一种可靠的驱动控制系统及其控制方法与流程

本发明涉及控制技术，具体涉及一种可靠的驱动控制系统及其控制方法。

背景技术：

大多数压水堆核电站都采用磁力提升性驱动机构，该类型的驱动机构通过协调不同夹持部件(钩爪)的有序动作来实现控制棒的提升、插入或保持动作，进而实现反应堆功率的控制。

CRDM是一种特殊的电机装置，其钩爪的动作通过对相应线圈的供断电实现。CRDM一般配置提升线圈、传递钩爪(又称可动钩爪、移动钩爪)线圈和保持(又称固定钩爪)钩爪线圈三种线圈。其中提升线圈用于提升(线圈供电)或释放(线圈断电)传递钩爪，传递钩爪线圈和保持钩爪线圈分别用于传递钩爪和保持钩爪对控制棒驱动杆的夹持(线圈供电)或释放(线圈断电)。正常情况下，传递钩爪和保持钩爪至少其中之一进行驱动杆的夹持(线圈供电)，若两者同时释放(线圈断电)，将导致控制棒的滑落。控制棒的意外滑落将降低核电站运行的经济性，若控制棒滑落触发紧急停堆工况，将触发保护动作，停闭反应堆。因此对CRDM钩爪线圈的有效控制是CRDM对控制棒可靠抓取的基本保证。

根据控制棒数量的不同，需配置相应数量的CRDM，进而需要多套CRDM控制装置(通常称为电源柜，一般需配置几个到几十个不等)。在目前的核电站中，CRDM的控制装置彼此独立，各自通过非冗余方式实现对CRDM的控制。此种类型控制方法的缺点为：当该控制装置的两钩爪共用供电部分发生故障时，CRDM钩爪将释放，无法夹持控制棒。控制棒将失去控制，落入堆芯，影响电站运行的经济性。

针对传统控制方法的缺点，本文设计了一种能够提高CRDM供电可靠性，保证其有效抓取控制棒，降低控制棒意外滑落几率的控制方法。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供用于一种可靠的驱动控制系统及其控制方法，本设计采用将不同的控制装置两两配对(装置对)，将2个受控装置（传递钩爪线圈和保持钩爪线圈）供电部分通过开关控制模块相互连通，互为冗余，并通过故障监测模块检测供电状态后控制开关控制模块的开通与关断，实现2个控制装置之间的冗余供电，实现驱动机构对控制棒的可靠抓取。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种可靠的驱动控制系统，包括以下部件，

用于输出第一信号的第一控制装置；

用于输出第二信号的第二控制装置；

接收第一信号的第一受控装置和第二开关控制模块；

接收第二信号的第二受控装置和第一开关控制模块；

检测第一信号运行状态的第一故障检测模块；

当第一故障检测模块检测到第一信号运行状态为故障时，第一故障检测模块控制第一开关控制模块导通，则第二信号经过第一开关控制模块输出至第一受控装置；

检测第二信号运行状态的第二故障检测模块；

当第二故障检测模块检测到第二信号运行状态为故障时，第二故障检测模块控制第二开关控制模块导通，则第一信号通过第二开关控制模块输出至第二受控装置。

基于上述结构，本发明的设计原理为：在传统2个独立的控制间隔中，每个控制间隔均包括控制装置和受控装置，控制装置将信号发送给控制装置，而控制装置在接收到信号后进行动作，例如，在压水堆核电站中的控制棒驱动系统中，根据控制棒数量的不同，需配置相应数量的CRDM，进而需要多套CRDM控制装置(通常称为电源柜，一般需配置几个到几十个不等)。在目前的核电站中，CRDM的控制装置彼此独立，各自通过非冗余方式实现对CRDM的控制。此种类型控制方法的缺点为：当该控制装置的两钩爪共用供电部分发生故障时，CRDM钩爪将释放，无法夹持控制棒。控制棒将失去控制，落入堆芯，影响电站运行的经济性。为了解决上述现有问题，本发明在现有技术上，将2个独立的控制间隔组合在一起形成控制对，在控制对中增加开关控制模块和故障检测模块，2个开关控制模块分别接收来自第一控制装置的第一信号和来自第二控制装置的第二信号，即第二开关控制模块接收第一信号，第一开关控制模块接收第二信号；这样设置后，2个故障检测模块分别检测2个信号的状态，即，检测第二信号运行状态的第二故障检测模块和检测第一信号运行状态的第一故障检测模块，而第一故障检测模块控制第一开关控制模块的开断，第二故障检测模块控制第二开关控制模块的开断，这样就使得开关控制模块导通状态下，可以接受另外一路控制装置的信号，造成2个控制间隔能形成互为冗余。

