车辆驾驶辅助系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及车辆驾驶辅助系统，通过向不是由检测单元检测到的物体所存在的存在区域的区域中的、与不明区域区分开的非存在区域引导车辆，来执行更高级的驾驶辅助控制。车辆驾驶辅助系统具备：检测单元，该检测单元检测物体；区域判别单元，该区域判别单元将由检测单元检测到的不是物体所存在的存在区域的区域区分为判断为物体不存在的非存在区域和物体存在与否不明的不明区域；以及控制单元，该控制单元执行将车辆向非存在区域引导的驾驶辅助控制。
【专利说明】
车辆驾驶辅助系统
技术领域
[0001 ]本发明涉及在执行驾驶辅助控制方面优选的车辆驾驶辅助系统。
【背景技术】
[0002]以往，已知有执行车辆的驾驶辅助控制的车辆驾驶辅助系统(例如，参照专利文献I)。该系统具备:设置于车辆外部的检测装置、以及搭载于车辆的车载装置。检测装置检测道路上的其他车辆等物体，并向车载装置提供信息。车载装置基于从检测装置取得的检测物体执行驾驶辅助控制，以避免与该物体的碰撞。
[0003]专利文献I:日本特开2001-126199号公报
[0004]另外，在执行车辆的驾驶辅助控制方面，优选能够使用检测装置检测道路交通环境的全部事态，不过通常而言，只能使用检测装置检测道路交通环境的一部分的事态。另夕卜，所有区域中的、不是由检测装置检测的物体所存在的存在区域的区域，或为不存在物体的区域(以下，称为非存在区域。)，或为物体存在与否不明的区域(以下，称为不明区域。)。进行向不明区域引导车辆的驾驶辅助不太优选，而进行向非存在区域引导车辆的驾驶辅助则较为优选。但是，在上述的系统中，当检测装置检测到可能给车辆的行驶造成妨碍的物体的情况下，车载装置仅执行制动等驾驶辅助控制以避免与该物体的碰撞，并不执行向不存在物体的非存在区域引导车辆等的驾驶辅助控制。
【发明内容】
[0005]本发明是鉴于上述问题而形成的，其目的在于提供一种通过向不是由检测装置检测到的物体所存在的存在区域的区域中的、与不明区域区别开的非存在区域引导车辆，能够执行更高级的驾驶辅助控制的车辆驾驶辅助系统。
[0006]本发明的一个方式为一种车辆驾驶辅助系统，上述车辆驾驶辅助系统具备:检测单元，该检测单元检测物体;区域判别单元，该区域判别单元将不是由上述检测单元检测到的物体所存在的存在区域的区域区分为判断为物体不存在的非存在区域和物体存在与否不明的不明区域；以及控制单元，该控制单元执行将车辆向上述非存在区域引导的驾驶辅助控制。
[0007]根据本发明，通过向不是由检测单元检测到的物体所存在的存在区域的区域中的、与不明区域区别开的非存在区域引导车辆，能够执行更高级的驾驶辅助控制。
【附图说明】
[0008]图1是作为本发明的一实施例的车辆驾驶辅助系统的结构图。
[0009]图2是用于对在本实施例中车辆搭载本车位置检测装置与周边环境识别装置的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。
[0010]图3是用于对在本实施例中车辆搭载本车位置检测装置的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。
[0011]图4是用于对在本实施例中车辆既未搭载本车位置检测装置也未搭载周边环境识别装置的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。
[0012]图5是用于对在本实施例中存在设置于路旁的传感器的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。
[0013]图6是用于对在本实施例中不存在设置于路旁的传感器的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。
[0014]图7是用于对本实施例中的非存在区域的移动方法进行说明的一例的图。
[0015]图8是用于对本实施例中的非存在区域的移动方法进行说明的另一例的图。
[0016]图9是用于对本实施例中的非存在区域的移动方法进行说明的又一例的图。
[0017]图10是用于对本实施例中的对于车辆的驾驶辅助控制的方法进行说明的图。
