专利名称:编码器的制作方法
技术领域：
本发明是关于被安装在电机或通过电机驱动的设备上的、检测出位置信息、或速度信息的编码器，及接受并解析在该编码器内产生的模拟的编码器信号、并控制上述的电机的控制装置，特别是与提供一种对同一编码器的故障预报有价值的信息的技术有关。
背景技术：
在被安装在电机或通过电机驱动的机器上的、检测出位置信息、或速度信息的编码器中，会因各种各样内部的原因，外部原因或时效变化而导致发生异常。为了应对那样的异常发生的事态，以前，是采用这样的方法用如图1a或图1b的方框图所示的构成，输出警报信息，采用例如用控制装置的显示器上的警报显示或警报声音，通报给操作者。
如图1a所示的构成，在光学式和或磁式的编码器10的检测部(图示省略)上，生成的模拟的传感器信号11，在方框12上被进行AD变换，输入到检测位置、速度的电路(“位置·速度检测”的方框13)和“特性值演算”的方框14上。众所周知，传感信号是包含有2相正弦波信号(A相、B相)等的多个通道的信号。在“位置·速度检测”的方框13上，依据这些信号求出位置或速度的信息，通过串行数据发送接受控制电路16，传送到外部的控制装置20上。控制装置20，依据被送来的位置或速度的信息，进行对与该控制装置相连接的电机(省略图示)的反馈控制。
另一方面，在“特性值演算”的方框140中对2相正弦波信号的特性值(例如各相信号的偏移值)以规定的周期反复进行计算。用“警报检测”的方框15检查有无异常。例如，对于偏移值，预先设定容许范围(下限Vth1～上限Vth2)，用“0”(容许范围内)或“1”(容许范围外)输出有无脱离该容许范围。该输出是通过串行数据发送接受控制电路16被传送到外部的控制装置20上。由控制装置200发送了“1”(容许范围以外)的信号时，输出警报，用警报或警报声音向操作人员通报异常发生。
在图1b所示的构成中，包含由编码器10在检测部生成的2相正弦波信号的模拟的编码器信号21，被输送到外部控制装置20上。控制装置20，将该信号在方框22中进行AD变换，根据该AD变换后的信号，求出位置或速度的信息。接着，用“CPU、周边电路等的单元”表示的方框26根据位置或速度的信息，进行对与该控制装置20连接的电机的反馈控制等。
另一方面，AD变换过的编码器信号，被输入到“特性值演算”的方框24上，在其上计算出编码器信号的特性值(例如偏移值)。计算的特性值(例如偏移值)，在“警报检测”表示的方框25上被处理，在判断为异常发生时，输出警报，用警报显示或警报声音向操作人员通报异常发生。输出警报的判断基准，和参照图1a说明过的情况是一样的。即，例如对于2相正弦波信号，用规定的非常短的处理周期(ITP)检查该偏移值，在偏移值脱离了预先设定的容许范围(上限Vth1～下限Vth2)时，输出警报。
但是，使用这些以前的方法时，在通报警报信息之前预报故障是很困难的。另外，根据经验，在将上述容许范围(下限Vth1～上限Vth2)设定的比较狭窄时，往往警报会间歇性地发生，也有不能确定其原因的情况。对于这样的问题，还没有发现记载有效解决方法的文献。
本发明的目的，就是要解决上述现有的技术问题。即，本发明，是改良被安装在电机或通过电机驱动的机器上的、检测出位置信息或速度信息的编码器，或接受并解析在该编码器内产生的模拟的编码器信号、来控制上述的电机的控制装置，并要改良成能够提供对故障预测有价值的情报或对确定警报间断地发生的原因有价值的情报。且，通过该办法，来谋求提高编码器的维护性。
发明内容本发明，是通过做成为能够提供表示由内部的原因，外部原因或是时效变化所引起的编码器的特性值的时效变化的信息，来解决上述课题。
本发明，适用于被安装在电机或通过电机驱动的机器上的、检测出位置信息或速度信息的编码器(方式1～方式5)，以及接受并解析在被安装在电机或通过电机驱动的机器上的、检测出位置信息或速度信息的编码器内发生的模拟的编码器信号、来控制上述的电机的控制装置(方式6～方式10)。