具体的，例如，以核电站控制棒的控制为例，每个控制间隔存在一个控制装置，而这个控制装置包括传递钩爪线圈电流调节电路和保持钩爪线圈电流调节电路，同时也存在接收传递钩爪线圈电流调节电路输出电源的传递钩爪线圈和接收保持钩爪线圈电流调节电路电源的保持钩爪线圈，传递钩爪线圈电流调节电路和保持钩爪线圈电流调节电路相当于控制装置，传递钩爪线圈和保持钩爪线圈相当于受控装置，控制装置通过将输入电流进行调理，按照动棒要求以一定的时间顺序激励驱动机构各个线圈，从而实现各钩爪的有效动作。针对控制装置各自独立工作的缺陷，本文设计了一种控制方法将每两个控制装置两两配对，组合成装置对，互为冗余。

为便于描述，本文中将两两配对的控制装置分别成为第一控制装置(简称装置A)和第二控制装置(简称装置B)，并将相互配对的2个控制套装置成为控制装置对(简称装置对)。

为实现将两个单独的控制装置(装置A和装置B)组合成装置对，需要设计连接母线、单向导通模块、开关控制模块和故障探测模块协调装置对之间的协调运行。各模块功能描述如下：

连接母线：信号流向开关控制模块的路径，用于实现装置对之间的相互连通，实现某一装置(如装置A)发生无法有效抓取控制棒的故障情况下由装置对中的另一装置(装置B)实施该装置(装置A)对CRDM线圈的激励，实现对控制棒的可靠抓取；

单向导通模块，用于实现电流由调节电路向该装置对应线圈的单向流动，避免电流通过装置对之间的连接母线不受控制的流向对方装置对应CRDM线圈；

开关控制模块，用于实现装置对之间电流的开通与关断，即确定是否由本装置(装置B)实现对方装置(装置A)对应控制棒的抓取。该模块由故障探测模块控制，正常情况下，模块处于关断状态；

故障探测模块，用于探测对方(装置A)能否正常抓取控制棒，并在探测到对方无法可靠抓取控制棒时，导通对方的开关控制模块，实现由本装置(装置B)对对方对应控制棒的抓取。

本控制系统的电路设计有两种：

第一种：

在控制装置的保持钩爪线圈调节电路和其对应的线圈通路之间并联单向导通模块和开关控制模块(单向导通模块和开关控制模块相互串联)；在单向导通模块和开关控制模块之间引线与需要进行配对的另一装置相互连接(此即连接母线)；将传递钩爪线圈和保持钩爪线圈的电流信号送至对方的故障探测模块；设置故障探测模块，监测对方送来的电流信号，根据电流信号判断其对控制棒的有效抓取，并向对方的开关控制模块发出相应指令。

第二种：不设置单向导通模块，直接设置2个连接母线分别将第一控制装置的第一信号引到第二开关控制模块中和将第二控制装置的第二信号引到第一控制模块中，其他结构与第一种方式的结构相同。

控制方法的工作流程为：

该系统存在2个控制间隔，即第一控制间隔和第二控制间隔，第一控制间隔包括第一控制装置（装置A）、第一开关控制模块、第一受控装置，第二控制间隔包括第二控制装置（装置B）、第二开关控制模块、第二受控装置，其中，第一故障探测模块可以位于第一控制间隔内也可以位于第二控制间隔内，第二故障探测模块可以位于第一控制间隔内也可以位于第二控制间隔内，优选的，为了防止由于控制间隔供电的中断，导致故障探测模块无法工作，因此，第一故障探测模块位于第二控制间隔内，第二故障探测模块位于第一控制间隔，使得2个故障探测模块交叉供电，保证故障探测模块能正常工作。

故障探测模块持续监测对方的运行状况，并视情况向开关控制模块发出闭合指令；

正常情况下，当各装置A和装置B具备对控制棒的正常控制能力时，故障探测模块不发出闭合指令，开关控制模块处于断开状态，各装置间隔独立工作，互不影响对方的工作状态，各自通过自己的电流调节电路（控制装置）直接向相应的线圈（受控装置）供电，实现对控制棒的控制；

