马达控制装置的制作方法

本发明涉及马达控制装置。

背景技术：

在专利文献1中，公开了使驱动无刷马达的逆变器冗余化的马达控制装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平3-253293号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在上述马达控制装置中，存在想要根据状况选择性地或同时地使用多个逆变器。

用于解决课题的方案

本发明的目的之一在于，提供可以根据状况选择性或同时地使用多个逆变器的马达控制装置。

本发明的一个实施方式中的马达控制装置具有第一逆变器切换控制单元和第一微型计算机，第一逆变器切换控制单元能够对第一逆变器单元和第二逆变器单元选择性或同时地输出第一马达指令信号，第一微型计算机将第一马达指令信号、以及含有对第一逆变器单元是否输出第一马达指令信号和对第二逆变器单元是否输出第一马达指令信号的信息的第一逆变器切换控制信号输出到第一逆变器切换控制单元。

因此，在本发明的一个实施方式中，可以根据状况选择性地或同时地使用多个逆变器。

附图说明

图1是实施方式1的电动动力转向装置1的结构图。

图2是实施方式1的马达控制装置101的结构图。

图3是表示在实施方式1中第一逆变器单元201失效时的第二逆变器单元202的驱动电流波形的图。

图4是表示在实施方式2中第一逆变器单元201失效时的第二逆变器单元202的驱动电流波形的图。

图5是实施方式3的马达控制装置103的结构图。

图6是实施方式4的马达控制装置104的结构图。

图7是实施方式5的马达控制装置105的结构图。

图8是表示在实施方式5中第一个第一逆变器单元2011失效时的另一逆变器单元的驱动电流波形的图。

图9是实施方式6的马达控制装置106的结构图。

图10是表示实施方式6中的第一定子线圈191的电流波形和第二定子线圈192的电流波形的图。

图11是实施方式7的马达控制装置107的结构图。

图12是实施方式8的马达控制装置108的结构图。

图13是实施方式9的马达控制装置109的结构图。

图14是实施方式10的马达控制装置110的结构图。

图15是实施方式11的马达控制装置111的结构图。

图16是实施方式12的马达控制装置112的结构图。

图17是实施方式13的马达控制装置113的结构图。

图18是实施方式14的马达控制装置114的结构图。

图19是实施方式15的马达控制装置115的结构图。

图20是实施方式16的马达控制装置116的结构图。

图21是表示实施方式16中的第一逆变器单元2011、2012、2013和第二逆变器单元2021、2022、2023的驱动电流波形的图。

图22是实施方式17的马达控制装置117的结构图。

图23是实施方式18的马达控制装置118的结构图。

图24是实施方式19的马达控制装置119的结构图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

图1是实施方式1的电动动力转向装置1的结构图。

电动动力转向装置1通过电动马达3对由驾驶员输入到方向盘2的转向扭矩施予辅助扭矩，将转向扭矩和辅助扭矩作为转向力传递给转向轮4。电动马达3是三相无刷(brushless)马达。被输入到方向盘2的转向扭矩从转向轴5被传递到小齿轮(pinion)6，通过与小齿轮6啮合的齿条(rack)7而被转换为齿条杆(rackbar)8的推力。齿条杆8的直线运动被传递到拉杆(tierod)9，转向轮4被转向。转向轴5具有输入轴(inputshaft)5a、扭力杆(torsionbar)5b和小齿轮轴5c。输入轴5a和小齿轮轴5c通过扭力杆5b的扭转而能够彼此相对旋转。

从电动马达3输出的辅助扭矩通过蜗杆轴(wormshaft)10和蜗轮(wormwheel)11被传递到小齿轮6。在转向轴5中，跨输入轴5a和小齿轮轴5c而设置有检测转向扭矩的扭矩传感器12。扭矩传感器12将与转向扭矩对应的信号输出到ecu13。此外，在转向轴5中，设置有检测方向盘2的角度(转向角)的转向角传感器14。转向角传感器14将与转向角对应的信号输出到ecu13。ecu13实施如下的动力转向控制，即，根据转向扭矩、转向角和车速等，计算目标辅助扭矩，控制对电动马达3供给的电力，以使得电动马达3的输出扭矩为目标辅助扭矩。

图2是实施方式1的马达控制装置101的结构图。

马达控制装置101对电动马达3的无刷马达单元19进行驱动控制。

无刷马达单元19具有第一马达转子19a和第一定子线圈191。第一马达转子19a为定子，由磁体形成。第一定子线圈191为定子，3个线圈被星形连接。第一定子线圈191根据基于pwm控制规则而被施加于各相(u、v、w)的电压，旋转驱动第一马达转子19a。

在马达控制装置101中，除了无刷马达单元19以外的各单元被容纳在ecu13的内部。

多逆变器(multi-inverter)单元20将从车载电池供给的直流电压转换为三相交流电压(第一马达驱动信号)并供给到第一定子线圈191。多逆变器单元20具有第一逆变器单元201和第二逆变器单元202。第一逆变器单元201具有各相各使用了2组作为开关元件的mosfet的三相桥式电路。各mosfet的导通/关断由被输入到mosfet的控制端子(栅极端子)的第一pwm信号(第一马达指令信号)控制。对于第二逆变器单元202，也是同样。

在第一逆变器选择器211中，输入第一pwm信号和第一选择信号(第一逆变器切换控制信号)，根据从第一选择信号得到的信息，对第一逆变器单元201和第二逆变器单元202中的一方或双方输出第一pwm信号。第一选择信号是含有是否对第一逆变器单元201输出第一pwm信号和是否对第二逆变器单元202输出第一pwm信号的信息的信号。

第一微型计算机221生成第一pwm信号和第一选择信号，并输出到第一逆变器选择器211。第一微型计算机221具有第一选择信号生成单元(第一逆变器切换控制信号生成单元)2211、第一pwm信号生成单元(第一马达指令信号生成单元)2212、第一输出端口2213和第二输出端口2214。

第一选择信号生成单元2211根据两个逆变器单元201、202是否正常而生成第一选择信号。例如，生成第一选择信号，以使得对两个逆变器单元201、202之中正常的逆变器单元输出第一pwm信号，不对发生了异常的逆变器单元输出第一pwm信号。