首先，在方式1的编码器中，具备以下单元将该编码器内产生的模拟的编码器信号变换成数字量，并存储从该数字量得到的编码器信号的特性值的存储单元；对该存储单元上存储的上述的特性值，和将现在的编码器信号变换成数字量、从该数字量得到的编码器信号的特性值进行比较的比较单元；将从比较单元输出的比较结果通知到上述电机的控制装置的单元。
另外，在方式2中的编码器中，具备以下单元生成成为基准的模拟编码器信号的单元；将该基准编码器信号变换成数字量、并存储从该数字量得到的基准编码器信号的特性值的存储单元；对将该存储单元上存储的特性值，和将现在的编码器信号变换成为数字量、从该数字量得到的编码器信号的特性值进行比较的比较单元；将从比较单元输出的比较结果通知到上述电机的控制装置的单元。
再者，在方式3的编码器中，具备以下单元生成成为基准的模拟编码器信号的单元；对将该基准编码器信号变换成数字量、并从该变换后的数字量得到的特性值，和将在上述编码器内产生的现在的模拟信号变换成为数字量、并从该变换后的数字量得到的特性值进行比较的比较单元；将从比较单元输出的比较结果通知到上述电机的控制装置的单元。
而后，在方式4的编码器中，具备以下单元将在该编码器内产生的模拟编码器信号变换成数字量、并存储从该数字量得到的基准编码器信号的特性值的存储单元；将该存储单元上所存储的特性值，与在每个规定的期间将现在的编码器信号变换成数字量、并从该数字量得到的特性值进行比较的比较单元；将从比较单元输出的比较结果通知到上述电机的控制装置的单元。
这里，在这些编码器中，上述模拟编码器信号，是相位差大概为90度的两个正弦波状的信号，特性值，至少包含上述两个编码器信号的各自的振幅值、偏移值(由振幅中心的0点算起的偏移量，偏向了+侧的场合则为正，偏向了-侧的场合侧为负；以下相同)、波形畸变、及上述两个编码器信号间的相位差值中的至少一个。
另外，在方式6的控制装置中，具备以下单元将上述编码器信号变换成数字量，并存储从该数字量所得到的的编码器信号的特性值的存储单元；对该存储单元上存储的特性值，和将在上述编码器内产生的现在的模拟的编码器信号变换成数字量、并从该数字量得到的编码器信号的特性值进行比较的比较单元；解析从该比较单元输出的比较结果的单元。
另外，在方式7的控制装置中，具备以下单元将成为基准的模拟的基准编码器信号变换成数字量，并存储从该数字量所得到的编码器信号的特性值的存储单元；对该存储单元上存储的特性值，和将在上述编码器内产生的现在的模拟的编码器信号变换成数字量、并从该数字量得到的编码器信号的特性值进行比较的比较单元；解析从该比较单元输出的比较结果的单元。
再者，在方式8的控制装置中，具备以下单元对将成为基准的模拟的基准编码器信号变换成数字量、并从该数字量得到的基准编码器信号的特性值，和将在上述编码器内产生的现在的模拟信号变换成数字量、并从该变换后的数字量得到的编码器信号的特性值进行比较的比较单元；解析从该比较单元输出的比较结果的单元。
关于方式9的控制装置具备以下单元将该编码器信号变换成数字量，并储从该数字量所得到的编码器信号的特性值的存储单元；对在该存储单元上存储的特性值，和在每个规定的期间将现在的编码器信号变换成数字量、并从该数字量得到的特性值进行比较的比较单元；解析从该比较单元输出的比较结果的单元。
这里，在这些电机的控制装置中，上述模拟编码器信号是相位差大概为90度的两个正弦波状的信号，特性值，可以假定为是包含有上述两个编码器信号的分别的振幅值、偏移值、波形畸变、以及上述两个编码器信号间的相位差中的至少一个(形式10)。此外，在本发明中，当然，编码器既可以是[旋转式的编码器]也可以是[线性编码器]。
依据本发明，对于被安装在电机或通过电机驱动的机器上的、检测出位置信息或速度信息的编码器，从表示因各种各样内部的原因，外部原因或是长时间所引起的编码器信号的特性值的时效变化的信息，就可以容易获得对故障预测有价值的信息和对确定警报间断地发出的原因有价值的信息。且，通过这样的措施，提高了编码器的可维护性。