当某故障探测模块监测到对方(装置B)无法正常夹持控制棒，可能导致控制棒落棒时(传递钩爪线圈和保持钩爪线圈电流均意外下降到不足以维持钩爪夹持的阈值以下)，同时开始进行下述响应：

闭锁第一控制间隔中装置A的正常控制命令(不再进行控制棒动棒响应)并中断控制棒当前的动棒进程；

装置A的保持钩爪线圈电流调节电路强制触发全电流(一般情况下，足以实现钩爪闭合的定值电流称为全电流，而钩爪闭合后维持其闭合状态的稍小的定值电流称为半电流)一定时间(如300毫秒)后进入半电流工作状态；

导通第二控制间隔中的开关控制模块，此时，装置A的保持钩爪线圈电流调节电路可同时向装置A(电流由电流调节电路直接注入保持钩爪线圈)和装置B(电流由装置A的电流调节电路流向装置A的单向导通模块、再流向连接母线、再流向装置B的开关控制模块、再流向装置B所对应的保持钩爪线圈)所对应的保持钩爪线圈供电，激励两装置对应的所有CRDM钩爪线圈（第一受控装置和第二受控装置），对控制棒进行夹持或维持其夹持状态，实现对控制棒的可靠抓取。

此时，装置B可退出对控制棒的控制，进行设备检修，当故障排除后，可向装置B发出控制棒夹持命令，实现装置B对其所对应控制棒的夹持操作，然后进行故障清除。故障清除后，装置A的故障探测模块切断装置B的开关控制模块，断开装置A向装置B提供的电流，恢复两装置各自对其控制棒的正常控制。

优选的，如上所述，本发明连接母线存在两种状态：

第一种：第一信号通过第一单向导通模块输入到第二开关控制模块和第一开关控制模块，第二信号通过第二单向导通模块输入到第二开关控制模块和第一开关控制模块。即通过2个单向导通模块和一根连接母线组成连通路径。

优选的，所述第一单向导通模块或和单向导通模块为二极管。

第二种：第一信号直接输入到第二开关控制模块，第二信号通过直接输入到第一开关控制模块。即不设置单向导通模块，采用两根独立的连接母线直接使得连通开关控制模块与信号之间的导通。

当检测本控制间隔中信号的故障探测模块位于本控制间隔内，则意味着该故障探测模块需要接本控制间隔内的电源，为了防止上游供电故障从而导致检测本控制间隔信号的故障探测模块失电，因此需要对故障模块进行交叉设置，这样就避免了上游供电造成的失电风险；因此，第一故障检测模块的供电电源与第二控制装置的供电电源一致，第二故障检测模块的供电电源与第一控制装置的供电电源一致。

优选的，所述第一故障检测模块包括第一电流传感器和第一FPGA，第一电流传感器检测第一信号，第一FPGA接收第一电流传感器的反馈信号后控制第一开关模块；所述第二故障检测模块包括第二电流传感器和第二FPGA，第二电流传感器检测第一信号，第二FPGA接收第二电流传感器的反馈信号后控制第二开关模块。

优选的，所述第一控制装置和第二控制装置均包括传递钩爪线圈电流调节电路或/和保持钩爪线圈电流调节电路，所述第一受控装置和第二受控装置均为传递钩爪线圈或/和保持钩爪线圈。

优选的，所述传递钩爪线圈电流调节电路或/和保持钩爪线圈电流调节电路构成控制控制棒的棒控电源柜。

优选的，第二开关控制模块或/和第一开关控制模块为可控三极管。

基于一种可靠的驱动控制系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：利用第一故障检测模块实时检测检测第一信号的运行状态，利用第二故障检测模块实时检测第二信号的运行状态；

S2：当检测到第一信号的运行状态和第二信号的运行状态均正常时，第一故障检测模块和第二故障检测模块不发出控制指令，第一开关控制模块和第二开关控制模块均处于断开状态，第一控制装置直接向第一受控装置发出第一信号，第二控制装置直接向第二受控装置发出第二信号，实现对受控装置的控制；

S3：当检测到第一信号运行状态为故障时，第一故障检测模块控制第一开关控制模块导通，则第二信号经过第一开关控制模块输出至第一受控装置，第一受控装置被第二控制装置控制；

S4：当检测到第二信号运行状态为故障时，第二故障检测模块控制第二开关控制模块导通，则第一信号通过第二开关控制模块输出至第二受控装置，第二受控装置被第一控制装置控制。