[0018]图11是用于对本发明的变形例中的非存在区域以及不明区域的移动方法进行说明的一例的图。
【具体实施方式】
[0019]以下，使用附图对本发明的车辆驾驶辅助系统的具体的实施方式进行说明。
[0020]图1表示作为本发明的一实施例的车辆驾驶辅助系统10的结构图。本实施例的车辆驾驶辅助系统10为辅助车辆的行驶的系统。车辆驾驶辅助系统10具备搭载于各车辆的车载装置12和设置于车辆外的道路的中心14。
[0021]朝中心14输入从设置在路旁、道路上的感测传感器、摄像机等的传感器16发送的信息、从道路信号灯18发送的信息、从各车辆20发送的信息、从人所携带的移动终端22发送的信息、从道路管理中心24等提供的道路施工信息等。这些信息为主要表示位置的信息，例如包括道路地图上的物体的存在位置、道路施工的位置等。另外，来自传感器16的信息包括表示该传感器16的道路地图上的监视对象区域的位置的信息以及在该监视对象区域中是否存在车辆或人等物体的信息。来自道路信号灯18的信息包括示出表示该道路信号灯18的允许通行或禁止通行等的现状的信息。来自车辆20的信息包括本车的位置信息以及表示使用搭载于本车的雷达或摄像机等车载传感器监测的人或其他车辆等物体的有无的信息。另夕卜，来自车辆20的信息、来自移动终端22的信息也可以包括预先设定好的固有的识别信息。
[0022]中心14具有道路信息数据库26以及匹配部28。在道路信息数据库26中存储有道路地图、每条道路的车道数、人行道的有无等信息。输入至中心14的上述的各种信息被向匹配部28供给。匹配部28参照存储于道路信息数据库26的信息，并且将输入至中心14的上述的各种位置信息与道路地图匹配，生成现状的道路交通状况。
[0023]中心14还具有位置信息数据库30、识别部32以及分割部34。当利用匹配部28所进行的匹配并基于来自传感器16、车辆20、移动终端22的信息检测到物体存在的情况下，匹配部28将表示该物体存在的区域(以下，称为存在区域。)的位置的信息向位置信息数据库30供给并进行存储。位置信息数据库30存储表示从匹配部28供给的物体的位置的信息。
[0024]匹配部28将作为输入的传感器16的监视对象区域的位置以及作为搭载于车辆20的车载传感器的监视对象区域的位置的信息向识别部32供给。此外，关于从该匹配部28向识别部32的监视对象区域的位置信息的供给，不进行检测到的物体所存在的区域的位置信息的供给。识别部32进行将所有区域中的、不是检测到的物体所存在的存在区域的区域(以下，称为未知区域。)识别为传感器16以及车载传感器的监视对象区域、该监视对象区域以外的区域的处理。
[0025]具体地说，识别部32首先基于来自匹配部28的信息，求出所有区域中的不是物体所存在的存在区域的未知区域中的传感器16以及车载传感器的监视对象区域的位置。之后，通过从该监视对象区域除去未知区域来求得非监视区域的位置。
[0026]识别部32在求出未知区域中的监视对象区域的位置以及非监视区域的位置后，将该位置信息(特别是，监视对象区域的位置信息)向分割部34供给。分割部34参照存储于道路信息数据库26的信息，并且进行将未知区域中的监视对象区域按照各道路车道、人行道以分割的网格单位分配的处理。分割部34在将未知区域中的监视对象区域以网格单位分配后，将该未知区域中的监视对象区域设定为判断为不存在物体的区域(以下，称为非存在区域(Empty区域)。)的初始位置。此外，非存在区域为在车辆进行合流、车道变更或人横穿道路时使用的比较安全的空间。
[0027]此外，识别部32将形成为网格状的非存在区域的初始位置的位置信息，作为基于使用传感器16等的事实的信息，向位置信息数据库30供给并存储。
[0028]图2示出用于对在本实施例中车辆20搭载本车位置检测装置(GPS装置)40和周边环境识别装置(雷达装置)42、44的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。图3示出用于对在本实施例中车辆20搭载GPS装置40的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。图4示出用于对在本实施例中车辆20既未搭载GPS装置40也未搭载雷达装置42、44的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。图5示出对在本实施例中存在设置于路旁的传感器16的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。另外，图6示出用于对在本实施例中不存在设置于路旁的传感器16的情况下进行区域设定的方法进行说明的图。此外，在图2?图6中，在A图中示意性示出车辆20所处的状况，另外，B图中示意性示出中心14识别的状况。