第一pwm信号生成单元2212生成用于基于pwm控制规则而对无刷马达单元19进行驱动控制的第一pwm信号，以使得电动马达3的输出扭矩为目标辅助扭矩。

第一输出端口2213对第一逆变器选择器211，输出由第一选择信号生成单元2211生成的第一选择信号。

第二输出端口2214对第一逆变器选择器211，输出由第一pwm信号生成单元2212生成的第一pwm信号。

接着，说明实施方式1的作用效果。

实施方式1的马达控制装置101具有：第一逆变器选择器211，能够对第一逆变器单元201和第二逆变器单元202选择性地或同时地输出第一pwm信号；以及第一微型计算机221，将第一pwm信号、以及含有是否对第一逆变器单元201输出第一pwm信号和是否对第二逆变器单元202是否输出第一pwm信号的信息的第一选择信号输出到第一逆变器选择器211。由此，在多逆变器单元20中，能够通过第一逆变器选择器211切换对哪个逆变器单元输出第一pwm信号。即，能够切换对第一逆变器单元201和第二逆变器单元202双方输出第一pwm信号的状态、和仅对一方输出第一pwm信号的状态。因此，例如，能够进行如下的选择，即，在需要大输出的情况下对第一逆变器单元201和第二逆变器单元202双方输出第一pwm信号，在两个逆变器单元201、202之中一方失效的情况下仅对另一方输出第一pwm信号。其结果，可以根据状况选择性地或同时地使用两个逆变器单元201、202，所以可以实现与状况相对应的马达驱动控制。

实施方式1的第一选择信号生成单元2211在第一逆变器单元201中发生了异常时，对第一逆变器选择器211输出第一选择信号，以使得不从第一逆变器选择器211对第一逆变器单元201输出第一pwm信号。由此，如图3所示，当第一逆变器单元201在时刻t1失效的情况中，第一逆变器单元201的驱动被停止。这里，若第一pwm信号被输出到发生异常的第一逆变器单元20，则有在第一逆变器单元201中发生噪声的风险。因此，通过不对发生异常的第一逆变器单元201输出第一pwm信号，可以抑制误驱动信号对动力转向造成的影响(电动马达3的误动作等)。再者，在第二逆变器单元202中发生了异常的情况下，也是同样，对第一逆变器选择器211输出第一选择信号，以使得不从第一逆变器选择器211对第二逆变器单元202输出第一pwm信号。

〔实施方式2〕

实施方式2的基本结构与实施方式1相同，所以仅说明与实施方式1不同的部分。

在两个逆变器单元201、202的一方中发生了异常的情况中，第一pwm信号生成单元2212使第一pwm信号的占空比相比正常时增大。

图4是表示在实施方式2中第一逆变器单元201失效时的第二逆变器单元202的驱动电流波形的图。在第一逆变器单元201在时刻t1失效的情况中，实施方式2的第一pwm信号生成单元2122使第一pwm信号的占空比相比时刻t1以前即在失效前增大。由此，通过第二逆变器单元202增大驱动电流而补偿伴随第一逆变器单元201的驱动停止的电动马达3的输出的下降。即，可以抑制伴随第一逆变器单元201的失效的电动马达3的输出下降。再者，在第二逆变器单元202失效的情况下，也是同样，使第一pwm信号的占空比增大。

〔实施方式3〕

实施方式3的基本结构与实施方式1相同，所以仅说明与实施方式1不同的部分。

图5是实施方式3的马达控制装置103的结构图。

无刷马达单元19具有第二马达转子19b和第二定子线圈192。第二马达转子19b与第一马达转子19a为同一构造。第二定子线圈192与第一定子线圈191为同一构造。第二定子线圈192根据基于pwm控制规则而被施加于各相(u、v、w)的电压，旋转驱动第二马达转子19b。第二马达转子19b和第二定子线圈192被容纳在与第一马达转子19a和第一定子线圈191不同的框体内。即，实施方式3的马达控制装置103具有2个无刷马达作为电动马达3。再者，也可以是，第一定子线圈191和第二定子线圈192被容纳在相同的框体内，并旋转驱动共同的马达转子(第一马达转子19a)。

第二逆变器单元202将从车载电池供给的直流电压转换为三相交流电压(第二马达驱动信号)并供给到第二定子线圈192。第二逆变器单元202中的各mosfet的导通/关断由被输入到mosfet的控制端子(栅极端子)的第二pwm信号(第二马达指令信号)控制。

在第一逆变器选择器211中，输入第一pwm信号和第一选择信号、或输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从输入的选择信号得到的信息，对第一逆变器单元201和第二逆变器单元202中的一方或双方输出pwm信号。第二选择信号是含有是否对第一逆变器单元201输出第二pwm信号和是否对第二逆变器单元202输出第二pwm信号的信息的信号。

第二微型计算机222生成第二pwm信号和第二选择信号，并输出到第一逆变器选择器211。第二微型计算机222具有第二选择信号生成单元(第二逆变器切换控制信号生成单元)2221、第二pwm信号生成单元(第二马达指令信号生成单元)2222、第一输出端口2223和第二输出端口2224。

第二选择信号生成单元2221根据两个逆变器单元201、202是否正常而生成第二选择信号。例如，生成第二选择信号，以使得对两个逆变器单元201、202之中正常的逆变器单元输出第二pwm信号，不对发生了异常的逆变器单元输出第二pwm信号。

第二pwm信号生成单元2222基于pwm控制规则，生成用于驱动控制无刷马达单元19的第二pwm信号，以使得电动马达3的输出扭矩为目标辅助扭矩。第二pwm信号设为与第一pwm信号相同。

第一输出端口2223对第一逆变器选择器211输出由第二选择信号生成单元2221生成的第二选择信号。

第二输出端口2224对第一逆变器选择器211输出由第二pwm信号生成单元2222生成的第二pwm信号。

第一微型计算机221和第二微型计算机222进行相互监视，在两者正常地动作的情况中，一方输出pwm信号和选择信号，另一方不输出pwm信号和选择信号。而且，在一方发生了异常的情况中，另一方输出pwm信号和选择信号。

在实施方式3的马达控制装置103中，微型计算机是基于第一微型计算机221和第二微型计算机222的冗余结构，所以能够进行微型计算机221、222间的相互监视，在一方失效时，能够由另一方继续进行动力转向控制等，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

无刷马达单元19的定子线圈为基于第一定子线圈191和第二定子线圈192的冗余结构，所以在一方失效时，能够由另一方继续进行电动马达3的旋转驱动。

〔实施方式4〕

实施方式4的基本结构与实施方式3相同，所以仅说明与实施方式3不同的部分。

图6是实施方式4的马达控制装置104的结构图。

在第二逆变器选择器(第二逆变器切换控制单元)212中，输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从第二选择信号得到的信息，对第一逆变器单元201和第二逆变器单元202中的一方或双方输出第二pwm信号。

第一输出端口2223对第二逆变器选择器212输出由第二选择信号生成单元2221生成的第二选择信号。

第二输出端口2224对第二逆变器选择器212输出由第二pwm信号生成单元2222生成的第二pwm信号。

在实施方式4的马达控制装置104中，逆变器选择器为基于第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212的冗余结构，所以可以在一方失效时，由另一方对第一逆变器单元201和第二逆变器单元202输出第一pwm信号或第二pwm信号。其结果，能够继续进行动力转向控制，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