本发明的效果在于：用本方法能够将驱动机构控制装置两两配对，实现装置对之间运行状态的相互监视，正常状态下各自独立工作，互不影响。在一方无法有效抓取控制棒(将导致落棒甚至触发停堆)时，由另一方进行双方对应控制棒的控制，实现控制棒的可靠抓取。此时故障装置可以完全退出运行，进行设备维护与检修，而不会导致落棒停堆。当设备故障排除后，可恢复由各装置独立进行控制棒的控制。该控制方法，通过冗余配置，保证了控制棒的可靠抓取，极大地降低了控制棒意外滑落的风险，并使得核电站能够在维持电厂运行而不必停堆的情况下，整体退出故障装置进行维修，提高了核电站运行的经济性，具有显著地经济效益。

附图说明

图1为双夹持触发功能图。图2为实施例2的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及其附图，对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

如图1所示。

一种可靠的驱动控制系统，包括以下部件，

用于输出第一信号的第一控制装置；

用于输出第二信号的第二控制装置；

接收第一信号的第一受控装置和第二开关控制模块；

接收第二信号的第二受控装置和第一开关控制模块；

检测第一信号运行状态的第一故障检测模块；

当第一故障检测模块检测到第一信号运行状态为故障时，第一故障检测模块控制第一开关控制模块导通，则第二信号经过第一开关控制模块输出至第一受控装置；

检测第二信号运行状态的第二故障检测模块；

当第二故障检测模块检测到第二信号运行状态为故障时，第二故障检测模块控制第二开关控制模块导通，则第一信号通过第二开关控制模块输出至第二受控装置。

基于上述结构，本发明的设计原理为：在传统2个独立的控制间隔中，每个控制间隔均包括控制装置和受控装置，控制装置将信号发送给控制装置，而控制装置在接收到信号后进行动作，例如，在压水堆核电站中的控制棒驱动系统中，根据控制棒数量的不同，需配置相应数量的CRDM，进而需要多套CRDM控制装置(通常称为电源柜，一般需配置几个到几十个不等)。在目前的核电站中，CRDM的控制装置彼此独立，各自通过非冗余方式实现对CRDM的控制。此种类型控制方法的缺点为：当该控制装置的两钩爪共用供电部分发生故障时，CRDM钩爪将释放，无法夹持控制棒。控制棒将失去控制，落入堆芯，影响电站运行的经济性。为了解决上述现有问题，本发明在现有技术上，将2个独立的控制间隔组合在一起形成控制对，在控制对中增加开关控制模块和故障检测模块，2个开关控制模块分别接收来自第一控制装置的第一信号和来自第二控制装置的第二信号，即第二开关控制模块接收第一信号，第一开关控制模块接收第二信号；这样设置后，2个故障检测模块分别检测2个信号的状态，即，检测第二信号运行状态的第二故障检测模块和检测第一信号运行状态的第一故障检测模块，而第一故障检测模块控制第一开关控制模块的开断，第二故障检测模块控制第二开关控制模块的开断，这样就使得开关控制模块导通状态下，可以接受另外一路控制装置的信号，造成2个控制间隔能形成互为冗余。

如图1和图2所示，具体的，例如，以核电站控制棒的控制为例，每个控制间隔存在一个控制装置，而这个控制装置包括传递钩爪线圈电流调节电路和保持钩爪线圈电流调节电路，同时也存在接收传递钩爪线圈电流调节电路输出电源的传递钩爪线圈和接收保持钩爪线圈电流调节电路电源的保持钩爪线圈，传递钩爪线圈电流调节电路和保持钩爪线圈电流调节电路相当于控制装置，传递钩爪线圈和保持钩爪线圈相当于受控装置，控制装置通过将输入电流进行调理，按照动棒要求以一定的时间顺序激励驱动机构各个线圈，从而实现各钩爪的有效动作。针对控制装置各自独立工作的缺陷，本文设计了一种控制方法将每两个控制装置两两配对，组合成装置对，互为冗余。

为便于描述，本文中将两两配对的控制装置分别成为第一控制装置(简称装置A)和第二控制装置(简称装置B)，并将相互配对的2个控制套装置成为控制装置对(简称装置对)。

为实现将两个单独的控制装置(装置A和装置B)组合成装置对，需要设计连接母线、单向导通模块、开关控制模块和故障探测模块协调装置对之间的协调运行。各模块功能描述如下：