[0029]例如，如图2(A)所示，在车辆20搭载GPS装置40以及雷达装置42的情况下，车辆20将由GPS装置40检测的本车20的位置信息、表示由雷达装置42检测的相对于本车20的规定前方区域中的物体的有无的信息、以及表示由雷达装置44检测的相对于本车20的规定后方区域中的物体的有无的信息提供给图1所示的中心14。在这种情况下，中心14基于从车辆20提供的信息检测车辆20存在的情况，并将表示该车辆20的存在区域Sa的位置的信息存储于位置信息数据库30(图2(B))。
[0030]另外，如果在相对于车辆20的前方区域及后方区域双方不存在任何物体，则不从该车辆20的雷达装置42、44向中心14提供表示物体存在的情况的信息。在这种情况下，相对于车辆20的前方区域以及后方区域成为未知区域中的雷达装置42、44的监视对象区域，将这些前方区域以及后方区域的位置信息提供给中心14。因此，中心14在这种情况下进一步将相对于车辆20的前方区域以及后方区域设定为非存在区域Se，并将该非存在区域Se的位置信息存储于位置信息数据库30(图2(B))。
[0031]例如，如图3(A)所示，在车辆20搭载有GPS装置40的情况下，车辆20将由GPS装置40检测的本车20的位置信息提供给中心14。在这种情况下，中心14检测到车辆20存在的情况，将表示相对于该车辆20的存在区域Sa的位置的信息存储于位置信息数据库30(图3(B))。另夕卜，如果不存在以相对于该车辆20的前方区域以及后方区域为监视对象的传感器16或其他车辆的车载传感器，则中心14将这些前方区域以及后方区域设定为物体存在与否不明的区域(以下，称为不明区域(Unknown区域WSu(图3(B))，而非传感器16等的监规对象区域。此夕卜，不明区域为不是存在区域的未知区域中的、不是非存在区域的区域，是难以在车辆进行合流、车道变更或人横穿道路时使用的不太安全的空间。
[0032]例如，如图4(A)所示，当车辆20既未搭载GPS装置40也未搭载雷达装置42、44的情况下，车辆20不向中心14提供任何的信息。在这种情况下，如果不存在以该车辆20的位置及该车辆20的前方区域以及后方区域为监视对象的传感器16、其他车辆的车载传感器，则中心14将该车辆20的位置及该车辆20的前方区域以及后方区域设定为不明区域Su(图4(B))。
[0033]例如，如图5(A)所示，当在路旁设置有传感器16的情况下，该传感器16将监视对象区域的位置信息及表示该监视对象区域中的物体的存在有无的信息提供给中心14。在这种情况下，中心14确定传感器16的监视对象区域的位置，并且判别该监视对象区域中的物体的存在有无。然后，当判定为在传感器16的监视对象区域中存在物体的情况下，将该监视对象区域设定为物体存在的存在区域，将表示该物体的存在区域的位置的信息存储于位置信息数据库30。另一方面，当判定为在作为传感器16的监视对象区域、例如车辆A与车辆B之间的区域不存在物体的情况下，将该监视对象区域设定为非存在区域Se的初始位置，将表示该非存在区域Se的初始位置的信息存储于位置信息数据库30(图5(B))。
[0034]另外，例如如图6(A)所示，当在路旁未设置传感器16的情况下，不向中心14提供传感器16的监视对象区域的位置信息及表示该监视对象区域中的物体的存在有无的信息。在这种情况下，例如如果不存在以车辆A与车辆B之间的区域为监视对象的传感器16或其他车辆的车载传感器，则中心14将该车辆A与车辆B之间的区域设定为不明区域Su(图6(B))。
[0035]在本实施例中，中心14还具备废除处理/移动预测部36。废除处理/移动预测部36连接于位置信息数据库30。废除处理/移动预测部36是进行使存储于位置信息数据库30的非存在区域Se在道路地图上移动并预测其位置的处理以及废除该非存在区域Se的处理，并且根据该处理更新位置信息数据库30的非存在区域Se的位置信息的部位。
