电动机控制装置的制作方法

专利名称：电动机控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及通过多个电力供给处理部向大输出的电动机供给电力的电动 机控制装置。
背景技术：
在通过如逆变器装置的电力供给处理部来生成驱动大输出的电动机的电 力时，需要大容量的电力供给处理部。但是，当形成这样的大容量的电力供给 处理部时，产生如下等问题，(l)其框架变大，(2)大部分成为专用产品，与 用于通用的电力供给处理部的情况相比要花费开发成本,(3)维护成本也增大。
因此，如图l所示，用电气上独立的多组三相线圈构成大输出的电动机l 的线圈，在各三相线圈上连接多个通用电力供给处理部2(2A, 2B， 2C, 2D)， 来驱动大输出的电动机l。根据这样的结构，能够减少各个电力供给处理部2 的框架的体积，此外，还因为可使用通用的电力供给处理部，所以能够降低开 发、维护成本。但是在图1的结构中，存在可与控制处理部3连接的电动机的 台数受限这样不方便的情形。这是由于可与控制处理部(CNC) 3连接的电力 供给处理部2的数目受限的缘故。
图2表示为了解决这样的问题在特开2005—86918号公报中提出的电动 机控制装置。在该装置中，在控制处理部3和多个电力供给处理部2(2A, 2B, 2C， 2D)之间设置一个信号中继处理部(PDM) 4，通过信号中继处理部4， 向多个电力供给处理部2并行供给来自控制处理部3的电动机驱动指令。通过 该结构，可把信号中继处理部(PDM)4如作为一个电力供给处理部进行处理， 其结果，能够在控制处理部3上连接多个信号中继处理部4，驱动控制多个电 动机。由此，能够解决图1的装置所具有的可连接的电动机数减少的问题。
图3是表示串联连接有电动机控制处理部3和电力供给处理部2的、图1 所示类型的电动机控制装置中的信号控制的机构图。如图所示，控制处理部3 具有接收部3a、发送部3b以及准备请求标志3c,电力供给处理部2具有接收 部2a、发送部2b以及准备完毕标志2c。控制处理部3，在对电力供给处理部 2开始电动机驱动的准备时，将准备请求标志设为有效。电力供给处理部2， 当用于向电动机供给电力的准备完毕时，将准备完毕标志2c设为有效。准备 请求标志3c的有效、无效，通过发送部3b向电力供给处理部2的接收部2a 发送。在电力供给处理部2中的准备完毕标志2c的有效、无效，通过发送部 2b向控制处理部3的接收部3a发送。
图4以及图5是表示图3所示的装置动作的时间图。如图4所示，当在 时间Tl控制处理部3使准备请求标志3c从无效变为有效，向电力供给处理部 2发送准备请求标志有效时，电力供给处理部2开始向电动机供给电力的准备， 当准备完毕时向控制处理部3发送准备完毕标志有效(时间T2)。控制处理部 3，当在例如为数秒间的预定的一定时间以内(T1一T3)从电力供给处理部2 接收准备完毕标志有效时，控制处理部3判断为电力供给处理部2完成了电动 机驱动的准备，输出电动机驱动指令。此外，从电力供给处理部2向电动机进 行电力供给，除了需要电动机驱动指令以外，还需要解除用于使电力供给处理 部2停止的紧急停止信号(警报)等条件。
另一方面，如图5所示，与控制处理部3向电力供给处理部2发送准备 请求标志有效无关，在由于某种故障而无法完成电力供给处理部2向电动机供 给电力的准备时，电力供给处理部2的准备完毕标志2c保持无效状态。因此， 控制处理部3即使经过一定时间也不能接收准备完毕标志有效，所以在时间 T3,向电力供给处理部2发送准备请求标志无效，4吏电力供给处理部2停止 电动机驱动的准备，进而执行警报处理。
但是，在如图2所示的类型的电动机控制装置中使用图3到图5表示的 标志控制时，发生如下的问题。
