马达装置及马达控制方法与流程

本发明涉及一种马达控制技术，尤其涉及一种具有多种控制模式的马达装置及马达控制方法。

背景技术：

一般来说，伺服马达通常具有位置(角度)可控、速度可控以及电流(扭力)可控的特性。然而，现行的伺服马达控制技术通常一次只能针对位置(角度)、速度以及电流(扭力)中的其中一个进行控制，而无法针对位置(角度)、速度以及电流(扭力)中的至少二个同时进行控制。

举例来说，当伺服马达在运行中遭遇到障碍物而导致其运行速度下降时，通常会加大伺服马达的电流(扭力)以使伺服马达的运行速度维持在用户所设定的速度上。然而，加大伺服马达的电流可能会发生过电流的现象，从而导致伺服马达被停机以避免毁损。于此情况下，伺服马达必须再次重新启动。另外，于上述情况中，即使加大伺服马达的电流并未导致过电流情况的发生，但是在伺服马达遇到障碍物情况下(例如伺服马达撞到人的情况)，加大伺服马达的电流(扭力)极可能导致危险的发生。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种马达装置及马达控制方法，可针对马达装置的马达模块的位置(角度)、速度以及电流(扭力)中的至少二个同时进行控制，可增加马达装置在使用上的安全性。

本发明的马达控制方法包括以下步骤。通过传感器模块来感测马达模块的实际速度值与实际角度值。通过速度运算电路根据实际角度值、设定角度值以及设定速度值进行运算以取得速度曲线。通过速度调控电路将调整速度值保持在速度曲线上。当马达模块反应于一事件而致使实际速度值改变时，通过速度调控电路判断是否改变调整速度值，以使调整速度值追踪实际速度 值。通过回授控制电路根据调整速度值与实际速度值的速度差值进行运算以提供控制信号。通过电流控制电路将控制信号转换为电流以驱动马达模块，以使实际速度值保持在调整速度值。在上述事件结束后，通过速度调控电路将调整速度值与实际速度值重新保持在速度曲线上。

在本发明的一实施例中，上述的控制方法还包括以下步骤。通过传感器模块来感测马达模块的实际电流值。当马达模块反应于上述事件而致使实际速度值下降且实际电流值上升至限制电流值时，通过回授控制电路根据限制电流值而改变回授控制电路的至少一设定参数，以使控制信号进入饱和状态而将实际电流值维持在限制电流值。

本发明的马达控制方法包括以下步骤。通过传感器模块来感测马达模块的实际速度值与实际电流值。通过速度调控电路将调整速度值保持在设定速度值或速度曲线上。通过回授控制电路根据调整速度值与实际速度值的速度差值进行运算以提供控制信号。通过电流控制电路将控制信号转换为电流以驱动马达模块，以使实际速度值保持在调整速度值。当马达模块反应于一事件而致使实际速度值下降且实际电流值上升至限制电流值时，通过回授控制电路根据限制电流值而改变回授控制电路的至少一设定参数，以使控制信号进入饱和状态而将实际电流值维持在限制电流值。

在本发明的一实施例中，上述的控制方法还包括以下步骤。当控制信号进入饱和状态而将实际电流值维持在限制电流值时，通过速度调控电路改变调整速度值以追踪实际速度值，以使控制信号脱离饱和状态而使实际电流值下降。

本发明的马达装置包括马达模块、传感器模块、速度运算电路、速度调控电路、回授控制电路以及电流控制电路。传感器模块用以感测马达模块的实际速度值与实际角度值。速度运算电路耦接到传感器模块，用以根据实际角度值、设定角度值以及设定速度值进行运算以产生速度曲线。速度调控电路耦接到速度运算电路以接收速度曲线，且用以将调整速度值保持在速度曲线上。回授控制电路耦接到速度调控电路以及传感器模块，用以根据调整速度值与实际速度值的速度差值进行运算以产生控制信号。电流控制电路耦接到回授控制电路以及马达模块，用以将控制信号转换为电流以驱动马达模块，以使实际速度值保持在调整速度值。当马达模块反应于一事件而致使实际速 度值改变时，速度调控电路判断是否改变调整速度值，以使调整速度值追踪实际速度值。在上述事件结束后，速度调控电路将调整速度值与实际速度值重新保持在速度曲线上。