连接母线：信号流向开关控制模块的路径，用于实现装置对之间的相互连通，实现某一装置(如装置A)发生无法有效抓取控制棒的故障情况下由装置对中的另一装置(装置B)实施该装置(装置A)对CRDM线圈的激励，实现对控制棒的可靠抓取；

单向导通模块，用于实现电流由调节电路向该装置对应线圈的单向流动，避免电流通过装置对之间的连接母线不受控制的流向对方装置对应CRDM线圈；

开关控制模块，用于实现装置对之间电流的开通与关断，即确定是否由本装置(装置B)实现对方装置(装置A)对应控制棒的抓取。该模块由故障探测模块控制，正常情况下，模块处于关断状态；

故障探测模块，用于探测对方(装置A)能否正常抓取控制棒，并在探测到对方无法可靠抓取控制棒时，导通对方的开关控制模块，实现由本装置(装置B)对对方对应控制棒的抓取。

本控制系统的电路设计有两种：

第一种：

在控制装置的保持钩爪线圈调节电路和其对应的线圈通路之间并联单向导通模块和开关控制模块(单向导通模块和开关控制模块相互串联)；在单向导通模块和开关控制模块之间引线与需要进行配对的另一装置相互连接(此即连接母线)；将传递钩爪线圈和保持钩爪线圈的电流信号送至对方的故障探测模块；设置故障探测模块，监测对方送来的电流信号，根据电流信号判断其对控制棒的有效抓取，并向对方的开关控制模块发出相应指令。

第二种：不设置单向导通模块，直接设置2个连接母线分别将第一控制装置的第一信号引到第二开关控制模块中和将第二控制装置的第二信号引到第一控制模块中，其他结构与第一种方式的结构相同。

控制方法的工作流程为：

该系统存在2个控制间隔，即第一控制间隔和第二控制间隔，第一控制间隔包括第一控制装置（装置A）、第一开关控制模块、第一受控装置，第二控制间隔包括第二控制装置（装置B）、第二开关控制模块、第二受控装置，其中，第一故障探测模块可以位于第一控制间隔内也可以位于第二控制间隔内，第二故障探测模块可以位于第一控制间隔内也可以位于第二控制间隔内，优选的，为了防止由于控制间隔供电的中断，导致故障探测模块无法工作，因此，第一故障探测模块位于第二控制间隔内，第二故障探测模块位于第一控制间隔，使得2个故障探测模块交叉供电，保证故障探测模块能正常工作。

故障探测模块持续监测对方的运行状况，并视情况向开关控制模块发出闭合指令；

正常情况下，当各装置A和装置B具备对控制棒的正常控制能力时，故障探测模块不发出闭合指令，开关控制模块处于断开状态，各装置间隔独立工作，互不影响对方的工作状态，各自通过自己的电流调节电路（控制装置）直接向相应的线圈（受控装置）供电，实现对控制棒的控制；

当某故障探测模块监测到对方(装置B)无法正常夹持控制棒，可能导致控制棒落棒时(传递钩爪线圈和保持钩爪线圈电流均意外下降到不足以维持钩爪夹持的阈值以下)，同时开始进行下述响应：

闭锁第一控制间隔中装置A的正常控制命令(不再进行控制棒动棒响应)并中断控制棒当前的控制棒动棒进程；

装置A的保持钩爪线圈电流调节电路强制触发全电流(一般情况下，足以实现钩爪闭合的定值电流称为全电流，而钩爪闭合后维持其闭合状态的稍小的定值电流称为半电流)一定时间(如300毫秒)后进入半电流工作状态；

导通第二控制间隔中的开关控制模块，此时，装置A的保持钩爪线圈电流调节电路可同时向装置A(电流由电流调节电路直接注入保持钩爪线圈)和装置B(电流由装置A的电流调节电路流向装置A的单向导通模块、再流向连接母线、再流向装置B的开关控制模块、再流向装置B所对应的保持钩爪线圈)所对应的保持钩爪线圈供电，激励两装置对应的所有CRDM钩爪线圈（第一受控装置和第二受控装置），对控制棒进行夹持或维持其夹持状态，实现对控制棒的可靠抓取。

导通第二控制间隔中的开关控制模块，此时，装置A的保持钩爪线圈电流调节电路可同时向装置A(由电流调节电路直接注入保持钩爪线圈)和装置B(由装置A的电流调节电路à装置A的单向导通模块à连接母线à装置B的开关控制模块à装置B所对应的保持钩爪线圈通道实现)所对应的保持钩爪线圈供电，激励两装置对应的所有CRDM钩爪线圈（第一受控装置和第二受控装置），对控制棒进行夹持或维持其夹持状态，实现对控制棒的可靠抓取。