图6是表示在图2类型的电动机控制装置中适用参照图3到图5说明的 如上所述的标志控制时的结构的框图。如图所示，信号中继处理部4具有根据 从控制处理部3发送的准备请求标志3c来控制其有效、无效的准备请求标志
4c、和从多个电力供给处理部2A~2D分别接收并存储准备完毕标志2c ( 2A -2D)的准备完毕标志寄存器4f，还具有从准备完毕标志寄存器4f的内容确 定多个电力供给处理部2A-2D的全部准备完毕标志是否有效来控制其有效、 无效的准备完毕标志4d。准备完毕标志寄存器4f,在信号中继处理部4上连 接例如4个电力供给处理部2A 2D时，为4位的寄存器，将各个位通过来自 各个电力供给处理部的准备完毕标志2c的有效、无效来设定为1或0的值。
信号中继处理部4的准备完毕标志4d在准备完毕标志寄存器4f是(1111) 的情况、即从全部电力供给处理部发送准备完毕标志有效的情况下，设为有效。 在准备完毕标志寄存器4f为(1111)之外的情况、即从哪个电力供给处理部 都没有发送准备完毕标志有效的情况下，设为无效。此外，在信号中继处理部 4中，4a表示从控制处理部3接收准备请求标志、从电力供给处理部2A 2D 接收准备完毕标志的接收部；4b表示向电力供给处理部2A 2D发送准备请 求标志4c的状态、向控制处理部3发送准备完毕标志4d的内容的发送部。
参照图7以及图8的时间图来说明图6所示的装置的动作及其问题。如 图7所示，在时间T1，当控制处理部3的准备请求标志3c从无效变化为有效 时，向信号中继处理部4发送准备请求标志有效，准备请求标志4c从无效变 为有效。该变化向全部电力供给处理部2A 2D并行发送，使电力供给处理部 开始电动机驱动的准备。由此，向电动机供给电力的准备已完毕的电力供给处 理部2A、 2B、 2C在准备完毕的定时(T4， T5 )中使准备完毕标志2c (2A)、 2c (2B)、 2c (2C)从无效变为有效。
但是，电力供给处理部2D由于某种故障而没有完成电力供给的准备，因 此准备完毕标志2c (2D) —直设定为无效，所以信号中继处理部4的准备完 毕标志寄存器4f不成为(1111),准备完毕标志4d不能变化为有效。其结果， 控制处理部3在使准备请求标志从无效变为有效后，即使经过一定时间，也不 能从信号中继处理部4接收准备完毕标志4d的有效信号，所以在时间T3中 自动地使准备请求标志3c从无效变为有效。该变化经由信号中继处理部4的 准备请求标志4c并行向电力供给处理部2A ~ 2D发送，所以电力供给处理部 2A~2D的全部准备完毕标志在时间T6被强制变为无效。该信息在时间T7向 信号中继处理部4发送，并把准备完毕标志寄存器更新为(0000)。此外，在
控制处理部3的准备请求标志3c从无效变为有效时，如在时间T8所示，也可 以复位信号中继处理部4的准备完毕标志寄存器4f。
在图6所示的装置中，在控制处理部3把准备请求标志3c设为有效后的 一定时间内，在从信号中继处理部4没有接收准备完毕标志4d有效时，自动 地把准备请求标志3c从有效变为无效，强制使电力供给处理部2A ~ 2D的全 部准备完毕标志变为无效，所以信号中继处理部4的准备完毕标志寄存器4f 成为(0000)，控制处理部3不能从准备完毕标志寄存器4f的值来确定已发生 故障的电力供给处理部。
图8是表示与信号中继处理部4连接的全部电力供给处理部的准备完毕 标志2c (2A~2D)为有效、在向电动机正常供给电力时某电力供给处理部例 如电力供给处理部2D已故障时的、各处理部的标志的状态的时间图。当前， 在控制处理部3的准备请求标志3c发送有效，电力供给处理部2A 2D正常 起动、将准备完毕标志2c (2A) ~2c (2D)为有效作为发送中时，电力供给 处理部2D在时间T10发生故障，当其准备完毕标志2c ( 2D )从有效变为无 效时，信号中继处理部4接收该信息，在时间Tll把准备完毕标志寄存器从 (1111)更新为(0111),使准备完毕标志4d从有效变为无效。
