本发明涉及永磁同步电机技术领域，具体而言，涉及一种pi控制器限幅值的控制方法、pi控制器限幅值的控制系统、永磁同步电机、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术：
对于永磁同步电机，为实现电机在全频段能效最优，通过开关管实现绕组星接状态和角接状态切换，电机在两个绕组连接状态都采用相同矢量控制结构，但控制参数需要根据不同的连接状态进行调整，电流环转速环pi调节限幅值也应做出相应改变，在绕组连接状态发生转换时，可能因为限幅值改变导致输出电流转矩突变，进而导致系统不稳定。
因此，如何实现永磁同步电机在绕组切换时pi控制器限幅值的柔性控制成为亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明第一个方面在于提出一种pi控制器限幅值的控制方法。
本发明的第二个方面在于提出一种pi控制器限幅值的控制系统。
本发明的第三个方面在于提出一种永磁同步电机。
本发明的第四个方面在于提出一种计算机设备。
本发明的第五个方面在于提出一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种pi控制器限幅值的控制方法，用于永磁同步电机，包括：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
本发明提供的pi控制器限幅值的控制方法，因永磁同步电机在两个绕组连接状态采用的电流环转速环pi调节限幅值不同，当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，通过采用反向pi控制器进行限幅值调节，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
根据本发明的上述pi控制器限幅值的控制方法，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，优选地，在当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态之前，还包括：设定并存储绕组连接状态与限幅值的对应关系；其中，不同的绕组连接状态对应的限幅值不相等。
在该技术方案中，在当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态之前，在永磁同步电机的限幅值设计时，预先设定并存储了电机不同的绕组连接状态对应的限幅值，不同的绕组连接状态对应不同的限幅值，使得在电机的绕组无论哪一种连接方式都可以按照预设的参数值进行运行，保证电机的良好运行。
在上述任一技术方案中，优选地，根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化的步骤，具体包括：获取转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态对应的限幅值，分别将其设定为第一限幅值和第二限幅值；将第二限幅值与第一限幅值的差值作为限幅值变化量，并将限幅值变化量划分为预设份数的限幅值子变化量；控制第一限幅值在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值累加至第二限幅值。
在该技术方案中，根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化的过程，首先获取转换前绕组连接状态对应的限幅值a，将其设定为第一限幅值，获取转换后绕组连接状态对应的限幅值a+δx，将其设定为第二限幅值；然后，将第二限幅值a+δx与第一限幅值a的差值作为限幅值变化量δx，并将限幅值变化量δx划分为预设份数的限幅值子变化量δx1、δx2、……、δxn，其中，δx1+δx2+……+δxn＝δx，n为大于1的正整数，控制第一限幅值a在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值a累加至第二限幅值a+δx，如此，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，减小了冲击，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
在上述任一技术方案中，优选地，永磁同步电机包括星三角绕组转换装置；星三角绕组转换装置包括开关器件；绕组转换指令由星三角绕组转换装置执行。
在该技术方案中，星三角绕组转换装置包括开关器件，在星三角绕组转换装置执行绕组转换执行指令具体就是将绕组转换执行指令发送至开关器件，开关器件根据绕组转换指令来确定哪些开关器件开通，哪些开关器件关断，以此来实现绕组连接状态的转换，进而实现永磁同步电机在全频率能效最优。
在上述任一技术方案中，优选地，绕组连接状态包括：星形绕组连接状态和三角形绕组连接状态；绕组转换指令为：由星形绕组连接状态向三角形绕组连接状态转换的指令或由三角形绕组连接状态向星形绕组连接状态转换的指令。
在该技术方案中，永磁同步电机包括星形绕组连接状态、三角形绕组连接状态以及星三角绕组转换装置，绕组转换状态包括两种，电机根据需要进行不同绕组连接状态的转换。
根据本发明的第二个方面，提出了一种pi控制器限幅值的控制系统，用于永磁同步电机，包括：获取单元，用于当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；调节单元，用于根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
本发明提供的pi控制器限幅值的控制系统，因永磁同步电机在两个绕组连接状态采用的电流环转速环pi调节限幅值不同，当接收绕组转换指令时，获取单元获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而调节单元根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，通过采用反向pi控制器进行限幅值调节，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