图1a是与表示编码器的异常发生的警报输出关联起来，表示传统上所采用的构成例子的方框图；图1b是与表示编码器的异常发生的警报输出关联起来，表示传统上所采用的构成例子的方框图；图2是表示了在本发明的第1实施方式中所采用构成的方框图；图3是表示了在本发明的第2实施方式中所采用构成的方框图；图4是表示了在本发明的第3实施方式中所采用构成的方框图；图5是表示了在本发明的第4实施方式中所采用构成的方框图；图6是对于在什么时刻能够输出[异常预兆]，示出例子来说明的示图。
具体实施方式以下，参照图2至图6，对本发明的几个实施方式说明。此外，在各实施方式中，编码器100，正如已经叙述的，可以是“旋转式的编码器”、“线性编码器”中的任何一种。
第一实施方式首先参照图2，在方框图中示出了关于本发明的第1实施方式的构成。本实施方式是与如图1a所示的以前的例子相对应的，在光学式或磁式的编码器100的检测部生成的模拟传感信号110，在方框120上被进行AD变换，输入到检测位置、速度的电路(“位置·速度检测”的方框130)和“特性值演算”的方框140上。传感信号是包含有2相正弦波信号(A相、B相)等的多个频率的信号。在“位置·速度检测”的方框130上，依据这些信号求出位置或速度的信息，通过串行数据发送接受控制电路，传送到外部的控制装置200上。控制装置200，依据被送来的位置或速度的信息，进行对与控制装置200相连接的电机的反馈控制。
另一方面，在“特性值演算”的方框140中对2相正弦波信号的特性值以规定的周期反复进行计算。作为被计算的特性值应当考虑表现编码器信号特性的各种量，例如2相正弦波信号的各相的振幅值、偏差值、波形畸变，或各相信号间的相位差等，计算这些量中的一部分或全部。关于这些被计算的特性值，与以前的技术(参考图1a的相关技术)一样，用“警报检测”方框150来检查有无异常。例如，对于2相正弦波信号的各偏移值，预先设定共通的容许范围(下限Vth1～上限Vth2)，用“0”(两个信号都在容许范围内)和“1”(至少一方的信号在容许范围外)输出有无从该容许范围脱离。该输出是通过串行数据发送接受控制电路160被传送到外部的控制装置200上。在由控制装置200发送了“1”(容许范围以外)的信号时，输出警报，用警报显示或警报声音向操作人员通报异常发生。
到这里为止的构成和功能，和参考图1a来说明的以前的例子基本上没有改变。本实施方式与以前例的编码器的不同是，在编码器100内设置了存储特性值的“内存”(非挥发性存储元件)的方框162和“特性值比较”的方框161，比较过去的特性值和现在的特性值，将该比较结果送给控制装置200。
在“内存”的方框162中，以设定的很小的周期逐个存储特性值，将特性值附加上表示存储时间点标号的数据后储存起来。“特性值比较”的方框161每次输入“现在的特性值”，都和“过去的特性值”进行比较，通过串行数据接受发送电路160将比较结果输送到控制装置200上。作为比较具体的方式，可能采取各种各样的方式，而这里考虑的是像以下这样的例子。
即，在“特性值比较”的方框161中，对现在的特性值，和从内存162中读取该编码器100的工作开始时间点以来存储的过去的特性值的数据的全部(或在一定的时间间隔内采样的一部分数据)，进行比较，计算出过去各数据和现在值的差，求出变动量(绝对值)最大的最大变动量(附加了正负号)。接着，如果最大变动量的绝对值超过了预先设定的值，通过串行数据发送接受电路160，向控制装置200发送表示[异常预兆]的信号。控制装置200，例如与最大变动量(附加了正负号)的数据一起将[异常预兆]显示在显示器上。
图6是，通过这样的比较，对于在什么时间点能够输出[异常预兆]进行说明的图线。在同一个图线上，从点A开始画的曲线表示了，对于2相正弦波信号的一方，在从用符号A表示的编码器100的工作开始时间点(时间t＝0)持续工作的过程中，直到在生成编码器信号的电路中发生断路输出警报为止的变迁的例子。如果是理想的，2相正弦波信号的偏移值从工作开始应当保持稳定的0的状态，但是在实际的产品中，初期特性和时效变化都有很不规则。以初期特性决定的偏移值也像用符号A所例示的那样一般不为0。而且，随着工作时间的增大偏移值显示出增大的倾向。
