者可W直接推论出行人在他或她的脚踏 线的水平处位于右轨迹边缘20的右边。在运种情况下，在步骤40中将变量警告R激活为1。
[0049] 在图3中描述的运行模式只是可W根据本发明设想出的运行模式之一。例如，可W 仅当行人完全位于轨迹的左边或者完全位于轨迹的右边时激活信号，并且可W只要行人触 及车辆的轨迹就激活应急程序。
[0050] 在运种情况下，当剪影17跨越线19和20之一时，已经将应急策略落实到位。还可W 设想变体实施例，其中，该位置不是相对于两个轨迹边缘线、而是相对于四个线来进行对比 的。第一线直接做出右边的轨迹边缘，并且第二线W轻微的间距做出更右边一点的轨迹。两 个另外的线限定轨迹左边的条带。然后，当行人的脚踏线的部分位于做出车辆的理论轨迹 的边缘的左条带内、或右条带内时递送警告信号。
[0051] 本发明并不局限于所描述的运些示例性实施例并且能大量变体中被使用。可W计 算而不是映射出轨迹的左边缘线19和右边缘线20的结合。
[0052] 可W选择轨迹线19和20的位置W便对应于车辆2的加宽轨迹，也就是说，如果它们 被叠加在来自相机的图像上，则在图像上画出比由车辆的物理点行进的轨迹更宽的轨迹。
[0053] 例如可W提供对应于车辆的物理侧向点加宽几十厘米、例如20cm量级的宽度的轨 迹。
[0054] 根据本发明的驾驶辅助系统可W使驾驶者甚至在他或她没有时间自己识别位于 道路边缘的行人的不良能见度的情况下做出反应。
【主权项】
1. 一种用于辅助车辆(2)驾驶的系统（1)，该系统包括一个相机（10)并且包括一个光学 识别装置，该光学识别装置能够识别在该相机（10)的视野(4)中的一个障碍物(3)、尤其是 一个被标识为潜在造成事故的行人或障碍物，其特征在于，该装置(1)包括一个轨迹估算单 元(24)、并且包括一个侧向判别单元(25)，该轨迹估算单元被配置成限定能够在来自该相 机（10)的图像（16)上叠加一个右轨迹边界曲线(20)和一个左轨迹边界曲线（19)，该侧向判 别单元被配置成递送至少两个不同的警告值(警告L，警告R)，这些警告值是该障碍物(3)的 图像(17)的位置相对于该右轨迹边界(20)和该左轨迹边界（19)的函数。2. 如权利要求1所述的驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统与该车辆的这些导向车轮的角 度(Φ)的一个估算器(13)相关联，其中，该轨迹估算单元(24)被配置成根据该车辆的这些导 向车轮(9)的角度(Φ)来限定一个右轨迹边界曲线(20)和一个左轨迹边界曲线（19)。3. 如权利要求1和2中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，在估算这些警告值(警告L，警 告R)的时刻，该相机的光轴位于包括该车辆(2)的前进方向的一个竖直平面(YZ)中，该光轴 是在部分下倾的方向上定向的。4. 如权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，该侧向判别单元(25)被配置成确定作为该 右轨迹边界(20)与该障碍物的脚踏线(23)相交的一个右相交点（22)，该脚踏线是由该识别 系统做出该障碍物的图像（17)在该图像的对应于一个水平轴线(X)的方向（X)上的边缘来 确定的，该水平轴线横向于该车辆的前进方向（Z)，并且该侧向判别单元(25)被配置成确定 作为在该左轨迹边界(19)与该障碍物的相同脚踏线(23)之间相交的一个左相交点(21)。5. 如权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，该侧向判别单元被配置成将该右相交点 (22)和该左相交点（21)的横坐标(边缘RQm)，边缘LdyO)与所检测的该障碍物⑶的至 少一个横坐标特征(xl，x2)进行对比。6. 如权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，该侧向判别单元(25)被配置成:根据从该 右相交点（22)与该障碍物的横坐标特征的距离、或者根据从该左相交点（19)与该障碍物的 横坐标特征( X1，X2)的距离来适配这些警告值(警告L，警告R)。7. 如权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，包括一个警告界面（12)，该警告界 面被配置成根据这些估算的警告值(警告L，警告R)发出光信号、触摸信号或声音信号，对于 该警告值的至少一个值(警告R=l)在该车辆的驾驶者的右侧发出这些光信号、触摸信号或 声音信号，并且对于该警告值的至少一个另外的值(警告L=l)在该驾驶者的左侧发出这些 光信号、触摸信号或声音信号。8. 如权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统，包括能够检测在红外线范围中的图 像的一个相机(10)。9. 一种机动车辆，装备有如权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统。10. -种用于辅助机动车辆(2)驾驶的方法，其中，在共同的参考系(x，y)中将尤其根据 该车辆的方向盘角皮（φ )确定的至少两个轨迹线（19,20)的位置与通过朝该车辆(2)的前 方指向的一个相机(10)获得的图像的至少一个特征元素（17)进行对比，并且取决于该元素 是否位于这两个轨迹线（19,20)的左边或者右边来给该车辆驾驶者发送至少两个不同的信 号。
【文档编号】B62D15/02GK105830131SQ201480068803
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2014年10月30日
【发明人】S·安布鲁瓦兹
【申请人】雷诺股份公司