[0036]关于废除处理/移动预测部36所进行的非存在区域Se的移动，是使非存在区域Se随时间经过在道路地图上移动的情况。具体地说，根据物理法则、交通法规进行该移动。另夕卜，可以对不同车道、人行道等的交通法规不同的地方分别单独地设定非存在区域，在此基础上对各非存在区域分别进行移动推定。例如，将在高速公路上的移动设定为朝向针对每条车道预先设定的方向进行，且以法定上的最低速度与最高速度之间的范围进行。另外，将在一般道路上的移动设定为朝向每条车道预先设定的方向进行，且以速度零与法定上的最高速度之间的范围进行。另外，设定为非存在区域不在人行道上进行移动，人行道上的非存在区域本身可以随着时间经过而缩小。进而，当非存在区域Se如图5所示由车辆A与车辆B包夹的情况下，该非存在区域Se的移动可以根据车辆A的速度及车辆B的速度来进行，只要始终位于车辆A与车辆B之间即可。
[0037]图7示出用于对本实施例中的非存在区域的移动方法进行说明的一例的图。图8示出用于对本实施例中的非存在区域的移动方法进行说明的另一例的图。另外，图9示出用于对本实施例中的非存在区域的移动方法进行说明的又一例的图。此外，在图7?图9中，左图中示意性示出车辆20所处的状况，另外右图中示意性示出中心14识别的状况。
[0038]例如，如图7(A)所示，如果在时刻tl利用分别搭载于2台车辆A、车辆B的GPS装置40检测到车辆的位置信息，并且判定为在作为设置于路旁的传感器16的监视对象区域的车辆A与车辆B之间的区域不存在物体，则将该监视对象区域设定为非存在区域Sel的初始位置。假设与本实施例不同，两车辆A、B间的非存在区域Sel不随着车辆A以及车辆B的移动而移动，则在该结构中，在上述的非存在区域Sel的设定后，如果不存在以车辆A与车辆B之间的区域为监视对象区域的传感器16或车辆的车载传感器，则在时刻t2，两车辆A、B间的区域成为不明区域Su(图7(B))。与此相对，在本实施例中，在上述的非存在区域Sel的设定后，该非存在区域Se I随着时间经过按照车辆A以及车辆B的速度同步移动，因此在时刻t2，也可将车辆A、B间的区域维持为非存在区域Sel不变(图7(C))。
[0039]例如，如图8(A)所示，当在设置于路旁的传感器16的监视对象区域中含有以互为相反方向为行进方向的2条道路46、47的一部分与一条人行道49的一部分的情况下，如果判定为在该监视对象区域中不存在物体，则该监视对象区域被设定为非存在区域Se的初始位置。随后，在经过时间T后，设置于近前侧道路46上的非存在区域Sel以法定上的最低速度min与最高速度max之间的范围移动(SeImin?SeImax)，设置于进深侧道路47上的非存在区域Se2以法定上的最低速度min与最高速度max之间的范围移动(Se2min?Se2max)，设定在人行道49的非存在区域Se3缩小(图8(B))。
[0040]另外，例如如图9(A)所示，在时刻11，如果利用分别搭载于2台车辆A、车辆B的GPS装置40检测到车辆的位置信息，并且判定为在作为设置于路旁的传感器16的监视对象区域的车辆A与车辆B之间的区域不存在物体，则将该监视对象区域设定为非存在区域Se的初始位置。随后，在时刻t2，该非存在区域Se按照车辆A的速度以及车辆B的速度移动，并且在这些车辆A与车辆B之间的区域扩大或缩小(图9(B))。
[0041]另外，废除处理/移动预测部36对于非存在区域Se的废除在如下情况下进行，SP:当在人行道检测到非存在区域后经过规定时间的情况;在道路地图上移动的非存在区域通过作为与其他道路合流的不明区域的地点的情况;相对于非存在区域先行移动的车辆停车的情况或在其停车后经过规定时间的情况;对于由2台车辆包夹的非存在区域，2台车辆的速度差或分离距离增大至规定以上的情况;等等。
[0042]废除处理/移动预测部36在使存储于位置信息数据库30的非存在区域移动或废除的情况下，将该非存在区域的移动后的预测位置信息或废除信息存储于位置信息数据数据库30。