〔实施方式5〕

实施方式5的基本结构与实施方式4相同，所以仅说明与实施方式4不同的部分。

图7是实施方式5的马达控制装置105的结构图。

多逆变器单元20包括n个(n为正的整数)第一逆变器单元2011、2012、2013、…、201n和n个第二逆变器单元2021、2022、2023、…、202n。

第一逆变器选择器211能够对多逆变器单元20中的所有的逆变器单元2011、2012、2013、…、201n、2021、2022、2023、…、202n选择性地输出第一pwm信号。

第二逆变器选择器212能够对多逆变器单元20中的所有的逆变器单元2011、2012、2013、…、201n、2021、2022、2023、…、202n选择性地输出第二pwm信号。

在第一逆变器单元2011、2012、2013、…、201n中的一个发生了异常的情况下，第一pwm信号生成单元2212使第一pwm信号的占空比相比正常时增大。

在第二逆变器单元2021、2022、2023、…、202n中的一个发生了异常的情况下，第二pwm信号生成单元2222使第二pwm信号的占空比相比正常时增大。

在实施方式5的马达控制装置105中，第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212能够对所有的逆变器单元2011、2012、2013、…、201n、2021、2022、2023、…、202n输出pwm信号。由此，即使在第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212中的一方发生了失效的情况下，也可以由另一方对所有的逆变器单元2011、2012、2013、…、201n、2021、2022、2023、…、202n输出第一pwm信号或第二pwm信号。其结果，能够继续进行动力转向控制，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

图8是表示在实施方式5中第一个第一逆变器单元2011失效时的另一逆变器单元(第二个第一逆变器单元2012、第一个第二逆变器单元2021)的驱动电流波形的图。当第一个第一逆变器单元2011在时刻t1失效的情况中，使第一pwm信号的占空比相比时刻t1以前即相比失效前增大。由此，通过由剩余的所有逆变器单元增大驱动电流而补充伴随第一个第一逆变器单元2011的驱动停止的电动马达3的输出的下降。即，可以抑制伴随第一个第一逆变器单元2011的失效的电动马达3的输出下降。此外，由所有正常的逆变器单元均等地分散供应需要的输出，所以可以减小各逆变器单元的负载量。再者，在第一个第二逆变器单元2021失效的情况下也是同样，通过使第二pwm信号的占空比增大，可以抑制伴随第一个第二逆变器单元2021的失效的电动马达3的输出下降。

〔实施方式6〕

实施方式6的基本结构与实施方式5相同，所以仅说明与实施方式5不同的部分。

图9是实施方式6的马达控制装置106的结构图。

第一微型计算机221能够对第二逆变器选择器212输出第一pwm信号和第一选择信号。

第二微型计算机222能够对第一逆变器选择器211输出第二pwm信号和第二选择信号。第二微型计算机222在与第一微型计算机221输出第一pwm信号的定时错开的定时(例如，相位差30°)输出第二pwm信号。

在第一逆变器选择器211中，输入第一pwm信号和第一选择信号，根据从第一选择信号得到的信息，对第一逆变器单元2011、2012、2013、…、201n和第二逆变器单元2021、2022、2023、…、202n中的一方或双方输出第一pwm信号。在第一微型计算机221中发生了异常的情况下，在第一逆变器选择器211中，输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从第二选择信号得到的信息，对第二逆变器单元2021、2022、2023、…、202n中的一方或双方输出第二pwm信号。

在第二逆变器选择器212中，输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从第二选择信号得到的信息，对第二逆变器单元2021、2022、2023、…、202n中的一方或双方输出第二pwm信号。在第二微型计算机222中发生了异常的情况下，在第二逆变器选择器212中，输入第一pwm信号和第一选择信号，根据从第一选择信号得到的信息，对第一逆变器单元2011、2012、2013、…、201n和第二逆变器单元2021、2022、2023、…、202n中的一方或双方输出第二pwm信号。

实施方式6的无刷马达单元19在相同的框体中容纳第一定子线圈191和第二定子线圈192，旋转驱动共同的第一马达转子19a。即，第一定子线圈191和第二定子线圈192被设在第一马达转子19a的径向外侧，通过两个定子线圈191、192各自形成的磁场而旋转驱动第一马达转子19a。第一定子线圈191和第二定子线圈192可以在第一马达转子19a的轴向上排列，也可以在径向上排列。

在实施方式6的马达控制装置106中，第一微型计算机221能够对第二逆变器选择器212输出第一pwm信号，第二微型计算机222能够对第一逆变器选择器211输出第二pwm信号。由此，在第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212中的一方失效时，在继续进行另一方的逆变器选择器的控制时，第一微型计算机221和第二微型计算机222各自可以使用彼此不同的pwm信号继续进行多逆变器单元20的驱动控制。

第二微型计算机222在与第一微型计算机221输出第一pwm信号的定时错开的定时输出第二pwm信号。无刷马达单元19的第一定子线圈191和第二定子线圈192通过各自形成的磁场而旋转驱动共同的第一马达转子19a。图10是表示第一定子线圈191的电流波形和第二定子线圈192的电流波形的图，第一定子线圈191的电流波形的相位相对第二定子线圈192的电流波形的相位超前30°。由此，产生如下的作用，以使得由第一定子线圈191产生的输出扭矩中附带的扭矩波纹(torqueripple)和由第二定子线圈192产生的输出扭矩中附带的扭矩波纹相互抵消。其结果，可以减小电动马达3的扭矩波纹，所以可以抑制起因于扭矩波纹的噪声、振动和控制性的恶化。

〔实施方式7〕

实施方式7的基本结构与实施方式6相同，所以仅说明与实施方式6不同的部分。

图11是实施方式7的马达控制装置107的结构图。

第一微型计算机221具有第一个第一输出端口(第一个第一微型计算机输出端口)2215和第二个第一输出端口(第二个第一微型计算机输出端口)2216。第一个第一输出端口2215对第一逆变器选择器211输出第一pwm信号。第二个第一输出端口2216对第二逆变器选择器212输出第一pwm信号。

第二微型计算机222具有第一个第一输出端口(第一个第二微型计算机输出端口)2225和第二个第一输出端口(第二个第二微型计算机输出端口)2226。第一个第一输出端口2225对第一逆变器选择器211输出第二pwm信号。第二个第一输出端口2226对第二逆变器选择器212输出第二pwm信号。

