本发明属于无刷直流电机控制领域，涉及一种无刷直流电机，尤其涉及一种无刷直流电机延迟关断角控制方法。
背景技术：
无刷直流电机具有结构简单、功率密度高、控制简单等诸多优点。近年来，无刷直流电机在高性能调速系统和伺服控制系统等工业领域中得到了日益广泛的应用。
无刷直流电机换相时产生的换相转矩波动，可引起电机抖动、噪声，限制了该类电机的应用范围。以无刷直流电机120°导通、三相六状态控制为例，高速运行的无刷直流电机在换相的时候，关断相的电流下降过快，这就产生了换相转矩脉动，所以通过使关断相延迟一定角度再行关断，有利于控制无刷直流电机高速换相转矩脉动。本案正是基于这种思路而形成。
技术实现要素：
本发明的目的，在于提供一种无刷直流电机延迟关断角控制方法，采用确定后的延迟关断角，使关断相延迟一定角度再行关断，达到控制无刷直流电机高速换相转矩脉动的目的。
为了达成上述目的，本发明的解决方案是：
一种无刷直流电机延迟关断角控制方法，包括如下步骤：
步骤一、使无刷直流电机稳定运行；
步骤二、确定无刷直流电机换在换相过程中的非换相相x和关断相y；
步骤三、记录换相前无刷直流电机转速sa；
步骤四、记录换相过程中无刷直流电机转速sb；
步骤五、将换相前无刷直流电机转速sa减去所述换相过程中无刷直流电机转速sb，得到无刷直流电机转速偏差δs；
步骤六、对所述无刷直流电机转速偏差δs微分得到δsw；
步骤七、对所述δsw进行pi运算得到延迟关断角θ；
步骤八、后续换相过程中，控制所述关断相y从换相开始位置延迟θ角度后再行关断。
采用上述方案后，本发明可简便有效的确定无刷直流电机延迟关断角，从而有利于无刷直流电机换相转矩脉动的控制。
附图说明
图1是本发明确定方法的流程图。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明的技术方案及有益效果进行详细说明。
如图1所示，本发明提供一种无刷直流电机延迟关断角控制方法，包括如下步骤：
步骤一、使无刷直流电机高速稳定运行；
步骤二、确定无刷直流电机换在换相过程中的非换相相x和关断相y；
步骤三、记录换相前无刷直流电机转速sa；
步骤四、记录换相过程中无刷直流电机转速sb；
步骤五、将换相前无刷直流电机转速sa减去所述换相过程中无刷直流电机转速sb，得到无刷直流电机转速偏差δs；
步骤六、对所述无刷直流电机转速偏差δs微分得到δsw；
步骤七、对所述δsw进行pi运算得到延迟关断角θ；
步骤八、后续换相过程中，控制所述关断相y从换相开始位置延迟θ角度后再行关断。
综上，本发明无刷直流电机延迟关断角控制方法，可简便有效的确定关断相所需的延迟关断角，有利于无刷直流电机高速换相转矩脉动的控制。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。