[0043]各车辆20的车载装置12能够通过无线电通信与中心14的位置信息数据库30连接。将存储于数据库30的、由传感器16、车辆20等检测到的物体所存在的存在区域的位置信息以及判断为不存在物体的非存在区域的位置信息向车辆20提供。该信息提供只要每过预先设定的规定时间进行即可。此外，还可以将不明区域的位置信息向车辆20提供。
[0044]车载装置12能够使本车进行自动行驶(自动驾驶)，或者将本车所处的状况(与其他车辆、人的相对关系等)通过显示器或声音提供给本车的驾驶员。即，车载装置12能够通过发动机控制、马达控制、制动控制、转向控制等自动行驶，或者通过接近警报、蜂鸣器警报、声音、显示对驾驶员进行驾驶操作指示等。
[0045]车载装置12具有以微机为主体而构成的E⑶48A⑶48在从中心14提供物体的存在区域的位置信息以及非存在区域的位置信息的情况下，首先计算本车与物体碰撞的概率。具体地说，当存在本车进入存在区域的可能性时，将与物体的碰撞概率形成为接近100 %的值，当存在本车进入非存在区域的可能性时，将与物体的碰撞概率形成为接近0%的值。此夕卜，由于非存在区域从初始位置移动的时间、距离越长，在该非存在区域存在物体的可能性越高，因此此时也可以随着非存在区域的移动时间、移动距离增长而逐渐增加与物体的碰撞概率。
[0046]此外，ECU48基于本车与物体的碰撞概率进行如下的驾驶辅助控制，即:使本车自动行驶或者将本车可进入该非存在区域的正时通知给驾驶员，以便避免本车与该碰撞概率高于规定值的物体的碰撞、具体地说使本车进入该碰撞概率低于规定值的非存在区域。
[0047]图10示出用于对本实施例中的对于车辆的驾驶辅助控制的方法进行说明的图。
[0048]例如，如图10(A)所示，当处于车辆行驶的道路50在交叉口54处与道路52合流，并且设置于路旁的传感器16将道路52的交叉口 54近前的一部分作为监视对象区域的道路状况下，考虑沿道路50行驶的车辆56想要在交叉口 54处进入道路52。
[0049]在这种情况下，如果在时刻tl判定为在传感器16的监视对象区域不存在物体，则将该监视对象区域设定为非存在区域Sel(图10(B))。随后，如果在时刻t2判定为在传感器16的监视对象区域不存在物体，则上述的非存在区域Se I从时刻11的初始位置到达例如按照道路52的法定上的最高速度移动后的位置，并且将传感器16的监视对象区域设定为非存在区域Se2的初始位置(图10(C))。
[0050]然后，如果在时刻t3道路52上的非存在区域Sel到达交叉口 54，则在该交叉口 54的与物体的碰撞概率较低。因此，位于交叉口 54近前的道路50的本车56的车载装置12的ECU48进行如下的驾驶辅助控制，即:使本车56自动行驶或者向驾驶员提供进入交叉口的正时，以便在时刻t3进入非存在区域Sel到达的交叉口 54，从而避免与物体发生碰撞并能够沿道路52 行驶(图 10(D))。
[0051 ] 进而，当在非存在区域Sel到达交叉口 54时本车56未进入该交叉口 54的情况下，在随后道路52上的非存在区域Se2到达交叉口 54时，在该交叉口 54的与物体的碰撞概率依然偏低。因此，该本车56的车载装置12的ECU48能够进行如下的驾驶辅助控制，S卩:使本车56进行自动行驶或向驾驶员提供进入交叉口的正时，以便使本车56进入非存在区域Se2到达的交叉口 54从而避免与物体的碰撞并能够沿道路52行驶。
[0052]此外，如果在上述的时刻t3车辆58进入到传感器16的监视对象区域，则将该监视对象区域设定为存在区域Sa(图10(D))。然后，当在非存在区域Sel、Se2分别到达交叉口 54时本车56未进入到该交叉口 54的情况下，如果随后道路52上的存在区域Sa到达交叉口 54，则在该交叉口 54的与物体的碰撞概率变高。因此，位于交叉口 54近前的道路50的本车56的车载装置12的ECU48进行如下的驾驶辅助控制，S卩:不使本车56进入存在区域Sa到达的交叉口 54以避免与存在区域Sa内的物体的碰撞。
[0053]这样，在本实施例的车辆驾驶辅助系统10中，能够使用传感器16等检测车辆、人存在的存在区域，并将不是该存在区域的未知区域中的传感器16等的监视对象区域设定为非存在区域的初始位置，使该非存在区域随着时间经过而在道路地图上输送、移动。此外，通过从不是上述的存在区域的未知区域中提取判断为不存在物体的非存在区域，能够将该未知区域区分为非存在区域和物体存在与否不明的不明区域。另外，在车载装置12中，能够执行不向碰撞概率高的存在区域以及物体的存在有无不明的不明区域引导车辆，而向碰撞概率低的非存在区域引导车辆的驾驶辅助控制。