在本发明的一实施例中，于上述的马达装置中，传感器模块更用以感测马达模块的实际电流值。当马达模块反应于上述事件而致使实际速度值下降且实际电流值上升至限制电流值时，回授控制电路根据限制电流值而改变回授控制电路的至少一设定参数，以使控制信号进入饱和状态而将实际电流值维持在限制电流值。

在本发明的一实施例中，上述的回授控制电路为比例-积分-微分控制电路，且上述至少一设定参数包括比例增益参数、积分增益参数以及微分增益参数。

本发明的马达装置包括马达模块、传感器模块、速度调控电路、回授控制电路以及电流控制电路。传感器模块用以感测马达模块的实际速度值与实际电流值。速度调控电路用以将调整速度值保持在设定速度值或速度曲线上。回授控制电路耦接到速度调控电路以及传感器模块，用以根据调整速度值与实际速度值的速度差值进行运算以产生控制信号。电流控制电路耦接到回授控制电路以及马达模块，用以将控制信号转换为电流以驱动马达模块，以使实际速度值保持在调整速度值。当马达模块反应于一事件而致使实际速度值下降且实际电流值上升至限制电流值时，回授控制电路根据限制电流值而改变回授控制电路的至少一设定参数，以使控制信号进入饱和状态而将实际电流值维持在限制电流值。

在本发明的一实施例中，当上述的控制信号进入饱和状态而将实际电流值维持在限制电流值时，速度调控电路改变调整速度值以追踪实际速度值，以使控制信号脱离饱和状态而使实际电流值下降。

基于上述，在本发明的马达装置及马达控制方法，可针对马达模块的位置(角度)、速度以及电流(扭力)中的至少二个同时进行控制。如此一来，可在马达装置受到外力作用或遇到障碍物的情况下(例如马达撞到人)，避免马达模块的电流(扭力)过高而损毁或是发生危险，故可确保马达装置在使用上的安全性。一旦上述外力作用或障碍物状况解除之后，马达模块的实际速度值将可回复至设定速度值，以进行正常的运作。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1是依照本发明一实施例所显示的马达装置的电路方框示意图；

图2是依照本发明一实施例所显示的马达控制方法的步骤流程示意图；

图3是依照本发明一实施例所显示的速度曲线示意图；

图4是依照本发明一实施例所显示的速度调控电路的内部运作示意图；

图5是在对图1的马达模块的角度以及速度同时进行控制时，调整速度值、实际速度值与速度曲线之间的关系示意图；

图6是依照本发明另一实施例所显示的马达控制方法的步骤流程示意图；

图7是在对图1的马达模块的角度、速度以及电流同时进行控制时，调整速度值、实际速度值、控制信号、实际电流值以及限制电流值之间的关系示意图；

图8是依照本发明又一实施例所显示的马达控制方法的步骤流程示意图。

附图标记：

10：处理电路

100：马达装置

110：马达模块

120：传感器模块

130：速度运算电路

140：速度调控电路

150：回授控制电路

160：电流控制电路

adj_s：调整速度值

ctr：控制信号

es：设定误差值

ra：实际角度值

rc：实际电流值

rs：实际速度值

s200、s210、s220、s230、s240、s250、s400、s410、s420、s430、s440、s450、s460、s600、s610、s620、s630、s640、s650、s660、s800、s810、s820、s830、s840：马达控制方法的步骤

sa：设定角度值

sc：限制电流值

scu：速度曲线

ss：设定速度值

ss1：加速度值

ss2：速度限制值

t0～t7、t11～t17：时间

具体实施方式

现将详细参考本发明的示范性实施例，在附图中说明所述示范性实施例的实例。另外，凡可能之处，在附图及实施方式中使用相同标号的元件/构件代表相同或类似部分。

以下请参照图1，图1是依照本发明一实施例所显示的马达装置100的电路方框示意图。马达装置100可包括马达模块110、传感器模块120以及处理电路10。在本发明的一实施例中，传感器模块120可包括速度传感器、位置传感器或是电流传感器，而马达模块110可为伺服马达模块，但本发明并不限于此。