如上所述，在偏移值中预先设定有容许范围(下限Vth1～上限Vth2)，如果从这个容许范围脱离，和以前的技术一样，就向控制装置200传送警报信号。偏移值显示出如图6所示的迁移时，这个警报信号，在与用符号E表示的点对应的时间点后，被输出。但是，一般，实际这样地发生了从容许范围的脱离，实际是由于断线等故障引起的，所以有点太迟。如果将容许范围设定的狭窄，会能够较早地通知异常，但是若考虑上述的个体间的初期特性和时效变化特性的散差，容许范围就不能过窄。将容许范围作狭，例如，会在使正常动作中成为警报不断出现的原因。
在本实施方式中，如上述的那样，在“特性值比较”的方框161上，进行现在的特性值和工作开始时间点以来的过去特性值数据的比较，对最大变动量(附加了正负号)进行检查。就图6的例子来说，偏移值从工作开始时间点A开始慢慢地上升，从符号C所表示的时间点，开始转为下降，而且在符号D表示的时间点上取得了最小值之后，突然上升一下子就超过了上限Vth2。根据经验，这样的推移，在点C的附近有断线的情况时经常出现。
而且，具有从开始工作的时间点开始到点C为止出现某个规定的值以上的偏移值的上升的性质。所以，是在最大变动量超过了该临界值ΔV的时间点B，可以检测出[故障预兆]。“特性值比较”的方框161，依照这种考虑方法，在最大变动量超过该临界值ΔV之前，表示[没有故障预兆]的“0”的信号被输送到控制装置200上；但是在符号B的时间点，表示[有故障预兆的]的“1”的信号被输送到控制装置200上。
另外，此时得到的最大变动量(附加了正负号)的数据也被输送到控制装置200上。控制装置200，例如在显示器上显示[异常情况]和最大变动量(附加了正负号)。此外，像本例子一样，在符号C表示的时间点上引起的特性值推移的斜率的符号的反向，在成为[故障预兆]的指南的时候(即，编码器100在健全完整的状态下并不发生)，也可以在该特性值推移的斜率的符号反向时间点C，向控制装置200发送表达该意思的信号。更一般的来说，在[编码器100在健全完整的状态下并不发生的变化而在特性值中发生了时]，可以向控制装置200，发送[故障预兆]的信号。另外，对于2相信号监视的时候，如果对于至少一个的相的信号有[故障预兆]，也可以通知控制装置200。
再者，在以上的例子中，是用特性值是偏移值的例子来说明的，对于其他的特性值，也可以进行同样的比较、监视。例如即使是特性值是波形畸变或相位差的情况，以同样的方式，监视从工作开始时间点的最大变动，当该绝对值超过了预先设定的最大变动量时，可以向控制装置200发送[故障预兆]的信号。另外，当比较、监视的特性值为多个时，如果有用至少一个特性值表示[故障预兆]的变化，也可以将其通知控制装置200。
第2实施方式参照图3，用方框图示出了本发明的第2实施方式的构成。本实施方式相当于第1实施方式的变形例，与编码器100本来的构成和功能相关的各个事项和第1实施方式相同，所以省略了重复说明，集中于不同点来说明。对于警报的检测，也和第1实施方式是一样的。
即，关于在“特性值演算出”的方框140所算出的2相正弦波信号的特性值(2相正弦波信号的各相的振幅值、偏移值、波形畸变，或各相信号间的相位差等)，被输入到“警报检测”的方框150，检查有无异常。例如对于2相正弦波信号的各偏移值，预先设定共通的容许范围(下限Vth1～上限Vth2)，用“0”(两个信号都在容许范围内)或“1”(至少一方的信号在容许范围外)输出有无从该容许范围脱离。该输出，是通过串行数据发送接受控制电路160传送到外部的控制装置200上。在控制装置200上，用警报显示或警报声音向操作人员通报异常发生。