根据本发明的上述pi控制器限幅值的控制系统，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，优选地，还包括：存储单元，用于设定并存储绕组连接状态与限幅值的对应关系；其中，不同的绕组连接状态对应的限幅值不相等。
在该技术方案中，在当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态之前，在永磁同步电机的限幅值设计时，存储单元预先设定并存储了电机不同的绕组连接状态对应的限幅值，不同的绕组连接状态对应不同的限幅值，使得在电机的绕组无论哪一种连接方式都可以按照预设的参数值进行运行，保证电机的良好运行。
在上述任一技术方案中，优选地，调节单元具体包括：设定单元，用于获取转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态对应的限幅值，分别将其设定为第一限幅值和第二限幅值；划分单元，用于将第二限幅值与第一限幅值的差值作为限幅值变化量，并将限幅值变化量划分为预设份数的限幅值子变化量；控制单元，用于控制第一限幅值在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值累加至第二限幅值。
在该技术方案中，调节单元根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化的过程，首先设定单元获取转换前绕组连接状态对应的限幅值a，将其设定为第一限幅值，获取转换后绕组连接状态对应的限幅值a+δx，将其设定为第二限幅值；然后，划分单元将第二限幅值a+δx与第一限幅值a的差值作为限幅值变化量δx，并将限幅值变化量δx划分为预设份数的限幅值子变化量δx1、δx2、……、δxn，其中δx1+δx2+……+δxn＝δx，n为大于1的正整数，控制单元控制第一限幅值a在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值a累加至第二限幅值a+δx，如此，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，减小了冲击，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
在上述任一技术方案中，优选地，永磁同步电机包括星三角绕组转换装置；星三角绕组转换装置包括开关器件；绕组转换指令由星三角绕组转换装置执行。
在该技术方案中，星三角绕组转换装置包括开关器件，在星三角绕组转换装置执行绕组转换执行指令具体就是将绕组转换执行指令发送至开关器件，开关器件根据绕组转换指令来确定哪些开关器件开通，哪些开关器件关断，以此来实现绕组连接状态的转换，进而实现永磁同步电机在全频率能效最优。
在上述任一技术方案中，优选地，绕组连接状态包括：星形绕组连接状态和三角形绕组连接状态；绕组转换指令为：由星形绕组连接状态向三角形绕组连接状态转换的指令或由三角形绕组连接状态向星形绕组连接状态转换的指令。
在该技术方案中，永磁同步电机包括星形绕组连接状态、三角形绕组连接状态以及星三角绕组转换装置，绕组转换状态包括两种，电机根据需要进行不同绕组连接状态的转换。
根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种永磁同步电机，包括上述任一技术方案中的pi控制器限幅值的控制系统。
本发明提供的永磁同步电机，包括上述任一技术方案中的pi控制器限幅值的控制系统，因此具有该pi控制器限幅值的控制系统的全部有益效果，在此不再赘述。
根据本发明的第四个方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
本发明提供的一种计算机设备，处理器执行计算机程序时实现：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，通过采用反向pi控制器进行限幅值调节，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
根据本发明的第五个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
本发明提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，通过采用反向pi控制器进行限幅值调节，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的一个实施例的pi控制器限幅值的控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明的一个具体实施例的电机矢量控制结构的示意图；
图3示出了本发明的一个具体实施例的反向pi限幅值柔性控制结构的示意图；
图4示出了本发明的另一个实施例的pi控制器限幅值的控制方法的流程示意图；
图5示出了本发明的再一个实施例的pi控制器限幅值的控制方法的流程示意图；
图6示出了本发明的一个具体实施例的转矩补偿过程的示意图；
图7示出了本发明的一个具体实施例的星三角转换电机绕组结构示意图；
图8示出了本发明的一个实施例的pi控制器限幅值的控制系统的示意框图；
图9示出了本发明的一个实施例的永磁同步电机的示意框图；
图10示出了本发明的一个实施例的计算机设备的示意框图。
附图标记：
其中，图7中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
71第一开关器件，72第二开关器件，73第三开关器件，74第四开关器件，77第五开关器件，76第六开关器件。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
本发明第一方面的实施例，提出一种pi控制器限幅值的控制方法，图1示出了本发明的一个实施例的pi控制器限幅值的控制方法的流程示意图：