在本发明的一实施例中，处理电路10可以是硬件、固件或是储存在内存而由微处理器(micro-processor)、微控制器(micro-controller)或是数字信号处理器(dsp)所加载执行的软件或机器可执行程序代码。若是采用硬件来实现，则处理电路10可以是由单一整合电路芯片所达成，也可以由多个电路芯片所完成，但本发明并不以此为限制。上述多个电路芯片或单一整合电路芯片可采用特殊功能集成电路(asic)或可程序化逻辑门阵列(fpga)来实现。而上述内存可以是例如随机存取内存、只读存储器、闪存、硬盘或是光盘等等。

在本发明的一实施例中，如图1所示，处理电路10可包括速度运算电路 130、速度调控电路140、回授控制电路150以及电流控制电路160，但本发明并不以此为限。速度运算电路130、速度调控电路140、回授控制电路150以及电流控制电路160可分别以电路芯片、固件或是软件的方式来实现。在本发明的实施例中，处理电路10可用以对马达模块110的角度(位置)、速度以及电流(扭力)中的至少二个同时进行控制，以下将针对马达装置100的各种控制方法(控制模式)进行说明。

在本发明的一实施例中，可针对马达模块110的角度以及速度同时进行控制。以下请同时参照图1与图2，图2是依照本发明一实施例所显示的马达控制方法的步骤流程示意图，其中图2的马达控制方法可针对图1的马达模块110的角度以及速度同时进行控制。首先，在步骤s200中，可通过传感器模块120来感测马达模块110的实际速度值rs与实际角度值ra。

接着，于步骤s210中，可通过速度运算电路130(处理电路10)根据实际角度值ra、设定角度值sa以及设定速度值ss进行运算以取得速度曲线scu，其中设定角度值sa以及设定速度值ss可分别为用户所输入的角度指令以及速度指令，但本发明不限于此。详细来说，设定速度值ss可包括用以设定马达模块110的加速度值ss1以及速度限制值ss2，如图3所示，速度曲线scu可为坐标轴系统(例如速度-时间坐标轴系统)上的梯形曲线，其中速度曲线scu的最大速度值为速度限制值ss2，速度曲线scu的上升斜率值或下降斜率值即为加速度值ss1，且速度曲线scu与坐标轴系统所围绕的面积值则为设定角度值sa。

更进一步来说，在本发明的一实施例中，可根据式(1)来取得速度曲线scu，其中a为加速度值ss1，s为设定角度值sa与实际角度值ra的角度差值。

请再参照图1与图2，于步骤s220中，可通过速度调控电路140(处理电路10)将调整速度值adj_s保持在速度曲线scu上。之后，在步骤s230中，当马达模块110反应于一事件而致使实际速度值rs改变时，可通过速度调控电路140判断是否改变调整速度值adj_s，以使调整速度值adj_s追踪实际速度值rs。然后，于步骤s240中，可通过回授控制电路150(处理电路10)根据调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度差值进行运算以提供控 制信号ctr。接着，在步骤s250中，可通过电流控制电路160(处理电路10)将控制信号ctr转换为电流以驱动马达模块110，以使马达模块110的实际速度值rs保持在调整速度值adj_s。特别是，在上述事件结束后，可通过速度调控电路140将调整速度值adj_s与实际速度值rs重新保持在速度曲线scu上。

更进一步来说，以下请同时参照图1、图4与图5，图4是依照本发明一实施例所显示的速度调控电路140的内部运作示意图，而图5是在对图1的马达模块110的角度以及速度同时进行控制时，调整速度值adj_s、实际速度值rs与速度曲线scu之间的关系示意图。如图5所示，于时间t0之前，速度调控电路140尚未取得速度曲线scu(或是用户尚未输入角度指令以及速度指令)，因此调整速度值adj_s、实际速度值rs与速度曲线scu处于未知的状态。于时间t0时，速度调控电路140取得速度曲线scu。由于此时的调整速度值adj_s小于速度曲线scu所对应的速度值，因此速度调控电路140可根据加速度值ss1(例如图3所示)对调整速度值adj_s进行递增(即加速，如图4的步骤s400与步骤s410)，以使调整速度值adj_s于时间t0至时间t1之间趋近速度曲线scu，并使调整速度值adj_s于时间t1至时间t2之间保持在速度曲线scu上。