在实施方式7的马达控制装置107中，第一微型计算机221能够对第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212输出第一pwm信号，第二微型计算机222能够对第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212输出第二pwm信号。由此，在第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212中的一方失效时，在继续进行另一方的逆变器选择器的控制时，第一微型计算机221和第二微型计算机222各自能够使用彼此不同的pwm信号继续控制多逆变器单元20。

〔实施方式8〕

实施方式8的基本结构与实施方式3相同，所以仅说明与实施方式3不同的部分。

图12是实施方式8的马达控制装置108的结构图。

马达控制装置108具有第一监视计时器231和第二监视计时器232。

第一监视计时器231为硬件计时器，通过从第一微型计算机221以一定周期输出的第一清零信号而被清零。在一定周期内没有被清零的情况下，第一监视计时器231对第二微型计算机222输出溢出信号。在从第一监视计时器231输入了溢出信号的情况下，第二微型计算机222判断为在第一微型计算机221中发生异常。

第一微型计算机221具有以一定周期输出第一清零信号的第一监视计时器信号输出单元2217。

第二监视计时器232为硬件计时器，通过从第二微型计算机222以一定周期输出的第二清零信号而被清零。在一定周期内没有被清零的情况下，第二监视计时器232对第一微型计算机221输出溢出信号。在从第二监视计时器232输入了溢出信号的情况下，第一微型计算机221判断为在第二微型计算机222中发生异常。

第二微型计算机222具有以一定周期输出第二清零信号的第二监视计时器信号输出单元2227。

在实施方式8的马达控制装置108中，第一微型计算机221基于有无来自第二监视计时器232的溢出信号，诊断第二微型计算机222有无异常，第二微型计算机222基于来自第一监视计时器231的溢出信号，诊断第一微型计算机221有无异常。由此，在第一微型计算机221和第二微型计算机222间容易相互监视，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

〔实施方式9〕

实施方式9的基本结构与实施方式1相同，所以仅说明与实施方式1不同的部分。

图13是实施方式9的马达控制装置109的结构图。

马达控制装置109包括预驱动器单元24。预驱动器单元24被配置在第一逆变器选择器211和多逆变器单元20之间。预驱动器单元24具有第一预驱动器241和第二预驱动器242。第一预驱动器241基于第一pwm信号，驱动控制第一逆变器单元201。具体地说，第一预驱动器241放大第一pwm信号，将放大的第一pwm信号输出到第一逆变器单元201的各mosfet的控制端子。第二预驱动器242基于第一pwm信号，驱动控制第二逆变器单元202。具体地说，第二预驱动器242放大第一pwm信号，将放大的第一pwm信号输出到第二逆变器单元202的各mosfet的控制端子。

实施方式9的马达控制装置109在第一逆变器选择器211和多逆变器单元20之间包括预驱动器单元24。由此，可以将超过第一微型计算机221的pwm输出的电压供给到多逆变器单元20，所以实现提高无刷马达单元19的输出。

预驱动器单元24具有能够基于第一pwm信号而驱动控制第一逆变器单元201的第一预驱动器241、以及能够基于第一pwm信号而驱动控制第二逆变器单元202的第二预驱动器24。由此，各预驱动器和各逆变器单元为一对一的关系，所以实现减小预驱动器的负载量。

〔实施方式10〕

实施方式10的基本结构与实施方式1相同，所以仅说明与实施方式1不同的部分。

图14是实施方式10的马达控制装置110的结构图。

马达控制装置110包括预驱动器单元25。预驱动器单元25被配置在第一微型计算机221和第一逆变器选择器211之间。预驱动器单元25基于第一pwm信号，驱动控制第一逆变器单元201。具体地说，预驱动器单元25放大第一pwm信号，将放大的第一pwm信号输出到第一逆变器选择器211。

实施方式10的马达控制装置110在第一微型计算机221和第一逆变器选择器211之间包括预驱动器单元25。由此，可以将超过第一微型计算机221的pwm输出的电压供给到多逆变器单元20，所以实现提高无刷马达单元19的输出。

预驱动器单元25被设置在第一逆变器选择器211的上游侧(第一微型计算机221侧)，所以与被设置在第一逆变器选择器211的下游侧(多逆变器单元20侧)的情况相比，可以抑制预驱动器的数量的增大。

〔实施方式11〕

实施方式11的基本结构与实施方式4相同，所以仅说明与实施方式4不同的部分。

图15是实施方式11的马达控制装置111的结构图。

马达控制装置111包括预驱动器单元25。预驱动器单元25具有第一预驱动器251和第二预驱动器252。

第一预驱动器251被设置在第一微型计算机221和第一逆变器选择器211之间。第一预驱动器251基于第一pwm信号，驱动控制第一逆变器单元201和第二逆变器单元202。具体地说，第一预驱动器251放大第一pwm信号，将放大的第一pwm信号输出到第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212。第二预驱动器252被设置在第二微型计算机222和第二逆变器选择器212之间。第二预驱动器252基于第二pwm信号，驱动控制第一逆变器单元201和第二逆变器单元202。具体地说，第二预驱动器252放大第二pwm信号，将放大的第二pwm信号输出到第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212。

在实施方式11的马达控制装置111中，预驱动器为基于第一预驱动器251和第二预驱动器252的冗余结构，所以在一方失效时，可以通过另一方对第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212输出第一pwm信号或第二pwm信号。其结果，能够继续进行动力转向控制，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

〔实施方式12〕

实施方式12的基本结构与实施方式11相同，所以仅说明与实施方式11不同的部分。

图16是实施方式12的马达控制装置112的结构图。

马达控制装置112包括第三逆变器选择器213和第四逆变器选择器214。

在第三逆变器选择器213中，输入第一pwm信号和第一选择信号，根据从第一选择信号得到的信息，对第一预驱动器251和第二预驱动器252中的一方或双方输出第一pwm信号。在第一微型计算机221中发生了异常的情况下，在第三逆变器选择器213中，输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从第二选择信号得到的信息，对第一预驱动器251和第二预驱动器252中的一方或双方输出第二pwm信号。

在第四逆变器选择器214中，输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从第二选择信号得到的信息，对第一预驱动器251和第二预驱动器252中的一方或另一方输出第二pwm信号。在第二微型计算机222中发生了异常的情况下，在第四逆变器选择器214中，输入第一pwm信号和第一选择信号，根据从第一选择信号得到的信息，对第一预驱动器251和第二预驱动器252中的一方或另一方输出第一pwm信号。

在第一微型计算机221中，第一输出端口2213对第一逆变器选择器211和第三逆变器选择器213输出第一选择信号。第二输出端口2214对第三逆变器选择器213和第四逆变器选择器214，输出第一pwm信号。

