一种高压巡检移动机器人行走装置的制作方法

本发明涉及电力检测技术领域，具体为一种高压巡检移动机器人行走装置。

背景技术：

高压线通常指的是输送10kv(含10kv)以上电压的输电线路。电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。而电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。因此，电力工业关系国计民生，是现代社会赖以生存和发展的生命线。因此，需要对高压线进行定期检查。目前，高压巡检主要有二种方式：一是人工巡检，二是飞机巡检，两者都具有一定的局限性。因此开发出一种巡线机器人，沿架空高压输电线路进行巡检作业的全自动化的巡线装置，能够带电作业，提高工作效率，节省大量的人力资源，巡线费用也相对于直升飞机巡线而言要低的多，而且避免检修停电，保证了正常供电。同时可以对线路上的一些垃圾进行清理，减少劳动量，提高使用寿命。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种高压巡检移动机器人行走装置，解决了高压线巡检需要人工进行巡检，费时费力，且安全系数较低的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种高压巡检移动机器人行走装置，包括主体，所述主体的顶部固定连接有夹持框，所述夹持框的侧壁固定连接有电机框，所述电机框的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合传动有第二齿轮，所述第二齿轮的轴心处固定连接有第一转动丝杠，所述第一转动丝杠贯穿且延伸至夹持框内部，所述第一转动丝杠与夹持框内壁转动连接，所述第一转动丝杠位于夹持框内部的一端螺纹连接有丝杠滑块，所述丝杠滑块的表面分别固定连接有第一液压缸、第二液压缸，所述夹持框的内壁底部固定连接有固定块，所述固定块固定连接有第一滑杆，所述第一滑杆滑动连接有运动块，所述运动块与丝杠滑块固定连接，所述夹持框的表面设置有滑动槽，所述第一液压缸、第二液压缸与滑动槽滑动连接，所述主体的内壁左侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮啮合传动有第四齿轮，所述第四齿轮的轴心处固定连接有第二转动丝杠，所述第二转动丝杠与主体的内壁转动连接，所述主体的内部设置有固定板，所述固定板与主体的内壁固定连接有第二滑杆，所述第二滑杆滑动连接有运动支撑板，所述运动支撑板与第二转动丝杠螺纹连接，所述运动支撑板的右侧固定连接有运动杆，所述运动杆与主体滑动连接，所述运动杆位于主体外部的一端固定连接有运动框，所述运动框的内部固定连接有第三滑杆，所述运动框的内壁两侧固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有夹持块，所述夹持块的顶部固定连接有夹持架，所述主体的一侧固定连接有支撑块，所述支撑块固定连接有支撑杆，所述支撑杆远离支撑块的一端固定连接有固定支撑块，所述支撑块的一侧固定连接有第三液压缸，所述第三液压缸的输出端固定连接有运动转动块，所述运动转动块与支撑杆滑动连接，所述运动转动块转动连接有转动架，所述转动架转动连接有固定转动块，所述固定转动块固定连接有清理平台，所述清理平台与固定支撑块转动连接。

优选的，所述夹持框的数量为三个。

优选的，所述第一滑杆的中部固定连接有限位块，所述限位块的两侧固定连接有减震弹簧，所述减震弹簧远离限位块的一端与运动块固定连接。

优选的，所述第一液压缸的输出端固定连接有主导轮支撑架，所述主导轮支撑架转动连接有主导轮，所述第二液压缸的输出端固定连接有副导轮支撑架，所述副导轮支撑架转动连接有副导轮，所述副导轮与主导轮的间隙滑动连接有高压线。

优选的，所述第三滑杆的中部固定连接有挡块。

优选的，所述夹持架与第三滑杆滑动连接，所述夹持架远离第三滑杆的一端内部设置有移动块，所述移动块固定连接有夹持杆，所述夹持杆与夹持架滑动连接，所述夹持杆远离移动块的一端固定连接有夹持板，所述夹持板通过压缩弹簧与夹持架固定连接，所述夹持板的表面固定连接有夹持爪。