准备完毕标志4d从有效向无效的变化，向控制处理部3发送，由此控制 处理部3的准备请求标志3c从有效变为无效，使信号中继处理部4的准备请 求标志4c在时间T12从有效变为无效。该变化并行向电力供给处理部2A ~ 2D 发送(时间T13),其结果，因为使全部准备完毕标志2c (2A) 2c(2D)成 为无效，所以信号中继处理部4的准备完毕标志寄存器4f在时间T14成为 (0000)。其结果，与图7所示的情况相同，控制处理部3不能从准备完毕标 志寄存器4f确定发生故障的电力供给处理部。

发明内容
本发明是为了解决在控制处理部和多个电力供给处理部之间设置了信号 中继处理部的电动机控制装置中的上述问题而提出的，其课题是提供一种电动 机控制装置，其能够在多个电力供给处理部中确定发生问题的电力供给处理 部。
为了解决上述课题，第一发明的构成为， 一种电动机控制装置，具有根据输入信号生成电动机的驱动指令的控制处理部、根据所述电动机的驱动指令 对电动机供给驱动电压的多个电力供给处理部、和向所述多个电力供给处理部 并行供给来自所述控制处理部的电动机的驱动指令的信号中继处理部，所述控 制处理部还为了指示电动机的驱动准备开始通过所述信号中继处理部向所述 多个电力供给处理部发送准备请求标志有效，所述信号中继处理部还具有存储 从所述多个电力供给处理部的各个发送的、表示向电动机供给电力的准备完毕
的准备完毕标志的准备完毕标志寄存器，如果从准备完毕标志寄存器的内容能 够判断所述多个电力供给处理部的全部准备完毕则向所述控制处理部发送准 备完毕标志有效，在所述控制处理部发送所述准备请求标志有效后一定时间内 未通过所述信号中继处理部接收所述准备完毕标志有效时，发送所述准备请求 标志无效，所述信号中继处理部，当由所述控制处理部发送所述准备请求标志 无效时，停止所述准备完毕标志寄存器的内容的更新。
在上述第一发明中，所述准备完毕标志寄存器的内容的更新停止可以继 续到所述信号中继处理部从所述控制处理部接收下一准备请求标志有效为止。
此外，可以通过所述信号中继处理部从所述控制处理部接收下一准备请 求标志来复位所述停止了更新的准备完毕标志寄存器的内容。
为了解决上述课题，第二发明的构成为， 一种电动机控制装置，具有根 据输入信号生成电动机驱动指令的控制处理部、根据所述电动机驱动指令对电 动机供给驱动电压的多个电力供给处理部、和向所述多个电力供给处理部并行 供给来自所述控制处理部的电动机驱动指令的信号中继处理部，所述控制处理 部还为了指示电动机的驱动准备开始通过所述信号中继处理部向所述多个电 力供给处理部发送准备请求标志有效，所述信号中继处理部还具有存储从所述 多个电力供给处理部的各个发送的、表示向电动机供给电力的准备完毕的准备 完毕标志的准备完毕标志寄存器，如果从准备完毕标志寄存器的内容能够判断 所述多个电力供给处理部的全部准备完毕则向所述控制处理部发送准备完毕 标志有效，在所述控制处理部发送所述准备请求标志有效后一定时间内未通过 所述信号中继处理部接收所述准备完毕标志有效时，发送所述准备请求标志无 效，所述信号中继处理部，当由所述控制处理部发送所述准备请求标志无效时， 通过停止向所述多个电力供给处理部发送所述准备请求标志无效，把所述准备
完毕标志寄存器的内容保持在即将发送所述准备请求标志无效之前的状态。
在上述第二发明中，所述准备完毕标志寄存器的内容的保持可以继续到
所述信号中继处理部从所述控制处理部接收下一准备请求标志有效为止。另
外，可以通过所述信号中继处理部从所述控制处理部接收下一准备请求标志，