值得一提的是，于时间t0至时间t2(不含)之间，由于调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度误差值小于设定误差值es(可由设计者依实际应用或设计需求来设定)，因此可直接将调整速度值adj_s输出至回授控制电路150(如图4的步骤s430、步骤s440与步骤s460)，以接着执行图2的步骤s240以及步骤s250，从而使实际速度值rs可随着调整速度值adj_s而趋近并保持在速度曲线scu上。可以理解的是，当马达模块110的实际速度值rs保持在速度曲线scu上时，表示马达模块110正依据设定速度值ss进行运动。

于时间t2时，马达模块110因受到外力的作用而致使实际速度值rs上升，由于调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度误差值大于设定误差值es(可由设计者依实际应用或设计需求来设定)，因此可将实际速度值rs与设定误差值es进行加法或减法运算以得到更新速度值，且将此更新速度值作为调整速度值adj_s(如图4的步骤s450)，以使调整速度值adj_s追踪实 际速度值rs。接着，可将改变后的调整速度值adj_s输出并提供给回授控制电路150(如图4的步骤s460)。在本发明的一实施例中，设计者可通过调整设定误差值es的大小，以避免调整速度值adj_s与实际速度值rs的速度差异过大而导致过电流的情况发生。

在时间t2至时间t3之间，由于调整速度值adj_s大于速度曲线scu所对应的速度值，因此速度调控电路140可根据加速度值ss1(例如图3所示)对调整速度值adj_s进行递减(即减速，如图4的步骤s400与步骤s420)，以使调整速度值adj_s于时间t2至时间t3之间趋近速度曲线scu，并于时间t3至时间t4之间保持在速度曲线scu上。

值得一提的是，于时间t2(不含)至时间t4(不含)之间，由于调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度误差值小于设定误差值es，因此可直接将调整速度值adj_s输出至回授控制电路150(如图4的步骤s430、步骤s440与步骤s460)，以接着执行图2的步骤s240以及步骤s250，从而使实际速度值rs可随着调整速度值adj_s而趋近并保持在速度曲线scu上。

于时间t4至时间t5之间，马达模块110反应于一事件(例如受到外力的作用或是遭遇到障碍物)而致使实际速度值rs大幅下降，由于调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度误差值大于设定误差值es，因此可将实际速度值rs与设定误差值es进行加法或减法运算以得到更新速度值，且将此更新速度值作为调整速度值adj_s(如图4的步骤s450)，以使调整速度值adj_s持续地追踪实际速度值rs。

于时间t5至时间t6之间，由于马达模块110的实际速度值rs已降至零，因此可将调整速度值adj_s维持在设定误差值es，其中设定误差值es不为零。而在时间t6之后，马达模块110所遭遇的上述事件(例如受到外力的作用或是遭遇到障碍物的状况)解除，由于此时的调整速度值adj_s小于速度曲线scu所对应的速度值，因此速度调控电路140可根据加速度值ss1(例如图3所示)对调整速度值adj_s进行递增(即加速，如图4的步骤s400与步骤s410)，以使调整速度值adj_s于时间t6之后开始趋近速度曲线scu，并最终保持在速度曲线scu上。调整速度值adj_s于时间t6之后开始趋近速度曲线scu的运作类似于时间t0至时间t1之间的运作，故可参考时间t0至时间t1之间的运作说明，在此不再赘述。

在此值得一提的是，当图5的实际速度值rs的曲线与速度-时间坐标轴系统所围绕的面积值等于速度曲线scu与速度-时间坐标轴系统所围绕的面积值时，表示马达模块110的实际角度值ra已达到设定角度值sa。换句话说，此时的马达装置100已运动到用户所设定的位置。

上述的实施例乃是针对马达模块110的角度以及速度同时进行控制，但本发明并不限于此。在本发明的另一实施例中，在针对马达模块110的角度及速度进行控制的同时，还可对马达模块110的电流进行控制。以下请同时参照图1与图6，图6是依照本发明另一实施例所显示的马达控制方法的步骤流程示意图，其中图6的马达控制方法是针对图1的马达模块110的角度、速度以及电流同时进行控制。

