一种变电站机器人越障辅助平台的制作方法

本发明涉及电力检修技术领域，尤其涉及一种变电站机器人越障辅助平台。

背景技术：

变电站机器人是电力特种机器人系列中的一种，主要用于代替人工完成变电站检修、检测中遇到的急、难、险、重和重复性工作，包括变电站巡检机器人、变电站检修机器人、变电站绝缘子带电清洗机器人等，例如变电站巡检机器人携带可见光ccd摄像机、红外成像仪、高保真监控拾音器等采集设备，以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检。利用变电站智能巡检机器人辅助运行人员对设备进行巡视，可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象，规避设备运行隐患，真正做到提高工作效率和巡视质量，起到减员增效的作用，有效的推进了变电站无人值守的进程；变电站检修机器人代替人进行开关操作、火灾灭火等危险工作等等，这些机器人为设备和人类的安全保驾护航。

然而，变电站通常会有楼梯、路沿、电缆沟等几个主要障碍，对目前的变电站机器人尤其是轮式底盘的变电站机器人来说，这是无法跨越的存在，例如轮式机器人越障能力通常在10cm以下，这为机器人的行走及路径规划带来了困难，影响了工作效率和续航时间。

技术实现要素：

针对以上不足，本发明提供一种变电站机器人越障辅助平台，用以辅助变电站机器人越障。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种变电站机器人越障辅助平台，包括有平台本体，所述平台本体的顶面横向设有滚筒，所述滚筒连接有发电机，所述发电机连接有控制器，所述发电机上设有用以实现发电机制动的制动器，所述制动器与所述控制器相连接；所述平台本体上固定设有电动式的、向下伸展的剪式千斤顶，所述剪式千斤顶与所述控制器相连；所述平台本体还设有行程开关，所述行程开关与所述控制器相连接。

上述的变电站机器人越障辅助平台中，所述平台本体的两侧设有向上的凸沿。

上述的变电站机器人越障辅助平台中，所述平台本体的后端设有带斜格纹的翻板。

上述的变电站机器人越障辅助平台中，所述平台本体的底部四角设有万向轮。

上述的变电站机器人越障辅助平台中，所述剪式千斤顶为四个，两两固定在两个所述凸沿的外侧。

上述的变电站机器人越障辅助平台中，所述剪式千斤顶的底部安装有防滑垫。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种变电站机器人越障辅助平台，能够自动举升变电站机器人并帮助其越障，使其能够越过楼梯、路沿、电缆沟等障碍，无需人力或者其他设备来搬运、抬升变电站机器人使其越过障碍，具有自动化程度高、结构简单、操作方便的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明俯视图；

图3为本发明的一个实施实例；

图4为本发明的一个实施实例。

其中，图中所示标记为：1：平台；2：万向轮；3：剪式千斤顶；4：滚筒；5：行程开关；6：电源；7：控制器；8：发电机；9：制动器；10：翻版；11：凸沿；12：变电站机器人。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参照图1和图2，本发明优选的实施例提供一种变电站机器人越障辅助平台，主要包括有平台本体1、剪式千斤顶3、滚筒4、行程开关5、控制器7、发电机8和制动器9。

