用于信号重构的方法和装置制造方法
【专利摘要】一种用于位置指令信号重构的方法，包括：对输入的原始指令信号进行微分处理；对微分处理后的指令信号进行陷波滤波处理；对陷波滤波后的指令信号进行积分处理；对所述陷波滤波后的指令信号进行加权处理；将加权处理后的指令信号和积分处理后的指令信号进行叠加，获得新的指令信号。本发明还公开一种用于位置指令信号重构的装置。本发明实施例的方案对末端抖振抑制的效果，定位末端抖振得到了很好的抑制，并且相对采用一般陷波滤波方法的效果而言，位置定位的响应的速度得到了加快，提升了伺服系统的性能。
【专利说明】用于信号重构的方法和装置
【技术领域】
[0001]本发明属于伺服系统位置控制领域，尤其涉及一种基于位置指令信号重构的方法和装置。
【背景技术】
[0002]在伺服系统中，位置环环路较长，采样延时问题严重，定位时往往会出现超调甚至抖振。
[0003]尤其在实际应用的系统中，电机与负载的连接装置的刚度有限，应为一个弹性环节。由建模分析可得，连接装置的弹性为系统引入了抖振点，这加剧了实际系统定位时负载末端的抖振情况。而定位末端抖振，限制了伺服系统响应快速性能的提升、降低了生产效率、引入了安全隐患。因此，采用定位末端抖振抑制的技术很有必要的。
[0004]不采用抖振抑制方法的伺服系统，通过降低系统刚度来避免定位末端抖振的发生，这显然牺牲了伺服系统的定位响应速度，不利于提高伺服的综合性能。
[0005]采用一般的抖振抑制方法的伺服系统，如图11所示，主要是通过在位置指令后直接加入低通滤波器。使用低通滤波器，在谐振点处会有幅频特性和相频特性的衰减。这样虽能一定程度上抑制定位末端抖振，但其局限性在于滤波器的加入会引起位置响应的相角滞后，定位响应的快速跟随性不理想。
[0006]因此，在抑制末端抖振的基础上同时提高定位响应的快速性，是现阶段研究伺服系统的难点，也是本发明所要解决的问题。
【发明内容】
[0007]有鉴于此，本发明的一个目的是提出一种基于位置指令信号重构的方法，以在抑制末端抖振的基础上同时提高定位响应的快速性。
[0008]为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
[0009]在一些说明性实施例中，所述用于信号重构的方法包括:对输入的原始指令信号进行微分处理；对微分处理后的指令信号进行陷波滤波处理；对陷波滤波后的指令信号进行积分处理；对所述陷波滤波后的指令信号进行加权处理；将加权处理后的指令信号和积分处理后的指令信号进行叠加，获得新的指令信号。
[0010]在一些实施例中，所述加权处理中的加权系数Kcmp与所述陷波滤波处理中的陷波中心频率Otl、陷波宽度Ic1和陷波深度k2相关联。
[0011 ] 在一些实施例中，K -(左丨人2)。
[0012]在一些实施例中，所述原始指令信号是位置指令信号。
[0013]本发明的另一个目的是提出一种用于信号重构的装置。[0014]在一些实施例中，所述用于信号重构的装置包括:对输入的原始指令信号进行微分处理的微分器；对微分处理后的指令信号进行陷波滤波的陷波滤波器；对陷波滤波后的指令信号进行积分处理的积分器；对所述陷波滤波后的指令信号进行加权处理的加权器；和，将所述加权器输出的信号和所述积分器输出的信号进行叠加的加法器；所述加法器的输出信号即为新的指令信号。
[0015]在一些实施例中，所述陷波滤波器为双T型陷波滤波器。
[0016]在一些实施例中，所述加权器的加权系数Kranp与所述陷波滤波器的配置参数有关联。
[0017]在一些实施例中，所述陷波滤波器的配置参数包括陷波中心频率Otl、陷波宽度Ic1和陷波深度k2相关联。
[0018]在一些实施例中
【权利要求】
1.一种用于信号重构的方法，其特征在于，包括: 对输入的原始指令信号进行微分处理； 对微分处理后的指令信号进行陷波滤波处理； 对陷波滤波后的指令信号进行积分处理； 对所述陷波滤波后的指令信号进行加权处理； 将加权处理后的指令信号和积分处理后的指令信号进行叠加，获得新的指令信号。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加权处理中的加权系数Kcmp与所述陷波滤波处理中的陷波中心频率Otl、陷波宽度Ic1和陷波深度k2相关联。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于
4.如权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述原始指令信号是位置指令信号。
5.一种用于信号重构的装置，其特征在于，包括: 对输入的原始指令信号进行微分处理的微分器； 对微分处理后的指令信号进行陷波滤波的陷波滤波器； 对陷波滤波后的指令信号进行积分处理的积分器； 对所述陷波滤波后的指令信号进行加权处理的加权器；和， 将所述加权器输出的信号和所述积分器输出的信号进行叠加的加法器； 所述加法器的输出信号即为新的指令信号。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述陷波滤波器为双T型陷波滤波器。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述加权器的加权系数Kcmp与所述陷波滤波器的配置参数有关联。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述陷波滤波器的配置参数包括陷波中心频率Otl、陷波宽度Ic1和陷波深度k2相关联。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，
10.如权利要求5至9任一项所述的装置，其特征在于，所述原始指令信号是位置指令信号。
【文档编号】H02P29/00GK103986404SQ201410243047
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2014年6月4日 优先权日:2014年6月4日
【发明者】杨明, 易晨, 徐殿国 申请人:哈尔滨工业大学, 台达电子工业股份有限公司