[0054]关于上述的驾驶辅助控制，作为使车辆行驶的区域使非存在区域优先于不明区域，进而允许车辆朝非存在区域的行驶，另一方面禁止或限制车辆朝不明区域的行驶。此夕卜，上述的驾驶辅助控制也可以将车辆朝向不明区域行驶控制为使该车辆减速至安全的速度(慢行速度或速度为零)。
[0055]由于车辆进入非存在区域后车辆与物体的碰撞的可能性极低，因此能够适当地引导车辆使之行驶。因此，根据本实施例的车辆驾驶辅助系统，与只是避免向物体所存在的存在区域进入即避免与存在区域内的物体碰撞地引导车辆的结构(对比结构)不同，通过向不是物体所存在的存在区域的未知区域中的、与不明区域区别开的非存在区域引导车辆，与该对比结构相比，能够执行更高级的驾驶辅助控制。
[0056]另外，在上述的实施例中，传感器16、GPS装置40以及雷达装置42、44与权利要求书所记载的“检测单元”相当，中心14的识别部32与权利要求书所记载的“区域判别单元”相当，车载装置12的ECU48与权利要求书所记载的“控制单元”相当。
[0057]另外，在上述的实施例中，将不是由传感器16等检测到的物体所存在的存在区域的区域中的、传感器16等的监视对象区域设定为非存在区域的初始位置，其余区域设定为不明区域。但是，由于存在区域内的物体的存在等会致使传感器16等无法监视自己的监视对象区域。因此，可以形成为尽管是传感器16等的监视对象区域仍存在成为不明区域的情况，使该不明区域与非存在区域相同，随着时间经过在道路地图上移动。
[0058]图11示出用于对本发明的变形例中的非存在区域以及不明区域的移动方法进行说明的一例的图。
[0059]例如，如图11所示，当在设置于路旁的传感器16的监视对象区域中含有以互为相反方向作为行进方向的单向2车道的道路60、62、64、66，并且在行驶的车辆上分别搭载有GPS装置40的情况下，如果在时刻tl由搭载于车辆A的GPS装置40检测到车辆的位置信息，并且判定为在传感器16的监视对象区域不存在物体，则将该监视对象区域针对每条道路60?66设定为非存在区域501、502、563、564的初始位置(图11(八))。
[0060]随后，各道路60?66的非存在区域Se 1、Se2、Se3、Se4随着时间经过朝向该道路60?66的行进方向移动。然后，如果在时刻t2，车辆A沿最接近传感器16的车道道路60(最接近的车道道路60)行驶并遮挡住其他车道道路62、64、66上的传感器16的监视对象区域，则将传感器16的所有监视对象区域中的最接近车道道路60以外的3条车道道路62、64、66中的监视对象区域设定为不明区域Sul、Su2、Su3(图11(B))。
[0061 ] 随后，各道路60?66的非存在区域361、362、363、364以及不明区域3111、3112、3113随着时间经过朝向该道路60?66的行进方向移动。然后，如果在时刻t3，车辆A从传感器16的监视对象区域脱离，则将传感器16的监视对象区域针对每条道路60?66设定为非存在区域Se5、Se6、Se7、Se8 的初始位置(图 11(C))。
[0062]随后，各道路60?66的非存在区域以及不明区域随着时间经过朝向该道路60?66的行进方向移动。然后，如果在时刻t4，道路信号灯18成为禁止驶入的红色且车辆到达非存在区域Sel的移动停止的部位，则该非存在区域Sel的移动停止的部位由非存在区域Sel切换为车辆A的存在区域Sa。另外，如果不明区域Sul到达非存在区域Se2的移动停止的部位，则该非存在区域Se2的移动停止的部位由非存在区域Se2切换为不明区域Sul。进而，如果在时刻t4，车辆B从传感器16侧沿第2条车道道路62(2号车道道路62)行驶并遮挡住比该2号车道道路62更远离传感器16侧的车道道路64、66上的传感器16的监视对象区域，则将传感器16的所有监视对象区域中的、最接近车道道路60中的监视对象区域设定为非存在区域se9，并且将比2号车道道路62更远离传感器16—侧的车道64、66中的监视对象区域设定为不明区域 Su4、Su5(图 11(D))。