首先，在步骤s600中，可通过传感器模块120来感测马达模块110的实际速度值rs、实际角度值ra以及实际电流值rc。接着，于步骤s610中，可通过速度运算电路130(处理电路10)根据实际角度值ra、设定角度值sa以及设定速度值ss进行运算以取得速度曲线scu。然后，于步骤s620中，可通过速度调控电路140(处理电路10)将调整速度值adj_s保持在速度曲线scu上。之后，在步骤s630中，当马达模块110反应于一事件而致使实际速度值rs改变时，可通过速度调控电路140判断是否改变调整速度值adj_s，以使调整速度值adj_s追踪实际速度值rs。然后，于步骤s640中，可通过回授控制电路150(处理电路10)根据调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度差值进行运算以提供控制信号ctr。接着，在步骤s650中，可通过电流控制电路160(处理电路10)将控制信号ctr转换为电流以驱动马达模块110，以使马达模块110的实际速度值rs保持在调整速度值adj_s。在图6所示的控制方法中，步骤s610、步骤s620、步骤s630、步骤s640以及步骤s650分别类似于图2的步骤s210、步骤s220、步骤s230、步骤s240以及步骤s250，故其实施细节可参酌上述图2～图5的相关说明，在此不再赘述。

而在步骤s660中，当马达模块110反应于一事件(例如遭遇到碍障物，但不限于此)而致使实际速度值rs下降且实际电流值rc上升至限制电流值sc时，可通过回授控制电路150根据限制电流值sc而改变回授控制电路150的至少一设定参数，以使控制信号ctr进入饱和状态而将实际电流值rc维 持在限制电流值sc，其中限制电流值sc可为用户所输入的电流指令，用以限制马达模块110的最大输出扭力，但本发明不限于此。在本发明的一实施例中，回授控制电路150可为比例-积分-微分控制电路(pidcontroller)，且上述至少一设定参数可包括比例增益参数(kp)、积分增益参数(ki)以及微分增益参数(kd)，但本发明并不以此为限。在本发明的另一实施例中，回授控制电路150也可以是比例-积分控制电路(picontroller)、比例-微分控制电路(pdcontroller)、比例控制电路(pcontroller)或是积分控制电路(icontroller)，其可依据实际应用或设计需求而定。在本发明的又一实施例中，回授控制电路150也可采用领先-落后控制器(lead-lagcontroller)等其他类型的自动控制器来实现。

在上述事件结束后，可通过回授控制电路150改变上述至少一设定参数，以使控制信号ctr离开饱和状态且使实际电流值rc下降，并使实际速度值rs上升并保持在调整速度值adj_s。

更进一步来说，以下请同时参照图1与图7，图7是在对图1的马达模块110的角度、速度以及电流同时进行控制时，调整速度值adj_s、实际速度值rs、控制信号ctr、实际电流值rc以及限制电流值sc之间的关系示意图。如图7所示，在时间t11之前，实际速度值rs实质上等于调整速度值adj_s，此时，马达装置100处于稳定状态且依照速度曲线scu的速度进行运动。

而在时间t11时，马达模块110反应于一事件(例如受到外力的作用或是遭遇到障碍物)而致使实际速度值rs下降。在此假设调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度误差值小于设定误差值es，因此可不改变调整速度值adj_s。此时，反应于调整速度值adj_s与实际速度值rs的速度差异，回授控制电路150所产生的控制信号ctr开始上升，致使实际电流值rc变大。

于时间t12时，马达模块110的实际电流值rc达到限制电流值sc。此时，回授控制电路150可根据限制电流值sc而改变回授控制电路150的至少一设定参数，以使控制信号ctr进入饱和状态而使马达模块110的实际电流值rc维持在限制电流值sc，如此可避免实际电流值rc过高而导致过电流的情况发生，也可避免马达模块110的扭力过大而发生危险。

于时间t13时，马达模块110所遭遇的上述事件(例如受到外力的作用或是遭遇到障碍物)解除，可通过回授控制电路150改变上述至少一设定参数，以使控制信号ctr离开饱和状态且使实际电流值rc下降，并使实际速度值rs上升(如时间t13至时间t14的时间区间所示)并保持在调整速度值adj_s(如时间t14至时间t15的时间区间所示)。

在时间t15时，马达模块110再度反应于一事件(例如受到外力的作用或是遭遇到障碍物)而致使实际速度值rs再度下降。同样假设调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度误差值小于设定误差值es，因此可不改变调整速度值adj_s。此时，反应于调整速度值adj_s与实际速度值rs的速度差异，回授控制电路150所产生的控制信号ctr开始上升，致使实际电流值rc变大。