此时，装置B可退出对控制棒的控制，进行设备检修，当故障排除后，可向装置B发出控制棒夹持命令，实现装置B对其所对应控制棒的夹持操作，然后进行故障清除。故障清除后，装置A的故障探测模块切断装置B的开关控制模块，断开装置A向装置B提供的电流，恢复两装置各自对其控制棒的正常控制。

优选的，如上所述，本发明连接母线存在两种状态：

第一种：第一信号通过第一单向导通模块输入到第二开关控制模块和第一开关控制模块，第二信号通过第二单向导通模块输入到第二开关控制模块和第一开关控制模块。即通过2个单向导通模块和一根连接母线组成连通路径。

优选的，所述第一单向导通模块或和单向导通模块为二极管。

第二种：第一信号直接输入到第二开关控制模块，第二信号通过直接输入到第一开关控制模块。即不设置单向导通模块，采用两根独立的连接母线直接使得连通开关控制模块与信号之间的导通。

当检测本控制间隔中信号的故障探测模块位于本控制间隔内，则意味着该故障探测模块需要接本控制间隔内的电源，为了防止上游供电故障从而导致检测本控制间隔信号的故障探测模块失电，因此需要对故障模块进行交叉设置，这样就避免了上游供电造成的失电风险；因此，第一故障检测模块的供电电源与第二控制装置的供电电源一致，第二故障检测模块的供电电源与第一控制装置的供电电源一致。

优选的，所述第一故障检测模块包括第一电流传感器和第一FPGA，第一电流传感器检测第一信号，第一FPGA接收第一电流传感器的反馈信号后控制第一开关模块；所述第二故障检测模块包括第二电流传感器和第二FPGA，第二电流传感器检测第一信号，第二FPGA接收第二电流传感器的反馈信号后控制第二开关模块。

优选的，所述第一控制装置和第二控制装置均包括传递钩爪线圈电流调节电路或/和保持钩爪线圈电流调节电路，所述第一受控装置和第二受控装置均为传递钩爪线圈或/和保持钩爪线圈。

优选的，所述传递钩爪线圈电流调节电路或/和保持钩爪线圈电流调节电路构成控制控制棒的棒控电源柜。

优选的，第二开关控制模块或/和第一开关控制模块为可控三极管。

基于一种可靠的驱动控制系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：利用第一故障检测模块实时检测检测第一信号的运行状态，利用第二故障检测模块实时检测第二信号的运行状态；

S2：当检测到第一信号的运行状态和第二信号的运行状态均正常时，第一故障检测模块和第二故障检测模块不发出控制指令，第一开关控制模块和第二开关控制模块均处于断开状态，第一控制装置直接向第一受控装置发出第一信号，第二控制装置直接向第二受控装置发出第二信号，实现对受控装置的控制；

S3：当检测到第一信号运行状态为故障时，第一故障检测模块控制第一开关控制模块导通，则第二信号经过第一开关控制模块输出至第一受控装置，第一受控装置被第二控制装置控制；

S4：当检测到第二信号运行状态为故障时，第二故障检测模块控制第二开关控制模块导通，则第一信号通过第二开关控制模块输出至第二受控装置，第二受控装置被第一控制装置控制。

实施例2

具体的，如图2所示，该系统采用第一种连接母线方式，即采用2个单向导通模块和1根连接明显对系统连接，本控制系统方法通过试验进行了验证，在具体实施中，单向导通模块采用电力二极管实现，开关控制模块使用IGBT实现，故障检测模块由FPGA实现，电流传感器使用霍尔传感器实现，试验中完全第一关闭棒控电源柜（模拟第一间隔中控制装置故障），第一套驱动机构的MG1和SG1丧失电源驱动，而H1和H2传感器将电流反馈信号传输到FPGA2，FPGA2发出IGBL驱动信号到VT1，VT1导通，实现了由第二棒控电源柜向两套驱动机构的保持钩爪线圈同时供电，同时使两套驱动机构进行控制棒的夹持。整个系统响应时间小于150毫秒，小于驱动机构的机电延迟时间，避免了滑棒的产生。

上述实施例仅为本发明的优选实施例，并非对本发明保护范围的限制，但凡采用本发明的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本发明的保护范围之内。