来复位所述保持的准备完毕标志寄存器的内容。
此外，在上述第一以及第二发明中，停止了所述更新的准备完毕标志寄
存器的内容可以从所述信号中继处理部向所述控制处理部发送，由此所述控制
述控制处理部，当确定向电动机进行电力供给的准备不合格的电力供给处理部 时，可以将警报与该确定信息一起向外部发送。
在上述第一发明中，与控制处理部发送准备请求标志有效无关，在由于 故障等任何异常而导致某电力供给处理部不正常动作的情况下，当信号中继处 理部检测到准备请求标志从有效变为无效时，停止此时的准备完毕标志寄存器 的内容的更新。因此，控制处理部根据停止了更新的准备完毕标志寄存器的内 容，可确定发生了异常的电力供给处理部。
在上述第二发明中，与控制处理部发送准备请求标志的有效无关，在由 于故障等任何异常而导致某电力供给处理部不正常动作的情况下，当信号中继 处理部即使检测到准备请求标志从有效变为无效，也不向电力供给处理部发送 该信息。其结果，因为各电力供给处理部保持在发生了异常的时刻的自身的准 备完毕标志的内容，所以也保持准备完毕标志寄存器。控制处理部通过检测准 备完毕标志寄存器的内容，能够确定发生了异常的电力供给处理部。


图l是表示现有的电动机控制装置的构造的图。
图2是表示改进了图1的装置的电动机控制装置的构造的图。
图3是表示图1所示的装置的标志控制机构的图。 图4是用于说明图1所示的装置的动作的时间图。 图5是用于说明图1所示的装置的动作的另一时间图。 图6是表示图2所示的装置的标志控制机构的图。 图7是用于说明图2所示的装置的动作的时间图。
图8是用于说明图2所示的装置的动作的另一时间图。 图9是表示本发明的第一以及第二实施形态的电动机控制装置的、特別 是标志控制机构的图。
图10是用于说明本发明的第一实施形态的电动机控制装置的动作的时间图。
图ll是用于说明本发明的第一实施形态的电动机控制装置的动作的另一 时间图。
图12A是表示执行图10、 11所示的动作的过程的流程图的前半部分。 图12B是表示执行图10、 11所示的动作的过程的流程图的后半部分。 图13是用于说明本发明的第一实施形态的电动机控制装置的动作的再一 时间图。
图14是表示执行图13所示的动作的过程的流程图。
图15是用于说明本发明的第二实施形态的电动机控制装置的动作的时间图。
图16A是表示执行图15所示的动作的过程的流程图的前半部分。 图16B是表示执行图15所示的动作的过程的流程图的后半部分。 图17是用于说明本发明的第二实施形态的电动机控制装置的动作的另一 时间图。
图18是表示执行图17所示的动作的过程的流程图。
具体实施例方式
下面参照附图对本发明的实施形态进行说明。此外，在以下附图中，与 图1~8相同的符号表示相同或者类似的结构元件，所以省略其重复的说明。
图9是表示本发明的第一以及第二实施形态的电动机控制装置的结构的 框图。与图3以及图6相同，主要表示出实现准备请求标志、准备完毕标志的 收发的部分的结构。第一实施形态的电动机控制装置，为了确定发生故障的电 力供给处理部(例如逆变器装置)，在信号中继处理部(PDM) 4内设置准备 请求标志的变化;险测部4e,在准备请求标志4c的值从有效变化为无效时，停 止准备完毕标志寄存器4f的内容、即与信号中继处理部4连接的各电力供给 处理部2A 2D的准备完毕标志2c (2A) ~ 2c (2D)的值的更新。
第二实施形态的电动机控制装置，为了确定发生了故障的电力供给处理