于时间t16时，马达模块110的实际电流值rc达到限制电流值sc。同样地，此时回授控制电路150可根据限制电流值sc而改变回授控制电路150的至少一设定参数，以使控制信号ctr进入饱和状态而使马达模块110的实际电流值rc维持在限制电流值sc，但本发明不限于此。在本发明的一实施例中，如时间t16所示，当控制信号ctr进入饱和状态而使实际电流值rc维持在限制电流值sc时，可通过速度调控电路140改变(降低)调整速度值adj_s，以使调整速度值adj_s追踪实际速度值rs，致使控制信号ctr脱离饱和状态而使实际电流值rc下降(即降低马达模块110的扭力)，如时间t16至时间t17的时间区间所示。

由上可知，当马达模块110在受到外力的作用或是遭遇到障碍物而致使实际速度值rs下降且实际电流值rc达到限制电流值sc时，马达模块110的实际电流值rc将被维持在限制电流值sc或是在达到限制电流值sc时开始下降。也就是说，马达模块110在受到外力的作用或是遭遇到障碍物时，其输出扭力将会降低或维持在一固定值，如此一来，除了可避免过电流情况的发生，还可避免马达模块110的输出扭力过大而发生危险。另一方面，一旦上述外力或是障碍物解除时，马达模块110的实际速度值rs将可逐渐回升并保持在设定速度值ss或是速度曲线scu上，以依据设定速度值ss或是速度曲线scu的速度进行运动。

上述的实施例乃是针对马达模块110的角度、速度以及电流同时进行控 制，但本发明并不限于此。在本发明的又一实施例中，也可仅针对马达装置100的速度以及电流同时进行控制。以下请同时参照图1与图8，图8是依照本发明又一实施例所显示的马达控制方法的步骤流程示意图，其中图8的马达控制方法是针对图1的马达装置100的速度以及电流同时进行控制。

首先，在步骤s800中，可通过传感器模块120来感测马达模块110的实际速度值rs以及实际电流值rc。接着，于步骤s810中，可通过速度调控电路140(处理电路10)将调整速度值adj_s保持在设定速度值ss。然后，于步骤s820中，可通过回授控制电路150(处理电路10)根据调整速度值adj_s与实际速度值rs之间的速度差值进行运算以提供控制信号ctr。接着，在步骤s830中，可通过电流控制电路160(处理电路10)将控制信号ctr转换为电流以驱动马达模块110，以使马达模块110的实际速度值rs保持在调整速度值adj_s。之后，在步骤s840中，当马达模块110反应于一事件而致使实际速度值rs下降且实际电流值rc上升至限制电流值sc时，可通过回授控制电路150根据限制电流值sc而改变回授控制电路150的至少一设定参数，以使控制信号ctr进入饱和状态而将实际电流值rc维持在限制电流值sc。

在图8所示的控制方法中，步骤s810、步骤s820、步骤s830以及步骤s840分别类似于图6的步骤s620、步骤s640、步骤s650以及步骤s660，故其实施细节可参酌上述图6～图7的相关说明，在此不再赘述。值得一提的是，在图8所示的控制方法中，并未对马达装置100的角度进行控制，故可省略图6所示的步骤s610(即取得速度曲线scu的步骤)。如此一来，图1所示的速度运算电路130可省略，而图8的步骤s810则可将调整速度值adj_s保持在设定速度值ss，其中设定速度值ss可为用户所输入的速度指令，但本发明不限于此。除此之外，在图8所示的控制方法中，还省略了图6的步骤s630(即省略了让调整速度值adj_s追踪实际速度值rs的步骤)，但本发明并不以此为限。在本发明的其他实施例中，图8所示的控制方法也可以不省略图6的步骤s630(即让调整速度值adj_s追踪实际速度值rs的步骤)。

综上所述，在本发明实施例的马达装置及马达控制方法中，可针对马达模块的位置(角度)、速度以及电流(扭力)中的至少二个同时进行控制。如此一来，可在马达装置受到外力作用或遇到障碍物的情况下(例如马达撞到人)，避免马达模块的电流(扭力)过高而损毁或是发生危险，故可确保马达装置在使用 上的安全性。一旦上述外力作用或障碍物状况解除之后，马达模块的实际速度值将可回复至设定速度值或速度曲线上，以进行用户所设定的运作。

虽然本发明已以实施例揭示如上，然其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的改动与润饰，均在本发明保护范围内。