优选的，所述清理平台的表面设置有喷火口。

优选的，所述第一液压缸的伸缩量为第二液压缸的伸缩量的两倍。

优选的，所述清理平台的转动角度为75°。

优选的，所述主体的长度为30cm。

(三)有益效果

本发明提供了一种高压巡检移动机器人行走装置。具备以下有益效果：

(1)、该高压巡检移动机器人行走装置，通过主体的顶部固定连接有夹持框，夹持框的侧壁固定连接有电机框，电机框的内部固定连接有第一电机，第一电机的输出轴固定连接有第一齿轮，第一齿轮啮合传动有第二齿轮，第二齿轮的轴心处固定连接有第一转动丝杠，第一转动丝杠贯穿且延伸至夹持框内部，第一转动丝杠与夹持框内壁转动连接，第一转动丝杠位于夹持框内部的一端螺纹连接有丝杠滑块，丝杠滑块的表面分别固定连接有第一液压缸、第二液压缸，夹持框的内壁底部固定连接有固定块，固定块固定连接有第一滑杆，第一滑杆滑动连接有运动块，运动块与丝杠滑块固定连接，夹持框的表面设置有滑动槽，第一液压缸、第二液压缸与滑动槽滑动连接，第一液压缸的输出端固定连接有主导轮支撑架，主导轮支撑架转动连接有主导轮，第二液压缸的输出端固定连接有副导轮支撑架，副导轮支撑架转动连接有副导轮，副导轮与主导轮的间隙滑动连接有高压线，达到了主导轮与副导轮配合，在高压线上进行滑动，同时三组可以间歇打开、闭合，避开障碍物，提高装置的实用性，减少劳动力的目的。

(2)、该高压巡检移动机器人行走装置，通过主体的内壁左侧固定连接有第二电机，第二电机的输出端固定连接有第三齿轮，第三齿轮啮合传动有第四齿轮，第四齿轮的轴心处固定连接有第二转动丝杠，第二转动丝杠与主体的内壁转动连接，主体的内部设置有固定板，固定板与主体的内壁固定连接有第二滑杆，第二滑杆滑动连接有运动支撑板，运动支撑板与第二转动丝杠螺纹连接，运动支撑板的右侧固定连接有运动杆，运动杆与主体滑动连接，运动杆位于主体外部的一端固定连接有运动框，运动框的内部固定连接有第三滑杆，运动框的内壁两侧固定连接有气缸，气缸的输出端固定连接有夹持块，夹持块的顶部固定连接有夹持架，夹持架与第三滑杆滑动连接，夹持架远离第三滑杆的一端内部设置有移动块，移动块固定连接有夹持杆，夹持杆与夹持架滑动连接，夹持杆远离移动块的一端固定连接有夹持板，夹持板通过压缩弹簧与夹持架固定连接，夹持板的表面固定连接有夹持爪，达到了对高压线进行夹持，第二电机带动运动杆运动，从而推动主体向前运动，提高装置的工作效率的目的。

(3)、该高压巡检移动机器人行走装置，通过主体的一侧固定连接有支撑块，支撑块固定连接有支撑杆，支撑杆远离支撑块的一端固定连接有固定支撑块，支撑块的一侧固定连接有第三液压缸，第三液压缸的输出端固定连接有运动转动块，运动转动块与支撑杆滑动连接，运动转动块转动连接有转动架，转动架转动连接有固定转动块，固定转动块固定连接有清理平台，清理平台与固定支撑块转动连接，清理平台的表面设置有喷火口，达到了对高压线的一些障碍物，进行清理，利用明火燃烧，清理表面的垃圾，提高检测效率的目的。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明夹持框外部结构示意图；