部，当在信号中继处理部4内设置的准备完毕标志的变化检测部4e检测到准 备请求标志4c的值从有效变化到无效时，控制发送部4b，不向电力供给处理 部2A ~ 2D发送准备请求标志的无效信号。由此，不向电力供给处理部2A ~ 2D发送准备请求标志的无效，准备完毕标志2c(2A) -2c(2D)不强制为无 效，所以准备完毕标志寄存器4f能够保持发生故障时的内容。在上述第一以 及第二实施形态中，通过向控制处理部3发送停止了更新的准备完毕标志寄存 器4f的内容，控制处理部3能够确定发生故障的电力供给处理部。
以下参照图10至14的时间图以及流程图来说明第一实施形态的装置的动作。
图IO是表示在图9所示的装置中控制处理部(CNC) 3能够从信号中继 处理部4在一定时间内(T1一T3)接收准备完毕的标志的有效，其结果是， 控制处理部3能够向信号中继处理部4正常输出电动机的驱动指令的情况的动 作的时间图。另一方面，图11是表示与控制处理部3输出准备请求标志有效 无关，由于电力供给处理部2D故障等而不能使准备完毕标志2c (2D)从无 效变化为有效，其结果是即使经过一定时间(T1—T3),控制处理部3也不能 从信号中继处理部4接收准备完毕标志有效的情况的动作的时间图。
图12A、 12B是表示图lO以及ll所示的动作流程的流程图，下面参照图 12A、 12B的流程图来说明图10以及11所示的电动机控制装置的动作。如图 12A、 12B所示，当控制处理部3把准备完毕标志3c从无效变更为有效时(步 骤Sl )，其信号通过发送部3b发送到信号中继处理部4的接收部4a(步骤S2 )。 在信号中继处理部4中，当接收准备请求标志有效时(步骤P1)，在复位准备 完毕标志寄存器4f (步骤P2 )的同时，向电力供给处理部2A ~ 2D并行发送 准备请求标志有效(步骤P3 )。此外，在图10、 11中，准备完毕标志寄存器 4f的在时间tl以前的内容，在为上次准备请求标志4c从有效变更为无效的时 刻的内容时停止更新，但是通过在时间tl内准备请求标志4c从无效变更为有 效来进行复位，成为(0000)并开始更新。
当电力供给处理部2A ~ 2D接收准备请求标志有效时(步骤Rl),向电
变更为有效，并把该信息向信号中继处理部4发送(步骤R2)。因此，信号中 继处理部4的准备请求标志寄存器4f如图10、 11所示在时间t2成为(0011 )， 在时间t3成为(1011 )的值。此外，例如(1011 )意p木着电力供给处理部2A、 2B以及2D的准备完毕标志2c (2A)、 2c ( 2B )、 2c(2D)成为有效，电力供 给处理部2C的准备完毕标志2c ( 2C )为无效状态。
更新准备完毕标志寄存器4f (步骤P401 ),由准备完毕标志寄存器判定准备完 毕标志是否有效(步骤P5 )。在YES的情况下，把信号中继处理部4的准备 完毕标志4d变为有效。在图IO的事例中，因为在时间t4中电力供给处理部2 的全部准备完毕标志成为有效(准备完毕标志寄存器4f成为(llll)),所以
为NO的情况下，准备完毕标志4d成为无效(步骤P7 )。
信号中继处理部4，在经过一定时间(T1—T3)之前(步骤P9成为YES 之前)，重复步骤P4以下，向控制处理部3发送准备完毕标志4d (步骤P8 )。 在信号处理部3中在一定时间(T1一T3 )内(步骤S4的NO期间)接收来自 信号中继处理部4的准备完毕标志4d (步骤S3 )。经过一定时间后(步骤S4 的YES),检测接收到的准备完毕标志4d是否成为有效(步骤S5)。在步骤 S5为YES的情况下，即接收到的准备完毕标志4d为有效的情况下，判断为 电力供给处理部2A 2D正常起动(步骤S6)，输出电动机驱动指令。