继续参照图1和图2，滚筒4横向设置在平台本体1的顶面，滚筒4为四个，两个一组，分别设在平台本体1的前后两端，两组滚筒4的距离与变电站机器人的前后轮的距离相一致为宜。滚筒4通过传动机构连接于发电机8，发电机8为37gbrg直流减速电机，传动机构优选为带轮和传动带，滚筒4转动可通过传动机构驱使发电机8运转以使得发电机8发电。发电机8通过线缆连接有控制器7，控制器7安装在平台本体1上，发电机8发电后会将电压信号传送给控制器7。控制器7的型号为fx2n-4ad-4da，是具有4路a/d采用和4路d/a输出的plc控制器。发电机8上设有用以实现发电机8制动的制动器9，制动器9制动时能够让降速或停止，制动器9与控制器7相连接，控制器7能够控制制动器9的启停用以控制发电机8。制动器9可以为电阻，优选型号为10w/10ω，当电阻串入发电机8输出端时，发电机8减速；或制动器9为电磁制动器，优选型号为tqmb1-0.5，电磁制动器采用刹车的方式对发电机8减速。本优选的实施例中，制动器9选用型号为tqmb1-0.5的电磁制动器。平台本体1上固定设有电动式的、向下伸展的剪式千斤顶3，剪式千斤顶3型号为yd-022，剪式千斤顶3与控制器7相连，控制器7能够控制剪式千斤顶3运转，以使得剪式千斤顶3向下伸展或者向上收缩。行程开关5设置在平台本体1的前端，行程开关5型号为dlxk-7a-11，作为滚轮转动车程感应开关；行程开关5与控制器7通过线缆相连接，当行程开关5闭合时，线路导通，控制器7接收电压信号。剪式千斤顶3、控制器7以及制动器9等用电设备可以单独配制适配的电源，也可以共同使用一个适配的电源，本优选的实施例中，设置有一个安装在平台本体1上的电源6，电源6为蓄电池，分别给剪式千斤顶3、控制器7和制动器9供电或者给各电路提供电压。

万向轮2、剪式千斤顶3、滚筒4、开关5、电池6和控制器7，平台1为凹槽型，防止变电站机器人走偏，尾部带翻板，方便变电站机器人上到平台1。万向轮2、剪式千斤顶3和电池6安装在平台1底部，滚筒4、开关5和控制器7安装在平台1上。万向轮2、剪式千斤顶3和滚筒4的数量为4，分别安装在平台1的四个角。剪式千斤顶3为电动式，底部为安装有橡胶，橡胶能够防滑。滚筒4设置有发电机8和制动器9。开关5为行程开关。剪式千斤顶3、开关5、电池6和控制器7连接，发电机8和制动器9与控制器7连接。

实施时，如图3和图4所示，在万向轮2的帮助下平台1将很容易被拉至障碍物边沿，行程开关5处于被压状态，行程开关5闭合，控制器7处于复位状态，当变电站机器人10通过平台1的翻板进入平台1，变电站机器人10的车轮与滚筒4接触并带动滚筒4转动，变电站机器人10的前后轮分别与前后端的滚筒4接触时，分别带动前后端的滚筒4转动，从而带动并使发电机8发电，控制器7接收到发电机8发出的电压信号，驱动剪式千斤顶3升高，平台1被剪式千斤顶3举升离开地面，当行程开关5越过障碍物边缘，行程开关5处于恢复状态，行程开关5断开，控制器7启动制动器9，使发电机8减速，此时变电站机器人10的前后轮与前后滚筒4非同步转动，变电站机器人10将驶离平台1，滚筒4停止转动，发电机8无电压输出，控制器7接收到发电机8无电压信号后，控制器7转复位状态，控制器7控制制动器9解除对发电机8的控制，并驱动剪式千斤顶3下降，直至万向轮2触及地面以及剪式千斤顶3恢复原状。

请参照图1和图2，进一步地，平台本体1的两侧设有向上的凸沿11，使得平台本体1和两侧凸沿11之间形成一个凹槽型结构，变电站机器人可在凹槽型结构中行走，可防止在平台本体1上行走的变电站机器人走偏。平台本体1的后端设有带斜格纹的翻板10，翻版10在使用时，端部向下与地面接触形成一个斜面，方便变电站机器人爬上平台本体1，斜格纹可以增加摩擦力，防止变电站机器人爬坡时打滑而无法爬上平台本体1。

进一步地，如图1所示，平台本体1的底部四角设有万向轮2，方便变电站机器人越障辅助平台的移动。

参照图1和图2，剪式千斤顶3为四个，两两固定在两个凸沿11的外侧，能够实现对平台本体1的平稳撑起。剪式千斤顶3的底部安装有防滑垫，避免剪式千斤顶3与地面发生滑动。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。