在第二微型计算机222中，第一输出端口2223对第二逆变器选择器212和第四逆变器选择器214输出第二选择信号。第二输出端口2224对第三逆变器选择器213和第四逆变器选择器214输出第二pwm信号。

在实施方式12的马达控制装置112中，第三逆变器选择器213被设置在第一微型计算机221和第一预驱动器251之间，第四逆变器选择器214被设置在第二微型计算机222和第二预驱动器252之间。由此，即使预驱动器为第一预驱动器251和第二预驱动器252这两个，在第一逆变器选择器211和第二逆变器选择器212中的一方失效时，在继续进行另一方的逆变器选择器的控制时，第一微型计算机221和第二微型计算机222各自也能够使用彼此不同的pwm信号进行多逆变器单元20的继续控制。

〔实施方式13〕

实施方式13的基本结构与实施方式12相同，所以仅说明与实施方式12不同的部分。

图17是实施方式13的马达控制装置113的结构图。

无刷马达单元19具有第二马达转子19b和第二定子线圈192。第二马达转子19b与第一马达转子19a为同一构造。第二定子线圈192与第一定子线圈19为同一构造。第二定子线圈192根据基于pwm控制规则而被施加于各相(u、v、w)的电压，旋转驱动第二马达转子19b。第二马达转子19b和第二定子线圈192被容纳在与第一马达转子19a和第一定子线圈191不同的框体内。即，实施方式13的马达控制装置113具有2个无刷马达作为电动马达3。再者，也可以是，第一定子线圈191和第二定子线圈192被容纳在相同的框体内，并旋转驱动共同的马达转子(第一马达转子19a)。

在实施方式13的马达控制装置113中，无刷马达单元19的定子线圈为基于第一定子线圈191和第二定子线圈192的冗余结构，所以能够在一方失效时，由另一方继续进行电动马达3的旋转驱动。

〔实施方式14〕

实施方式14的基本结构与实施方式13相同，所以仅说明与实施方式13不同的部分。

图18是实施方式14的马达控制装置114的结构图。

多逆变器单元20包括2个第一逆变器单元2011、2012和2个第二逆变器单元2021、2022。第一个第一逆变器单元2011和第二个第一逆变器单元(第三逆变器单元)2012能够基于第一pwm信号，对第一定子线圈191输出三相交流电压。第一个第二逆变器单元2021和第二个第二逆变器单元(第四逆变器单元)2022能够基于第二pwm信号，对第二定子线圈192输出三相交流电压。

第一预驱动器241能够对2个第一逆变器单元2011、2012输出第一pwm信号。

第二预驱动器242能够对2个第二逆变器单元2021、2022输出第二pwm信号。

在实施方式14的马达控制装置114中，多逆变器单元20具有2个第一逆变器2011、2012和2个第二逆变器2021、2022。由此，能够在第一定子线圈191和第二定子线圈192间进行相位不同等的不同的马达控制。

〔实施方式15〕

实施方式15的基本结构与实施方式14相同，所以仅说明与实施方式14不同的部分。

图19是实施方式15的马达控制装置115的结构图。

第一个第一逆变器单元2011和第二个第一逆变器单元2012能够基于第一pwm信号，对第一定子线圈191和第二定子线圈192输出三相交流电压。

第一个第二逆变器单元2021和第二个第二逆变器单元2022能够基于第二pwm信号，对第一定子线圈191和第二定子线圈192输出三相交流电压。

在实施方式15的马达控制装置115中，各逆变器单元2011、2012、2021、2022能够对第一定子线圈191和第二定子线圈192输出三相交流电压。由此，即使在第一预驱动器241和第二预驱动器242中的一方中发生了失效的情况下，也可以通过另一方对两个定子线圈191、192输出三相交流电压。其结果，能够继续进行动力转向控制，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

〔实施方式16〕

实施方式16的基本结构与实施方式8相同，所以仅说明与实施方式8不同的部分。

图20是实施方式16的马达控制装置116的结构图。

多逆变器单元20包括3个第一逆变器单元2011、2012、2013和3个第二逆变器单元2021、2022、2023。第一个第一逆变器单元2011、第二个第一逆变器单元2012和第三个第一逆变器单元2013能够基于第一pwm信号，对第一定子线圈191输出三相交流电压。第一个第二逆变器单元2021、第二个第二逆变器单元2022和第三个第二逆变器单元2023能够基于第二pwm信号，对第二定子线圈192输出三相交流电压。

预驱动器单元24包括3个第一预驱动器2411、2412、2413和3个第二预驱动器2421、2422、2423。第一个第一预驱动器2411放大第一pwm信号，并输出到第一个第一逆变器单元2011。第二个第一预驱动器2412放大第一pwm信号，并输出到第二个第一逆变器单元2012。第三个第一预驱动器2413放大第一pwm信号，并输出到第三个第一逆变器单元2013。第一个第二预驱动器2421放大第二pwm信号，并输出到第一个第二逆变器单元2021。第二个第二预驱动器2422放大第二pwm信号，并输出到第二个第二逆变器单元2022。第三个第二预驱动器2423放大第二pwm信号，并输出到第三个第二逆变器单元2023。

在第一逆变器选择器211中，输入第一pwm信号和第一选择信号，根据从第一选择信号得到的信息，向第一逆变器单元2011、2012、2013和第二逆变器单元2021、2022、2023输出第一pwm信号。

在第二逆变器选择器212中，输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从第二选择信号得到的信息，向第一逆变器单元2011、2012、2013和第二逆变器单元2021、2022、2023输出第二pwm信号。

第一微型计算机221包括第一多逆变器单元异常检测单元2218。如图21所示，在流过第二定子线圈192的三相交流电压的绝对值低于规定值(大于故障判定允许电流下限、并且小于故障判定允许电流上限)的情况下，并且，在第一pwm信号被输出到第一个第一逆变器2011时，第一多逆变器单元异常检测单元2218通过对第一个第一逆变器单元2011通电，实施检测第一个第一逆变器单元2011的异常的通电检查控制，在第一pwm信号被输出到第二个第一逆变器2012时，第一多逆变器单元异常检测单元2218通过对第二个第一逆变器单元2012通电，实施检测第二个第一逆变器单元2012的异常的通电检查控制，在第一pwm信号被输出到第三个第一逆变器2013时，第一多逆变器单元异常检测单元2218通过对第三个第一逆变器单元2013通电，实施检测第三个第一逆变器单元2013的异常的通电检查控制。在流过第一定子线圈191的三相交流电压的绝对值为规定值以上时，第一多逆变器单元异常检测单元2218不实施通电检查控制。