在图IO的事例中，在时间t4中准备完毕标志4d成为有效，向控制处理 部3发送该信息，所以控制处理部3在时间T3内执行步骤S6并输出电动机 驱动指令。另一方面，如图11所示的事例，在经过一定时间后电力供给处理 部2的全部准备完毕标志没有成为有效时(步骤S5的NO )，控制处理部3向 信号中继处理部4发送准备请求标志3c无效(步骤S7 )。当信号中继处理部4 接收从控制处理部3发送的准备请求标志3c无效(步骤P10)时，停止自身 的准备完毕标志寄存器4f的值20的更新，同时向控制处理部3发送停止了更 新的值(步骤Pll )。控制处理部3根据已发送的准备完毕标志寄存器的值来 确定发生故障、其准备完毕标志没有成为有效的电力供给处理部(步骤S8)， 并执行警报显示等异常处理(步骤S9 )。
另夕卜，信号中继处理部4，在步骤P11结束后，或者与步骤P11的执行同 时向全部电力供给处理部发送自身的准备请求标志4c无效(步骤P12),当电 力供给处理部接收已发送的准备请求标志4c无效时(步骤R3 ),把各电力供 给处理部的准备完毕标志2c (2A) ~2c (2D)变更为无效(步骤R4 )。
图13是表示在电力供给处理部2D的准备完毕标志位于动作中途从有效 变为无效的情况的电动机控制装置的动作的时间图，图14是表示各处理部之 间的处理流程的流程图。如图13所示，在电力供给处理部2A-2D的准备完 毕标志2c(2A) ~2c (2D)全部成为有效、电动机正常运行期间，例如在时 间t10,当由于故障等原因电力供给处理部2D的准备完毕标志2c (2D)为无 效时(图14的步骤R20)，该信息向信号中继处理部4发送(步骤R21 )，信 号中继处理部4接收该信息(步骤P20 ),更新准备完毕标志寄存器4f (步骤 P201)，由准备完毕标志寄存器判定准备完毕标志是否有效(步骤P202)。在 YES的情况下，使信号中继处理部4的准备完毕标志4d变为有效(步骤P203 )。 在步骤P202是NO的情况下，使准备完毕标志4d成为无效(步骤P204 )。
在图13所示的事例中，因为准备完毕标志寄存器4f的值从(1111)变为 (0111)，所以通过该变化信号，中继处理部4的准备完毕标志4d从有效变为 无效，该信息向控制处理部3发送(步骤P21 )。当控制处理部3接收准备完 毕标志4d的无效时(步骤S20),把准备请求标志3c从有效变为无效，向信 号中继处理部4发送准备请求标志3c的无效(步骤S21 )。当信号中继处理部 4接收准备请求标志3c无效时(步骤P22 ),在停止准备完毕标志寄存器4f的 更新的同时，向控制处理部3发送停止了更新的值(步骤P23，图13中未表 示)，所以控制处理部3由接收到的准备完毕标志寄存器4f来确定成为无效的 电力供给处理部(步骤S22),执行警报显示等异常处理(步骤S24)。
此外，在信号中继处理部4中，在停止准备完毕标志寄存器4f的更新并 将其内容向控制处理部3发送后(步骤P23 ),向电力供给处理部2A~2D发 送准备请求标志3c的无效(步骤P24 )，当电力供给处理部2A ~ 2D接收此内 容时(步骤R22 )，把自身的准备完毕标志2c ( 2A) ~ 2c ( 2D )从有效变更为 无效(步骤R23 )，并进行停止电动机驱动的准备。
图15~ 18是表示本发明第二实施形态的电动机控制装置的动作的时间图
以及流程图。如图9所示，在本发明的第二实施形态的电动机控制装置中，信 号中继处理部4具有准备请求标志的检测部4e，在该才企测部4e中，当检测到 准备请求标志4c从有效成为无效时，控制发送部4b，不向电力供给处理部 2A 2D发送准备请求标志4c的无效。由此，各电力供给处理部2A-2D，保 持在准备请求标志4d从有效变更为无效的时刻以前的有效、无效状态，所以 在结果上保持信号中继处理部4的准备完毕标志寄存器4f的内容，并将该信 息向控制处理部3发送，由此控制处理部3能够确定发生了故障的电力供给处 理部。