图3为本发明夹持框内部结构示意图；

图4为本发明导轮结构示意图；

图5为本发明主体内部结构示意图；

图6为本发明运动框结构示意图；

图7为本发明清理平台结构示意图。

图中：1主体、2夹持框、3电机框、4第一电机、5第一齿轮、6第二齿轮、7第一转动丝杠、8丝杠滑块、9第一液压缸、10第二液压缸、11固定块、12第一滑杆、13运动块、14限位块、15减震弹簧、16滑动槽、17主导轮支撑架、18主导轮、19副导轮支撑架、20辅导轮、21第二电机、22第三齿轮、23第四齿轮、24第二转动丝杠、25固定板、26第二滑杆、27运动支撑板、28运动杆、29运动框、30第三滑杆、31挡块、32气缸、33夹持块、34夹持架、35移动块、36夹持杆、37夹持板、38压缩弹簧、39夹持爪、40高压线、41支撑块、42支撑杆、43固定支撑块、44第三液压缸、45运动转动块、46转动架、47固定转动块、48清理平台、49喷火口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种高压巡检移动机器人行走装置，包括主体1，主体1的顶部固定连接有夹持框2，夹持框2的侧壁固定连接有电机框3，电机框3的内部固定连接有第一电机4，第一电机4的输出轴固定连接有第一齿轮5，第一齿轮5啮合传动有第二齿轮6，第二齿轮6的轴心处固定连接有第一转动丝杠7，第一转动丝杠7贯穿且延伸至夹持框2内部，第一转动丝杠7与夹持框2内壁转动连接，第一转动丝杠7位于夹持框2内部的一端螺纹连接有丝杠滑块8，丝杠滑块8的表面分别固定连接有第一液压缸9、第二液压缸10，夹持框2的内壁底部固定连接有固定块11，固定块11固定连接有第一滑杆12，第一滑杆12滑动连接有运动块13，运动块13与丝杠滑块8固定连接，夹持框2的表面设置有滑动槽16，第一液压缸9、第二液压缸10与滑动槽16滑动连接，主体1的内壁左侧固定连接有第二电机21，第二电机21的输出端固定连接有第三齿轮22，第三齿轮22啮合传动有第四齿轮23，第四齿轮23的轴心处固定连接有第二转动丝杠24，第二转动丝杠24与主体1的内壁转动连接，主体1的内部设置有固定板25，固定板25与主体1的内壁固定连接有第二滑杆26，第二滑杆26滑动连接有运动支撑板27，运动支撑板27与第二转动丝杠24螺纹连接，运动支撑板27的右侧固定连接有运动杆28，运动杆28与主体1滑动连接，运动杆28位于主体1外部的一端固定连接有运动框29，运动框29的内部固定连接有第三滑杆30，运动框29的内壁两侧固定连接有气缸32，气缸32的输出端固定连接有夹持块33，夹持块33的顶部固定连接有夹持架34，主体1的一侧固定连接有支撑块41，支撑块41固定连接有支撑杆42，支撑杆42远离支撑块41的一端固定连接有固定支撑块43，支撑块41的一侧固定连接有第三液压缸44，第三液压缸44的输出端固定连接有运动转动块45，运动转动块45与支撑杆42滑动连接，运动转动块45转动连接有转动架46，转动架46转动连接有固定转动块47，固定转动块47固定连接有清理平台48，清理平台48与固定支撑块43转动连接，夹持框2的数量为三个，第一滑杆12的中部固定连接有限位块14，限位块14的两侧固定连接有减震弹簧15，减震弹簧15远离限位块14的一端与运动块13固定连接，第一液压缸9的输出端固定连接有主导轮支撑架17，主导轮支撑架17转动连接有主导轮18，第二液压缸10的输出端固定连接有副导轮支撑架19，副导轮支撑架19转动连接有副导轮20，副导轮20与主导轮18的间隙滑动连接有高压线40，达到了主导轮与副导轮配合，在高压线上进行滑动，同时三组可以间歇打开、闭合，避开障碍物，提高装置的实用性，减少劳动力的目的，第三滑杆30的中部固定连接有挡块31，夹持架34与第三滑杆30滑动连接，夹持架34远离第三滑杆30的一端内部设置有移动块35，移动块35固定连接有夹持杆36，夹持杆36与夹持架34滑动连接，夹持杆36远离移动块35的一端固定连接有夹持板37，夹持板37通过压缩弹簧38与夹持架34固定连接，夹持板37的表面固定连接有夹持爪39，达到了对高压线进行夹持，第二电机带动运动杆运动，从而推动主体向前运动，提高装置的工作效率的目的，清理平台48的表面设置有喷火口49，达到了对高压线的一些障碍物，进行清理，利用明火燃烧，清理表面的垃圾，提高检测效率的目的，第一液压缸9的伸缩量为第二液压缸10的伸缩量的两倍，清理平台48的转动角度为75°，主体1的长度为30cm。

使用时，第一电机4工作，带动第一齿轮5转动，带动第二齿轮6转动，带动第一转动丝杠7转动，带动丝杠滑块8运动，带动第一液压缸9、第二液压缸10运行，调整间距，然后第一液压缸9、第二液压缸10工作，进行配合，对高压线40进行夹持，达到了主导轮与副导轮配合，在高压线上进行滑动，同时三组可以间歇打开、闭合，避开障碍物，提高装置的实用性，减少劳动力的目的，第二电机21工作，带动第三齿轮22转动，带动第四齿轮23转动，带动第二转动丝杠24转动，带动运动支撑板27运动，带动运动杆28运动，带动运动框29运动，气缸32工作，带动夹持块33运动，带动夹持架34运动，带动卡爪39运动，达到了对高压线进行夹持，第二电机带动运动杆运动，从而推动主体向前运动，提高装置的工作效率的目的，第三液压缸44工作，带动运动转换块45运动，通过转动架46带动固定转动块47运动，带动清理平台48转动，带动喷火口转动，达到了对高压线的一些障碍物，进行清理，利用明火燃烧，清理表面的垃圾，提高检测效率的目的。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。