第二微型计算机222包括第二多逆变器单元异常检测单元2228。如图21所示，在流过第一定子线圈191的三相交流电压的绝对值低于规定值(大于故障判定允许电流下限、并且小于故障判定允许电流上限)的情况下，并且，在第二pwm信号被输出到第一个第二逆变器2011时，第二多逆变器单元异常检测单元2228通过对第一个第二逆变器单元2021通电，实施检测第一个第二逆变器单元2021的异常的通电检查控制，在第二pwm信号被输出到第二个第二逆变器2022时，第二多逆变器单元异常检测单元2228通过对第二个第二逆变器单元2022通电，实施检测第二个第二逆变器单元2022的异常的通电检查控制，在第二pwm信号被输出到第三个第二逆变器2033时，第二多逆变器单元异常检测单元2228通过对第三个第二逆变器单元2033通电，实施检测第三个第二逆变器单元2033的异常的通电检查控制。在流过第二定子线圈192的三相交流电压的绝对值为规定值以上时，第二多逆变器单元异常检测单元2228不实施通电检查控制。

在实施方式16的马达控制装置116中，第一微型计算机221包括第一多逆变器单元异常检测单元2218，该第一多逆变器单元异常检测单元2218通过对第一逆变器单元2011、2012、2013中的每一个通电，执行检测第一逆变器单元2011、2012、2013的异常的通电检查控制。由此，可以判断有无多逆变器单元20的异常，并且可以确定异常发生时的异常发生部位。对于第二多逆变器单元异常检测单元2228，也是同样。

在第一pwm信号被输出到第一逆变器单元中的任何一个(例如第一个第一逆变器单元2011)，第一pwm及第二pwm信号没有被输出到其他的第一逆变器单元(例如，第一逆变器单元2012、2013)时，第一多逆变器单元异常检测单元2218对被输入了第一pwm信号的第一逆变器单元(例如第一个第一逆变器单元2011)实施通电检查控制。即，通过进行驱动中的逆变器单元的异常判断，在马达驱动控制中也能够进行多逆变器单元20的有无异常判断。对于第二多逆变器单元异常检测单元2228，也是同样。

在流过第一定子线圈191的三相交流电压低于规定值时，第一多逆变器单元异常检测单元2218实施通电检查控制。通电检查控制实施中的第一逆变器单元2011、2012、2013无法对第一定子线圈191输出三相交流电压，有无刷马达单元19的输出下降的风险。因此，通过仅在三相交流电压低于规定值时，实施通电检查控制，可以抑制发生无刷马达单元19的输出不足。对于第二多逆变器单元故障检测单元2228，也是同样。

在流过第一定子线圈191的三相交流电压的绝对值为规定值以上时，第一多逆变器单元异常检测单元2218不实施通电检查控制。由此，可以抑制发生无刷马达单元19的输出不足。对于第二多逆变器单元故障检测单元2228，也是同样。

〔实施方式17〕

实施方式17的基本结构与实施方式16相同，所以仅说明与实施方式16不同的部分。

图22是实施方式17的马达控制装置117的结构图。

马达控制装置117包括3个第一继电器单元2611、2612、2613和3个第二继电器单元2621、2622、2623。

第一继电器单元2611、2612、2613被设置在第一逆变器单元2011、2012、2013和第一定子线圈191间。在第一多逆变器单元异常检测单元2218检测出第一逆变器单元2011、2012、2013的异常时，第一继电器2611、2612、2613断开对应的第一逆变器单元和第一定子线圈191间的通电回路。由此，例如在第一个第一逆变器单元2011发生了导通故障的情况下，通过将第一个第一继电器单元2611关断，断开第一个第一逆变器单元2011和第一定子线圈191间的通电回路，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

第二继电器单元2621、2622、2623被设置在第二逆变器单元2021、2022、2023和第二定子线圈192间。在第二多逆变器单元异常检测单元2228检测出第二逆变器单元2021、2022、2023的异常时，第二继电器单元2621、2622、2623断开对应的第二逆变器单元和第二定子线圈192间的通电回路。由此，例如在第一个第二逆变器单元2021发生导通故障的情况下，通过将第一个第二继电器单元2621关断，断开第一个第二逆变器单元2021和第二定子线圈192间的通电回路，可以提高电动动力转向装置1的安全性。

〔实施方式18〕

实施方式18的基本结构与实施方式10相同，所以仅说明与实施方式10不同的部分。

图23是实施方式18的马达控制装置118的结构图。

多逆变器单元20包括3个第一逆变器单元2011、2012、2013、以及3个第二逆变器单元2021、2022、2023。第一逆变器单元2011、2012、2013能够基于第一pwm信号，对第一定子线圈191输出三相交流电压。第二逆变器单元2021、2022、2023能够基于第一pwm信号，对第二定子线圈192输出三相交流电压。

马达控制装置118包括第一电流传感器271和第二电流传感器272。

第一电流传感器271检测流过第一定子线圈191的三相电流值(相电流值)，输出与电流值对应的信号。

第二电流传感器272检测流过第二定子线圈192的三相电流值(相电流值)，输出与电流值对应的信号。

第一逆变器选择器211输入第一pwm信号和第一选择信号，根据从第一选择信号得到的信息，对第一逆变器单元2011、2012、2013和第二逆变器单元2021、2022、2023中的一方或另一方输出第一pwm信号。

在第一pwm信号生成单元2212生成第一pwm信号时，基于由第一电流传感器271检测出的三相电流值或由第二电流传感器272检测出的三相电流值，对第一pwm信号进行反馈校正。由此，可以提高马达控制的精度。

〔实施方式19〕

实施方式19的基本结构与实施方式18相同，所以仅说明与实施方式18不同的部分。

图24是实施方式19的马达控制装置119的结构图。

第二逆变器选择器212输入第二pwm信号和第二选择信号，根据从第二选择信号得到的信息，对第一逆变器单元2011、2012、2013和第二逆变器单元2021、2022、2023中的一方或另一方输出第二pwm信号。

第二预驱动器252放大第二pwm信号，将放大的第二pwm信号输出到第二逆变器选择器212。

在第二微型计算机222的第二pwm信号生成单元2222生成第二pwm信号时，基于由第一电流传感器271检测出的三相电流值或由第二电流传感器272检测出的三相电流值，对第二pwm信号进行反馈校正。由此，可以提高马达控制的精度。