图15是表示在本发明第二实施形态的电动机控制装置中控制处理部3即 使在发送准备请求标志有效后的一定时间内未接收准备完毕标志有效的情况 的动作的时间图，图16A、 16B是表示其动作过程的流程图。图15的时间图 以及图16A、 16B的流程图其动作的大半部分都与图11的时间图以及图12的 流程图相同，但是在图15表示的时间T3中，控制处理部3，因为没有通过信 号中继处理部4来接收准备完毕标志4d有效，所以在控制处理部3向信号中 继处理部4发送准备请求标志3c无效时(图16B的步骤S7 )，即使信号中继 处理部4的准备请求标志4c接收该信息(图16B的步骤P10 )，也不向电力供 给处理部2发送准备请求标志4c无效(步骤P16)。因此，各电力供给处理部 2不能接收准备请求标志的无效(步骤RIO)，所以各电力供给处理部保持时 间T3以前的准备完毕标志的状态(步骤Rll )。
因此，在控制处理部3把准备请求标志3c从有效变更为无效时，在结果 上保持变更以前的准备完毕标志寄存器4f的内容(图15的24),并把该值向 控制处理部3发送(步骤P15 )，由此控制处理部3能够确定没有成为有效的 电力供给处理部(步骤S8 ),并执行异常处理(步骤S9 )。
图17是表示在上述第二实施形态中全部电力供给处理部成为有效向电动 机正常供给电力的情况的时间图，图18是表示其动作过程的流程图。该时间 图以及流程图，其大半部分与图13以及14所示的第一实施形态相同，但是如 图17所示，控制处理部3通过信号中继处理部4接收准备完毕标志4d的无效 (图18的步骤S20),将准备请求标志3c设为无效，并将其向信号中继处理 部4发送(步骤S21)后的动作与第一实施形态的情况不同。 即，当信号中继处理部4接收准备请求标志3c的无效时(步骤P22)，将 自身的准备请求标志4c设为无效，但是不向电力供给处理部2A 2D发送该 信息(步骤P31)。因此，在电力供给处理部2A~2D中不能接收准备请求标 志的无效(步骤R30),所以各电力供给处理部的准备完毕标志2c (2A) ~2c (2D)保持使准备请求标志3c、 4c成为无效以前的状态(图17的26、图18 的步骤R31)。此外，保持的准备完毕标志寄存器4f的内容向控制处理部3发 送(步骤P30),通过控制处理部3来确定成为无效的电力供给处理部(步骤 S22)。控制处理部3之后在步骤S23中执行异常处理，并输出电动机的驱动 停止指令，使通过电力供给处理部2A 2D向电动机的电力供给停止。
权利要求
1.一种电动机控制装置，具有根据输入信号生成电动机的驱动指令的控制处理部(3)、根据所述电动机的驱动指令对电动机供给驱动电压的多个电力供给处理部(2A～2D)、和对所述多个电力供给处理部(2A～2D)并行供给来自所述控制处理部(3)的电动机的驱动指令的信号中继处理部(4)，所述控制处理部(3)还为了指示电动机的驱动准备开始而经由所述信号中继处理部(4)向所述多个电力供给处理部(2A～2D)发送准备请求标志有效，所述信号中继处理部(4)还具有存储准备完毕标志的准备完毕标志寄存器，该准备完毕标志，由各个所述多个电力供给处理部(2A～2D)发送，表示向电动机供给电力的准备已完毕，所述信号中继处理部(4)如果根据准备完毕标志寄存器的内容能够判断所述多个电力供给处理部全部准备完毕，则向所述控制处理部(3)发送准备完毕标志有效，在所述控制处理部(3)发送所述准备请求标志有效后一定时间以内未由所述信号中继处理部(4)接收所述准备完毕标志有效时，发送所述准备请求标志无效，其特征在于，所述信号中继处理部(4)，当从所述控制处理部(3)发送所述准备请求标志无效时，停止所述准备完毕标志寄存器的内容的更新。
2. 根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于， 所述准备完毕标志寄存器的内容的更新停止，继续到所述信号中继处理部(4)从所述控制处理部(3)接收下一准备请求标志有效为止。
