本发明涉及一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，属于智能巡检控制技术领域。
背景技术：
随着输电线路的不断发展，输电线路在使用几十年后因线路老化、漏电等原因需要更换，但是对于长距离的输电线路进行漏电检测以及检修，目前只有出现了故障才能进行被动停电检修，费时费力，因此如何提供一种主动检修的巡检方法，针对输电线路的漏电主动进行精确监测控制。
技术实现要素：
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法。
本发明采用如下技术方案：一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，应用在输电线路一侧，其特征在于，包括如下步骤：
步骤ss1：获取输电线路的泄漏电流信号以及输电线路的位置信号传输给控制器；
步骤ss2：控制器对接收的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，并输出判定结果实时传输给所述信号传输端输出；
步骤ss3：控制器接收的输电线路的位置信号传输给信号传输端输出并发出控制信号给导轨移动机构进行行走或者停止作业。
作为一种较佳的实施例，步骤ss1还包括：巡检机器人上的电流互感器用来实时采集输电线路的泄漏电流信号，并传输给控制器上的电流控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤ss1还包括：巡检机器人上的超声波位移传感器实时采集巡检机器人的位置信号，并传输给控制器上的行走控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤ss2还包括：控制器中的电流控制器对来自电流互感器的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，若判定为是，则输出判定结果实时传输给信号传输端输出并发出控制信号给行走控制器控制行走电机停止，输出超声波位移传感器采集的位置信号给信号传输端输出，否则只输出超声波位移传感器采集的位置信号给信号传输端输出。
作为一种较佳的实施例，步骤ss3还包括：控制器中的行走控制器接收的超声波位移传感器采集的位置信号传输给信号传输端输出并发出控制信号给行走电机驱动导轨移动机构的套接滑动机构沿巡检导轨进行行走或者停止作业。
作为一种较佳的实施例，信号传输端采用gps信号发生器，用来将来自控制器的泄漏电流信号传输给远程的gps信号接收器。
作为一种较佳的实施例，行走电机与套接滑动机构通过传动铰链进行驱动力传递。
本发明所达到的有益效果：本发明应用在长距离输电线路的漏电检修技术领域，本发明通过在输电线路的一侧设置巡检机器人以及导轨移动机构，巡检机器人上设置电流互感器、控制器、超声波位移传感器、gps信号发生器，通过巡检机器人在巡检导轨上的滑动，电流互感器感应输电线路的电场形成的感应电流是否均匀以及是否超出电流互感器的预设阈值，若超出预设阈值则发出信号给控制器，控制器发出漏电信号连同超声波位移传感器的位置信息通过gps信号发生器发送给远程的gps信号接收器，实现对于输电线路上的漏电电流进行精确监测控制，提高输电线路的运行安全，做到及时更换。
附图说明
图1是本发明的控制方法流程图。
图2是本发明的巡检机器人的结构示意图。
图3是本发明的套接滑动机构的结构示意图。
图4是本发明的控制装置的结构框图。
图中标记的含义：1-巡检机器人，2-巡检导轨，3-套接滑动机构，4-电流互感器，5-控制器，6-直面贴合板件，7-内弯卡合板件，8-锁紧杆件，9-传动铰链，10-信号传输端，11-内弯部，12-直面部，13-超声波位移传感器，14-行走电机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1是本发明的控制方法流程图。本发明提出一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，应用在输电线路一侧，其特征在于，包括如下步骤：
步骤ss1：获取输电线路的泄漏电流信号以及输电线路的位置信号传输给控制器5；
步骤ss2：控制器5对接收的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，并输出判定结果实时传输给信号传输端10输出；
步骤ss3：控制器5接收的输电线路的位置信号传输给信号传输端10输出并发出控制信号给导轨移动机构进行行走或者停止作业。
作为一种较佳的实施例，步骤ss1还包括：巡检机器人1上的电流互感器4用来实时采集输电线路的泄漏电流信号，并传输给控制器5上的电流控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤ss1还包括：巡检机器人1上的超声波位移传感器13实时采集巡检机器人1的位置信号，并传输给控制器5上的行走控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤ss2还包括：控制器5中的电流控制器对来自电流互感器4的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，若判定为是，则输出判定结果实时传输给信号传输端10输出并发出控制信号给行走控制器控制行走电机14停止，输出超声波位移传感器13采集的位置信号给信号传输端10输出，否则只输出超声波位移传感器13采集的位置信号给信号传输端10输出。
作为一种较佳的实施例，步骤ss3还包括：控制器5中的行走控制器接收的超声波位移传感器13采集的位置信号传输给信号传输端10输出并发出控制信号给行走电机14驱动导轨移动机构的套接滑动机构3沿巡检导轨2进行行走或者停止作业。
作为一种较佳的实施例，信号传输端10采用gps信号发生器，用来将来自控制器5的泄漏电流信号传输给远程的gps信号接收器。
作为一种较佳的实施例，行走电机14与套接滑动机构3通过传动铰链9进行驱动力传递。
图4是本发明的控制装置的结构框图。图2是本发明的巡检机器人的结构示意图。本发明还提出一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，应用在输电线路一侧，其特征在于，包括巡检机器人1、导轨移动机构、控制器5，巡检机器人1固定设置于导轨移动机构的下方，控制器5设置在巡检机器人1上，巡检机器人1上固定设置有电流互感器4、超声波位移传感器13、信号传输端10、行走电机14，电流互感器4的输出端、超声波位移传感器13的输出端分别与控制器5的输入端相连接，控制器5的输出端分别与行走电机14的输入端、信号传输端10的输入端相连接，行走电机14的输出端与导轨移动机构的输入端相连接，电流互感器4与超声波位移传感器13分别用来获取巡检机器人1的泄漏电流以及行走位移。
作为一种较佳的实施例，控制器5包括电流控制器、行走控制器，电流控制器与行走控制器相联接，电流控制器用来对接收电流互感器4的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，并输出判定结果实时传输给信号传输端10，行走控制器用来控制行走电机14驱动导轨移动机构进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，导轨移动机构包括巡检导轨2、套接滑动机构3，套接滑动机构3套接在巡检导轨2的外表面上并与巡检导轨2滑动配合连接，巡检导轨2设置于输电线路的一侧，套接滑动机构3设置在巡检机器人1的顶端。
图3是本发明的套接滑动机构的结构示意图。作为一种较佳的实施例，套接滑动机构3包括位于中部的直面贴合板件6、上下对称分布于直面贴合板件6两侧的内弯卡合板件7，直面贴合板件6的上下端与内弯卡合板件7固定连接。
作为一种较佳的实施例，内弯卡合板件7包括内弯部11、直面部12，内弯部11与直面部12的一端固定连接，直面部12的另一端与直面贴合板件6的上下端固定连接。
作为一种较佳的实施例，套接滑动机构3的底端设置有左右对称分布的传动铰链9，传动铰链9的上下两端分别与套接滑动机构3的底端、行走电机14的输出端配合联接。
作为一种较佳的实施例，内弯卡合板件7的内弯部11之间连接设置有锁紧杆件8，用来防止套接滑动机构3从巡检导轨2上脱落。
作为一种较佳的实施例，信号传输端10采用gps信号发生器，用来将来自控制器5的泄漏电流信号传输给远程的gps信号接收器。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。