在实施方式19的马达控制装置119中，分别在第一微型计算机221和第二微型计算机222中，独立进行第一定子线圈191和第二定子线圈192的控制。

〔其他实施方式〕

以上，说明了用于实施本发明的实施方式，但本发明的具体的结构不限于实施方式的结构，不脱离本发明的宗旨的范围内的设计变更等也被包含在本发明中。

例如，在多逆变器单元不仅具有第一逆变器单元和第二逆变器单元以外，还具有能够对第一定子线圈输出第一马达驱动信号的第三逆变器单元的情况下，在本发明中，创建出：对所有的逆变器单元输出第一马达指令信号的状态；在第三逆变器单元失效时对第一逆变器单元和第二逆变器单元输出第一马达指令信号，另一方面，对第三逆变器单元不输出第一马达指令信号的状态。此时的第一无刷马达的输出下降的代价为第三逆变器单元的减少量，可以抑制第一无刷马达的输出下降。

在实施方式5中，在1个逆变器单元失效时被输出到除其以外的各个逆变器单元的第一马达指令信号也可以不相同。

对于能够从以上说明的实施方式掌握的技术的思想，记载如下。

在马达控制装置的一个方式中，能够驱动控制无刷马达单元，所述无刷马达单元包括马达转子和第一定子线圈，所述马达控制装置具有：多逆变器单元，所述多逆变器单元包括第一逆变器单元和第二逆变器单元，所述第一逆变器单元能够基于被输入到所述第一逆变器单元的第一马达指令信号，对所述第一定子线圈输出第一马达驱动信号，所述第二逆变器单元能够基于被输入到所述第二逆变器单元的所述第一马达指令信号，对所述第一定子线圈输出第一马达驱动信号；第一逆变器切换控制单元，所述第一逆变器切换控制单元能够对所述第一逆变器单元和所述第二逆变器单元能够选择性地输出所述第一马达指令信号；以及第一微型计算机，所述第一微型计算机包括第一逆变器切换控制信号生成单元和第一马达指令信号生成单元，所述第一逆变器切换控制信号生成单元能够生成被输出到所述第一逆变器切换控制单元的第一逆变器切换控制信号，所述第一逆变器切换控制信号是，含有在所述第一逆变器切换控制单元中是否对所述第一逆变器单元输出所述第一马达指令信号和是否对所述第二逆变器单元输出所述第一马达指令信号的信息的信号，所述第一马达指令信号生成单元能够生成所述第一马达指令信号，所述第一马达指令信号被发送到所述第一定子线圈并成为驱动控制所述无刷马达单元的指令信号。

在更优选的方式中，在上述方式中，马达控制装置包括第二微型计算机，所述无刷马达单元包括第二定子线圈，所述第二微型计算机包括第二马达指令信号生成单元，所述第二马达指令信号生成单元能够生成第二马达指令信号，所述第二马达指令信号被发送到所述第二定子线圈并成为驱动控制所述无刷马达单元的指令信号。