3. 根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于， 通过所述信号中继处理部(4)从所述控制处理部(3)接收下一准备请求标志，来复位停止了所述更新的准备完毕标志寄存器的内容。
4. 一种电动机控制装置，具有根据输入信号生成电动机驱动指令的控制 处理部(3 )、根据所述电动机驱动指令对电动机供给驱动电压的多个电力供给 处理部(2A 2D)、和对所述多个电力供给处理部(2A 2D)并行供给来自 所述控制处理部(3)的电动机驱动指令的信号中继处理部(4)，所述控制处理部(3)还为了指示电动机的驱动准备开始而经由所述信号 中继处理部(4)向所述多个电力供给处理部(2A~2D)发送准备请求标志有 效，所述信号中继处理部(4)还具有存储准备完毕标志的准备完毕标志寄存 器，该准备完毕标志，由各个所述多个电力供给处理部(2A-2D)发送，表 示向电动机供给电力的准备已完毕，所述信号中继处理部(4)如果根据准备 完毕标志寄存器的内容能够判断所述多个电力供给处理部全部准备完毕，则向 所述控制处理部(3 )发送准备完毕标志有效，在所述控制处理部(3 )发送所 述准备请求标志有效后一定时间以内未由所述信号中继处理部(4)接收所述 准备完毕标志有效时，发送所述准备请求标志无效，其特征在于，所述信号中继处理部(4)，当从所述控制处理部(3)发送所述准备请求 标志无效时，通过停止向所述多个电力供给处理部发送所述准备请求标志无 效，把所述准备完毕标志寄存器的内容保持在即将发送所述准备请求标志无效 之前的状态。
5. 根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于， 保持所述准备完毕标志寄存器的内容，继续到所述信号中继处理部(4)从所述控制处理部(3)接收下一准备请求标志有效为止。
6. 根据权利要求4或5所述的电动机控制装置，其特征在于， 通过所述信号中继处理部(4)从所述控制处理部(3)接收下一个准备请求标志，来复位所述保持的准备完毕标志寄存器的内容。
7. 根据权利要求1至5中任何一项所述的电动机控制装置，其特征在于， 停止了所述更新的准备完毕标志寄存器的内容，从所述信号中继处理部(4 )发送到所述控制处理部(3 )，由此所述控制处理部(3 )确定向电动机进 行电力供给的准备不合格的电力供给处理部(2A 2D)。
8. 根据权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于， 所述控制处理部(3)，当确定向电动机进行电力供给的准备不合格的电力供给处理部时(2A 2D)，将警报与该确定信息一起向外部发送。
全文摘要
一种电动机控制装置，具有控制处理部、多个电力供给处理部、和信号中继处理部，控制处理部为了指示电动机的驱动准备开始而经由信号中继处理部向多个电力供给处理部发送准备请求标志有效，信号中继处理部具有准备完毕标志寄存器，信号中继处理部如果根据准备完毕标志寄存器的内容能够判断多个电力供给处理部全部准备完毕，则向控制处理部发送准备完毕标志有效，在控制处理部发送准备请求标志有效后一定时间以内未由信号中继处理部接收准备完毕标志有效时发送准备请求标志无效，其中，信号中继处理部，当从控制处理部发送准备请求标志无效时，停止准备完毕标志寄存器的内容的更新。
文档编号H02P5/74GK101188391SQ20071017022
公开日2008年5月28日 申请日期2007年11月15日 优先权日2006年11月20日
发明者岩下平辅, 河村宏之, 猪饲聪史, 置田肇 申请人:发那科株式会社