技术特征：
1.一种输送装置，使保持输送对象物的滑动件移动来输送所述输送对象物，其特征在于，具备：第一直线输送部，通过固定在第一基座上的第一固定线性模块使所述滑动件在第一方向上移动；模块移动部，使保持可动线性模块的模块保持构件在与所述第一方向不同的第二方向上移动，将所述可动线性模块定位于与所述第一固定线性模块连结的第一连结位置而能够在所述可动线性模块与所述第一固定线性模块之间进行所述滑动件的转搭；线性标尺，具有在所述第二方向上延伸设置的标尺和检测所述标尺的传感器，并将所述标尺和所述传感器中的一方安装于所述第一直线输送部，将另一方安装于所述模块移动部；及控制部，基于所述传感器的检测结果取得表示所述可动线性模块相对于所述第一固定线性模块的在所述第二方向上的位置的第一模块位置信息，并基于所述第一模块位置信息控制所述模块保持构件的移动。2.根据权利要求1所述的输送装置，其中，所述模块移动部具有：移动机构，使所述模块保持构件在所述第二方向上移动；及编码器，取得表示所述模块保持构件在所述第二方向上的位置的编码器信息，所述控制部基于所述传感器的检测结果和所述编码器信息取得所述第一模块位置信息，并基于所述第一模块位置信息将所述可动线性模块定位于所述第一连结位置。3.根据权利要求2所述的输送装置，其中，在将在所述第二方向上所述传感器检测所述标尺的区间设为线性标尺区间、所述传感器不检测所述标尺的区间设为非线性标尺区间时，所述控制部在所述线性标尺区间中基于所述传感器的检测结果取得所述第一模块位置信息，并且在所述非线性标尺区间中基于所述编码器信息取得所述第一模块位置信息。4.根据权利要求2所述的输送装置，其中，在将在所述第二方向上所述传感器检测所述标尺的区间设为线性标尺区间，将所述传感器不检测所述标尺的区间设为非线性标尺区间，将所述线性标尺区间中的与所述非线性标尺区间相邻的一部分区间设为合成区间时，所述控制部在所述线性标尺区间中的除了所述合成区间以外的精密检测区间中，基于所述传感器的检测结果取得所述第一模块位置信息，在所述合成区间中基于所述传感器的检测结果和所述编码器信息取得所述第一模块位置信息，并且在所述非线性标尺区间中基于所述编码器信息取得所述第一模块位置信息。5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，所述控制部在所述合成区间中求出与所述传感器的检测结果相应的加权系数k，其中，0≤k≤1，并基于下式(所述第一模块位置信息)＝(所述传感器的检测结果)*k+(所述编码器信息)*(1-k)求出所述第一模块位置信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的输送装置，其中，所述输送装置还具备第二直线输送部，该第二直线输送部通过固定在第二基座上的第二固定直线模块使所述滑动件在所述第一方向上移动，所述第二基座在所述第二方向上与所述第一基座分离设置，所述模块移动部将所述可动线性模块定位于与所述第二固定线性模块连结的第二连结位置而能够在所述可动线性模块与所述第二固定线性模块之间进行所述滑动件的转搭，所述控制部基于所述传感器的检测结果取得表示所述可动线性模块相对于所述第二固定线性模块的在所述第二方向上的位置的第二模块位置信息，并且基于所述第一模块位置信息和所述第二模块位置信息使所述可动线性模块在所述第一连结位置与所述第二连结位置之间移动。7.根据权利要求1所述的输送装置，其中，所述模块移动部具有：第一移动机构，与所述模块保持构件的第一保持部位连结而使所述模块保持构件在所述第二方向上移动；第二移动机构，与所述模块保持构件的不同于所述第一保持部位的第二保持部位连结而使所述模块保持构件在所述第二方向上移动，与所述第一移动机构和所述第二移动机构分别对应地设置所述线性标尺。8.根据权利要求1至7中任一项所述的输送装置，其中，所述控制部具有：主机，指示所述可动线性模块的移动目的地；及专用驱动器部，在接收到所述移动目的地时，与所述主机独立地基于所述传感器的检测结果控制所述模块保持构件的移动而将所述可动线性模块定位于所述移动目的地。9.一种输送方法，使保持输送对象物的滑动件在直线输送部与模块移动部之间移动来输送所述输送对象物，所述直线输送部通过固定在基座上的固定线性模块使所述滑动件在第一方向上移动，所述模块移动部使保持可动线性模块的模块保持构件在与所述第一方向不同的第二方向上移动，所述输送方法的特征在于，在所述直线输送部和所述模块移动部中的一方以在所述第二方向上延伸设置的方式安装标尺，在另一方安装检测所述标尺的传感器，所述输送方法包括：基于所述传感器的检测结果取得表示所述可动线性模块相对于所述固定线性模块的在所述第二方向上的位置的模块位置信息的工序；基于所述模块位置信息使所述模块保持构件在所述第二方向上移动，将所述可动线性模块定位于与所述固定线性模块连结的连结位置而能够在所述可动线性模块与所述固定线性模块之间进行所述滑动件的转搭的工序；及使所述滑动件在相互连结起来的所述固定线性模块与所述可动线性模块之间沿所述第一方向移动的工序。
技术总结
本发明具备：第一直线输送部，通过固定在第一基座上的第一固定线性模块使滑动件在第一方向上移动；模块移动部，使保持可动线性模块的模块保持构件在与第一方向不同的第二方向上移动，将可动线性模块定位于与第一固定线性模块连结的第一连结位置而能够在可动线性模块与第一固定线性模块之间进行滑动件的转搭；线性标尺，具有在第二方向上延伸设置的标尺和检测标尺的传感器，并将标尺和传感器中的一方安装于第一直线输送部，将另一方安装于模块移动部；及控制部，基于传感器的检测结果取得表示可动线性模块相对于第一固定线性模块的在第二方向上的位置的第一模块位置信息，并基于第一模块位置信息控制模块保持构件的移动。动。动。
技术研发人员：片山学 青木俊介
受保护的技术使用者：雅马哈发动机株式会社
技术研发日：2020.05.15
技术公布日：2022/12/8