在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述第二逆变器切换控制单元能够对所述第一逆变器单元和所述第二逆变器单元选择性地输出所述第二马达指令信号，所述第二微型计算机包括第二逆变器切换控制信号生成单元，所述第二逆变器切换控制信号生成单元能够生成被输出到所述第二逆变器切换控制单元的第二逆变器切换控制信号，所述第二逆变器切换控制信号是，含有在所述第二逆变器切换控制单元中是否对所述第一逆变器单元输出所述第二马达指令信号、以及是否对所述第二逆变器单元输出所述第二马达指令信号的信息的信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述多逆变器单元分别包括多个所述第一逆变器单元和所述第二逆变器单元，所述第一逆变器切换控制单元能够对所述多逆变器单元的所有所述逆变器单元选择性地输出所述第一马达指令信号，所述第二逆变器切换控制单元能够对所述多逆变器单元的所有所述逆变器单元选择性地输出所述第二马达指令信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述第一微型计算机能够对所述第二逆变器切换控制单元输出所述第一逆变器切换控制信号，所述第二微型计算机能够对所述第一逆变器切换控制单元输出所述第二逆变器切换控制信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述第一定子线圈和所述第二定子线圈在关于所述马达转子的旋转轴线的径向上被设置在所述马达转子的所述径向的外侧，能够通过所述第一定子线圈和所述第二定子线圈各自形成的磁场，旋转驱动所述马达转子，所述第二微型计算机能够在与所述第一微型计算机输出所述第一马达指令信号的定时错开的定时，输出所述第二马达指令信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述第一微型计算机包括第一个第一微型计算机输出端口和第二个第一微型计算机输出端口，所述第一个第一微型计算机输出端口对所述第一逆变器切换控制单元输出所述第一逆变器切换控制信号，所述第二个第一微型计算机输出端口对所述第二逆变器切换控制单元输出所述第一逆变器切换控制信号，所述第二微型计算机包括第一个第二微型计算机输出端口和第二个第二微型计算机输出端口，所述第一个第二微型计算机输出端口对所述第一逆变器切换控制单元输出所述第二逆变器切换控制信号，所述第二个第二微型计算机输出端口对所述第二逆变器切换控制单元输出所述第二逆变器切换控制信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述第一微型计算机包括第一监视计时器信号输出单元，所述第一监视计时器信号被输出到所述第二微型计算机，判断所述第一微型计算机有无异常的信号，所述第二微型计算机包括第二监视计时器信号输出单元，所述第二监视计时器信号被输出到所述第一微型计算机，判断所述第二微型计算机有无异常的信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述预驱动器单元被设置在所述第一微型计算机和所述第一逆变器切换控制单元之间、或所述第一逆变器切换控制单元和所述多逆变器单元之间，所述预驱动器单元是基于所述第一马达指令信号来驱动控制所述多逆变器单元的驱动器。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述预驱动器单元被设置在所述第一微型计算机和所述第一逆变器切换控制单元之间。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，马达控制装置包括第二微型计算机和第二逆变器切换控制单元，所述无刷马达单元包括第二定子线圈，所述第二微型计算机包括第二马达指令信号生成单元和第二逆变器切换控制单元，所述第二马达指令信号生成单元能够生成被发送到所述第二定子线圈并成为驱动控制所述无刷马达单元的指令信号的第二马达指令信号，所述第二逆变器切换控制信号生成单元能够生成被输出到所述第二逆变器切换控制单元的第二逆变器切换控制信号，所述第二逆变器切换控制信号是，含有在所述第二逆变器切换控制单元中是否对所述第一逆变器单元输出所述第二马达指令信号、以及是否对所述第二逆变器单元输出所述第二马达指令信号的信息的信号，所述第二逆变器切换控制单元能够对所述第一逆变器单元和所述第二逆变器单元选择性地输出所述第二马达指令信号，所述预驱动器单元包括第一预驱动器和第二预驱动器，所述第一预驱动器对所述第一逆变器切换控制单元和所述第二逆变器切换控制单元，能够输出所述第一马达指令信号，所述第二预驱动器对所述第一逆变器切换控制单元和所述第二逆变器切换控制单元，能够输出所述第二马达指令信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，马达控制装置包括第三逆变器切换控制单元和第四逆变器切换控制单元，所述第三逆变器切换控制单元能够从所述第一微型计算机接收所述第一逆变器切换控制信号，并对所述第一预驱动器和所述第二预驱动器输出所述第一逆变器切换控制信号，并且所述第三逆变器切换控制单元能够从所述第二微型计算机接收所述第二逆变器切换控制信号，并对所述第一预驱动器和所述第二预驱动器输出所述第二逆变器切换控制信号，所述第四逆变器切换控制单元能够从所述第一微型计算机接收所述第一逆变器切换控制信号，并对所述第一预驱动器和所述第二预驱动器输出所述第一逆变器切换控制信号，并且所述第四逆变器切换控制单元能够从所述第二微型计算机接收所述第二逆变器切换控制信号，并对所述第一预驱动器和所述第二预驱动器输出所述第二逆变器切换控制信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述预驱动器单元被设置在所述第一逆变器切换控制单元和所述多逆变器单元之间，并包括第一预驱动器和第二预驱动器，所述第一预驱动器能够基于所述第一马达指令信号，驱动控制所述第一逆变器单元，所述第二预驱动器能够基于所述第一马达指令信号，驱动控制所述第二逆变器单元。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述无刷马达单元具有第二定子线圈，所述第一马达指令信号生成单元能够对所述第二定子线圈发送所述第一马达指令信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述多逆变器单元包括第三逆变器单元和第四逆变器单元，所述第三逆变器单元能够基于被输入到所述第三逆变器单元的所述第一马达指令信号，对所述第一定子线圈输出所述第一马达驱动信号，所述第四逆变器单元能够基于被输入到所述第四逆变器单元的所述第一马达指令信号，对所述第二定子线圈输出所述第二马达驱动信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述第一逆变器单元和所述第三逆变器单元能够对所述第二定子线圈输出所述第一马达指令信号，所述第二逆变器单元和所述第四逆变器单元能够对所述第一定子线圈输出所述第一马达指令信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一逆变器单元中发生了异常时，所述第一逆变器切换控制信号生成单元对所述逆变器切换控制单元输出所述第一逆变器切换控制信号，以使得不从所述第一逆变器切换控制单元输出所述第一马达指令信号到所述第一逆变器单元。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一逆变器单元中发生了异常时，所述第一马达指令信号生成单元从所述第一逆变器单元中没有发生异常时的所述第一马达指令信号变更为被输出到所述第二逆变器单元的所述第一马达指令信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一逆变器单元中发生了异常时，所述第一马达指令信号生成单元使被输出到所述第二逆变器单元的所述第一马达指令信号，比所述第一逆变器单元中没有发生异常时的所述第一马达指令信号增大。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述多逆变器单元分别包括多个所述第一逆变器单元和所述第二逆变器单元，在所述第一逆变器单元之中第一个第一逆变器单元中发生了异常时，所述第一马达指令信号生成单元使被输出到所述多逆变器单元之中除了所述第一个第一逆变器单元之外的所有所述逆变器单元的所述第一马达指令信号，比所述第一逆变器单元中没有发生异常时的所述第一马达指令信号增大。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一逆变器单元之中第一个第一逆变器单元中发生了异常时，所述第一马达指令信号生成单元使被输出到除了所述多逆变器单元之中所述第一个第一逆变器单元以外的所有所述逆变器单元中的每一个所述逆变器单元的所述第一马达指令信号，比所述第一逆变器单元中没有发生异常时的所述第一马达指令信号均匀地增大。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，所述第一微型计算机包括多逆变器单元异常检测单元，所述多逆变器单元异常检测单元能够通过对所述第一逆变器单元和所述第二逆变器单元各自通电，执行检测所述多逆变器单元的异常的通电检查控制。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一马达指令信号被输出到所述第一逆变器单元和所述第二逆变器单元之中的所述第一逆变器单元而所述第一马达指令信号没有被输出到所述第二逆变器单元时，所述多逆变器单元异常检测单元对所述第一逆变器单元实施所述通电检查控制。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一马达指令信号低于规定值时，所述多逆变器单元异常检测单元实施所述通电检查控制。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一马达指令信号为所述规定值以上时，所述多逆变器单元异常检测单元不实施所述通电检查控制。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，马达控制装置包括继电器，所述继电器被设置在所述多逆变器单元和所述无刷马达单元之间，在所述多逆变器异常检测单元检测出所述第一逆变器单元的异常时，断开所述第一逆变器单元和所述无刷马达单元之间的通电回路。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，在所述第一逆变器单元中发生了异常时，所述第一马达指令信号生成单元使被输出到所述第二逆变器单元的所述第一马达指令信号比所述第一逆变器单元中没有发生异常时的所述第一马达指令信号增大。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，马达控制装置包括第一电流传感器和第二电流传感器，所述无刷马达单元具有第二定子线圈，所述第一马达指令信号生成单元能够对所述第二定子线圈发送所述第一马达指令信号，所述第一电流传感器能够检测流过所述第一定子线圈的电流值，所述第二电流传感器能够检测流过所述第二定子线圈的电流值，所述第一马达指令信号生成单元基于所述第一电流传感器的输出信号或所述第二电流传感器的输出信号，生成所述第一马达指令信号。

而且在另一优选方式中，在上述方式的任何一个中，马达控制装置包括第二微型计算机，所述第二微型计算机包括第二马达指令信号生成单元，所述第一马达指令信号生成单元基于所述第一电流传感器的输出信号，生成所述第一马达指令信号，所述第二马达指令信号生成单元基于所述第二电流传感器的输出信号，生成所述第二马达指令信号。

另外，本发明没有被限定于上述的实施方式，而包含各种各样的变形例。例如，上述实施方式是为了容易理解本发明而详细说明的实施方式，不限定于必需包括说明的全部结构。此外，能够将某一个实施方式的一部分结构置换为另一个实施方式的结构，此外，也能够在某一个实施方式的结构中添加另一个实施方式的结构。此外，对于各实施方式的一部分结构，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

本申请要求基于2018年3月16日提交的日本国专利申请第2018－049738号的优先权。含有2018年3月16日提交的日本国专利申请第2018－049738号的说明书、权利要求书、附图、以及摘要的全部公开内容，通过参照而在本申请中作为整体引入。

标号说明

1电动动力转向装置101马达控制装置19无刷马达单元19a马达转子(第一马达转子)191第一定子线圈20多逆变器单元201第一逆变器单元202第二逆变器单元211第一逆变器选择器(第一逆变器切换控制单元)221第一微型计算机2211第一选择信号生成单元(第一逆变器切换控制信号生成单元)2212第一pwm信号生成单元(第一马达指令信号生成单元)