步骤102，当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；
步骤104，根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
本发明提供的pi控制器限幅值的控制方法，因永磁同步电机在两个绕组连接状态采用的电流环转速环pi调节限幅值不同，在连续运行状态(未进行绕组切换状态)下采用相同矢量控制，如图2示出的一个具体实施例的电机矢量控制结构，图2中有三个pi环，分别是转速环，d轴电流环，q轴电流环，不同运行状态下需更改三个pi环限幅值，常规未加柔性控制pi环，限幅值固定，更改限幅值后有可能造成电流转矩突变。该实施例提供的pi控制器限幅值的控制方法当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，如图3所示的一个具体实施例的通过反向pi限幅值柔性控制结构，此控制结构通过反向pi将输出限制在变化的限幅值中，更改限幅值后，控制量输出不突变，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
图4示出了本发明的另一个实施例的pi控制器限幅值的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤402，设定并存储绕组连接状态与限幅值的对应关系；
步骤404，当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；
步骤406，根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
其中，不同的绕组连接状态对应的限幅值不相等。
在该实施例中，在当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态之前，在永磁同步电机的限幅值设计时，预先设定并存储了电机不同的绕组连接状态对应的限幅值，不同的绕组连接状态对应不同的限幅值，使得在电机的绕组无论哪一种连接方式都可以按照预设的参数值进行运行，保证电机的良好运行。
图5示出了本发明的再一个实施例的pi控制器限幅值的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤502，设定并存储绕组连接状态与限幅值的对应关系；
步骤504，当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；
步骤506，获取转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态对应的限幅值，分别将其设定为第一限幅值和第二限幅值；
步骤508，将第二限幅值与第一限幅值的差值作为限幅值变化量，并将限幅值变化量划分为预设份数的限幅值子变化量；
步骤510，控制第一限幅值在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值累加至第二限幅值。
其中，不同的绕组连接状态对应的限幅值不相等。
在该实施例中，根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化的过程，首先获取转换前绕组连接状态对应的限幅值a，将其设定为第一限幅值，获取转换后绕组连接状态对应的限幅值a+δx，将其设定为第二限幅值；然后，将第二限幅值a+δx与第一限幅值a的差值作为限幅值变化量δx，并将限幅值变化量δx划分为预设份数的限幅值子变化量δx1、δx2、……、δxn，其中δx1+δx2+……+δxn＝δx，n为大于1的正整数，控制第一限幅值a在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值a累加至第二限幅值a+δx，如此，实现了限幅值呈阶梯变化，如图6所示的一个具体实施例的转矩补偿控制过程，将值为1的δx划分为5个值为0.2限幅值子变化量，在t1时刻限幅值增加0.2，在t2时刻限幅值再增加0.2，在t3时刻限幅值再增加0.2，在t4时刻限幅值再增加0.2，在t5时刻限幅值再增加0.2，实现了限幅值阶跃式增加以及输出的平滑变化，减小了冲击，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
在上述任一实施例中，永磁同步电机包括星三角绕组转换装置；星三角绕组转换装置包括开关器件；绕组转换指令由星三角绕组转换装置执行。
在该实施例中，星三角绕组转换装置包括开关器件，在星三角绕组转换装置执行绕组转换执行指令具体就是将绕组转换执行指令发送至开关器件，开关器件根据绕组转换指令来确定哪些开关器件开通，哪些开关器件关断，以此来实现绕组连接状态的转换，进而实现永磁同步电机在全频率能效最优。如图7示出一个具体实施例的星三角转换电机绕组结构，通过六个开关器件开通和关断实现绕组的星接和角接：当第一开关器件71、第二开关器件72、第三开关器件73开通，第四开关器件74、第五开关器件77、第六开关器件76关断时，电机绕组为星接；当第一开关器件71、第二开关器件72、第三开关器件73关断，第四开关器件74、第五开关器件77、第六开关器件76开通时，电机绕组为角接。
在上述任一实施例中，绕组连接状态包括：星形绕组连接状态和三角形绕组连接状态；绕组转换指令为：由星形绕组连接状态向三角形绕组连接状态转换的指令或由三角形绕组连接状态向星形绕组连接状态转换的指令。
在该实施例中，永磁同步电机包括星形绕组连接状态、三角形绕组连接状态以及星三角绕组转换装置，绕组转换状态包括两种，电机根据需要进行不同绕组连接状态的转换。
本发明第二方面的实施例，提出一种pi控制器限幅值的控制系统800，图8示出了本发明的一个实施例的pi控制器限幅值的控制系统800的示意框图。如图8所示，pi控制器限幅值的控制系统800包括：获取单元802和调节单元804。