[0063]随后，各道路60?66的非存在区域以及不明区域随着时间经过朝向该道路60?66的行进方向移动。然后，在时刻t5，即使非存在区域Se5到达车辆A的存在区域S，也会使用GPS装置40检测到车辆A的存在，因此该非存在区域Se5废除。另外，即使非存在区域Se6到达不明区域Sul，仍存在在该不明区域Sul存在物体的可能性，因此该非存在区域Se6废除。进而，如果在时刻t5，车辆B从传感器16的监视对象区域脱离，则将传感器16的监视对象区域针对每条道路60?66设定为非存在区域3610、3011、3612、3613的初始位置(图11化))。
[0064]随后，各道路60?66的非存在区域以及不明区域随着时间经过朝向该道路60?66的行进方向移动。然后，如果在时刻t6，车辆B到达不明区域Sul，则使用GPS装置40检测该车辆B的存在，因此该不明区域Sul废除，原本是不明区域Sul的部位被切换为车辆B的存在区域Sa。进而，如果在时刻t6，在传感器16的监视对象区域不存在任何物体，则将传感器16的监视对象区域针对每条道路60?66设定为非存在区域Sel4、Sel5、Sel6、Sel7的初始位置(图 11(F))。
[0065]在该变形例中，能够使用传感器16等分别检测车辆、人等物体所存在的存在区域及该物体存在与否不明的不明区域，并将不是存在区域的未知区域中的传感器16等的监视对象区域设定为非存在区域的初始位置或者不明区域，使这些非存在区域以及不明区域随着时间经过在道路地图上输送、移动。此外，能够执行不向碰撞概率高的存在区域以及物体的存在有无不明的不明区域引导车辆，而向碰撞概率低的非存在区域引导车辆的驾驶辅助控制。因此，在本变形例中，同样通过向不是物体所存在的存在区域的未知区域中的、与不明区域区分开的非存在区域引导车辆，能够执行更高级的驾驶辅助控制。
[0066]另外，在上述的实施例中，形成为向未检测到存在物体的非存在区域引导车辆，另一方面，不向物体的存在有无不明的不明区域引导车辆。但是，本发明并不局限于此，作为使车辆行驶的区域，只要使非存在区域优先于不明区域即可，也可以向不明区域引导车辆。例如，作为朝向不明区域的车辆引导，可以提示车辆驾驶员进行慢行驾驶或唤起驾驶员的注意，或者当车辆在自动驾驶时必须进入不明区域时，可以将车辆驾驶从该自动驾驶切换为由车辆驾驶员进行的手动驾驶。
[0067]其中，附图标记说明如下:
[0068]10:车辆驾驶辅助系统；12:车载装置；14:中心；16:传感器;28:匹配部;30:位置信息数据库；32:识别部；34:分割部；36:废除处理/移动预测部；40: GPS装置;42、44:雷达装置;48: ECU。
【主权项】
1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，具备: 检测单元，该检测单元检测物体； 区域判别单元，该区域判别单元将不是由所述检测单元检测到的物体所存在的存在区域的区域区分为判断为物体不存在的非存在区域和物体存在与否不明的不明区域;以及控制单元，该控制单元执行将车辆向所述非存在区域引导的驾驶辅助控制。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于， 所述区域判别单元当在由所述检测单元检测的检测对象的区域中未检测到物体的情况下，将该区域设定为所述非存在区域，然后，使该非存在区域随着时间经过而在道路地图上移动，并且将该非存在区域以外且所述存在区域以外的区域设定为所述不明区域。3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于， 所述区域判别单元将由所述检测单元分别检测到朝互为相同的方向移动的物体的2个所述存在区域所夹的区域设定为所述非存在区域，并且将该非存在区域以外且所述存在区域以外的区域设定为所述不明区域。
【文档编号】G08G1/16GK105894854SQ201610076458
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月3日
【发明人】高田广章, 渡边阳介, 手嶋茂晴, 二宫芳树, 佐藤健哉
【申请人】丰田自动车株式会社, 国立大学法人名古屋大学