本发明提供的pi控制器限幅值的控制系统800中，获取单元802用于当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；调节单元804用于根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。因永磁同步电机在两个绕组连接状态采用的电流环转速环pi调节限幅值不同，当接收绕组转换指令时，获取单元802获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而调节单元804根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，通过采用反向pi控制器进行限幅值调节，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
在一个实施例中，pi控制器限幅值的控制系统800还包括：存储单元。
在该实施例中，存储单元用于设定并存储绕组连接状态与限幅值的对应关系；其中，不同的绕组连接状态对应的限幅值不相等。在当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态之前，在永磁同步电机的限幅值设计时，存储单元预先设定并存储了电机不同的绕组连接状态对应的限幅值，不同的绕组连接状态对应不同的限幅值，使得在电机的绕组无论哪一种连接方式都可以按照预设的参数值进行运行，保证电机的良好运行。
在上述任一实施例中，调节单元804具体包括：设定单元、划分单元和控制单元。其中，设定单元，用于获取转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态对应的限幅值，分别将其设定为第一限幅值和第二限幅值；划分单元，用于将第二限幅值与第一限幅值的差值作为限幅值变化量，并将限幅值变化量划分为预设份数的限幅值子变化量；控制单元，用于控制第一限幅值在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值累加至第二限幅值。
在该实施例中，调节单元804根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化的过程，首先设定单元获取转换前绕组连接状态对应的限幅值a，将其设定为第一限幅值，获取转换后绕组连接状态对应的限幅值a+δx，将其设定为第二限幅值；然后，划分单元将第二限幅值a+δx与第一限幅值a的差值作为限幅值变化量δx，并将限幅值变化量δx划分为预设份数的限幅值子变化量δx1、δx2、……、δxn，其中δx1+δx2+……+δxn＝δx，n为大于1的正整数，控制单元控制第一限幅值a在预设时间点累加一个限幅值子变化量，直至第一限幅值a累加至第二限幅值a+δx，如此，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，减小了冲击，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
在上述任一实施例中，永磁同步电机800包括星三角绕组转换装置；星三角绕组转换装置包括开关器件；绕组转换指令由星三角绕组转换装置执行。
在该实施例中，星三角绕组转换装置包括开关器件，在星三角绕组转换装置执行绕组转换执行指令具体就是将绕组转换执行指令发送至开关器件，开关器件根据绕组转换指令来确定哪些开关器件开通，哪些开关器件关断，以此来实现绕组连接状态的转换，进而实现永磁同步电机在全频率能效最优。
在上述任一实施例中，绕组连接状态包括：星形绕组连接状态和三角形绕组连接状态；绕组转换指令为：由星形绕组连接状态向三角形绕组连接状态转换的指令或由三角形绕组连接状态向星形绕组连接状态转换的指令。
在该实施例中，永磁同步电机包括星形绕组连接状态、三角形绕组连接状态以及星三角绕组转换装置，绕组转换状态包括两种，电机根据需要进行不同绕组连接状态的转换。
本发明第三方面的实施例，提出一种永磁同步电机900，如图9所示，永磁同步电机900包括：如上述任一实施例中的pi控制器限幅值的控制系统902。
本发明提供的永磁同步电机900，包括上述任一实施例中的pi控制器限幅值的控制系统902，因此具有该pi控制器限幅值的控制系统902的全部有益效果，在此不再赘述。
本发明第四方面的实施例，提出一种计算机设备，图10示出了本发明的一个实施例的计算机设备100的示意框图。其中，该计算机设备100包括：
存储器102、处理器104及存储在存储器102上并可在处理器104上运行的计算机程序，处理器104执行计算机程序时实现以下步骤：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
本发明提供的一种计算机设备100，处理器104执行计算机程序时实现：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，通过采用反向pi控制器进行限幅值调节，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
本发明第五方面的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态；根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，以使限幅值呈阶梯变化。
本发明提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现：当接收绕组转换指令时，获取永磁同步电机的转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，进而根据转换前绕组连接状态和转换后绕组连接状态，采用反向pi控制器进行限幅值调节，通过采用反向pi控制器进行限幅值调节，实现了限幅值呈阶梯变化，实现了输出的平滑变化，避免了限幅值突变导致电流转矩输出突变引起永磁同步电机运行不平稳，甚至宕机情况的发生。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。