本实施方式的一个特征是设置了产生参考用的传感信号163的方框，在此方框上生成的传感信号在方框164上被进行AD变换，在方框165上计算出该特性值，在“特性值比较”的方框161上利用该特性值。即，在“特性值比较”的方框161中，每次计算对于位置·速度测定用的传感信号所计算出的特性值(现在值)，都要和对于参考用的传感信号所计算出的特性值(基准值)进行比较，并将该计算结果存储到内存中。另外，对于至少1个特性值，如果其和基准值的差，超过了预先设定的范围，将其作为[故障的预兆]传送到控制装置200上。
也可以将在方框164上参考用传感信号被进行AD变换后的信号，如图3中的※1所示那样存储到内存162上，在“特性值比较”的方框160上读出该信号，也可以如※2所示的那样直接输入到“特性值比较”的方框160上。作为参考用的传感信号163的输出源(基准编码器信号发生源)，可以使用产生了模拟具有与该编码器100的初期特征对应的特性值(振幅值、偏移值、波形畸变，及相位差等)的2相正弦波信号的波形发生器。
在本实施方式中，例如通过将该个体的初期特征反映到该参考用的传感信号上，就可以和第1实施方式一样地进行[故障预兆]的检知。
第3实施方式参照图4，用方框图示出了本发明的第3实施方式的构成。本实施方式，是在控制装置200内进行在上述第1实施方式中进行的特性值的比较·监视，是与图1b表示出的以前例子的改良型相对应的结构。关于与编码器100原来的构成和功能相关的各个事项，与在图1b中表示的以前的例子是一样的。另外，对于警报的检测，也与在图1b中表示的以前的例子是一样的。
即，将包含有由编码器100在检测部生成的2相正弦波信号的模拟的编码器信号发送到外部控制装置200上。控制装置200，将该信号在方框220上进行AD变换，根据该AD变换后的信号，求出位置或速度的信息。接着，用表示CPU、周边电路等的装置的方框260根据位置或速度的信息，进行对与该控制装置200连接的电机(省略图示)的反馈控制等。
另一方面，AD变换了的编码器信号，被输入到“特性值演算”的方框240上，在其上计算出编码器信号的特性值(例如偏移值)。计算的特性值(例如偏移值)，在用“警报检测”表示的方框250上被处理，在判断异常发生时，输出警报，用警报显示或警报声音向操作人员通报异常发生。输出警报的判断基准和参照图1a说明的例子是一样的。即，例如对于2相正弦波，以规定的非常短的处理周期(ITP)检查该偏移值，当偏移值从预先设定的容许范围(上限Vth1～下限Vth2)脱离时，输出警报。
另一方面，在控制装置200内的“特性值演算”的方框240上算出的特性值(2相正弦波信号的各相的振幅值、偏移值、波形畸变，或各相信号间的相位差等)被输入到“内存”的方框262和“特性值比较”的方框261上。在“内存”的方框262中，以设定的很小的周期逐个存储特性值，附加上表示存储时间点的标号数据后储存起来。“特性值比较”的方框261每次输入[现在特性值]，都和[过去特性值]进行比较，且解析比较结果。
作为比较的具体的方式，可以和第1实施方式采取同样的方式。即，在“特性值比较”的方框261中，对现在的特性值，和从内存262读出该编码器100的工作开始时间点以来存储的过去的数据的全部(或在一定的时间间隔内采样的一部分数据)特性值，进行比较，计算出过去各数据和现在值的差，求出变动量(绝对值)为最大的最大变动量(附加了正负号)。接着，如果最大变动量的绝对值超过了预先设定的值，输出表示[异常预兆]的信号，此时，连同得到的最大变动量(附加了正负号)的数据一起例如显示在显示器(图省略)上。通过这样的比较，就可以比较早地检测出[异常预兆]，与参照图6说明的第1实施方式是相同的。
例如，在图6中表示的特性值(偏差值)推移的情况下，就能够在距发出警报信号的符号E表示的时间点很早的时间点B或时间点C，来判断[故障预兆]。
第4实施方式参照图5，在方框图中示出了关于本发明的第一实施方式的构成。本实施方式是在控制装置200内进行在上述第2实施方式中进行过的特性值的比较·监视的构成，也相当于上述的第3实施方式的变形例。关于与编码器100原来的构成和功能相关的各个事项，与第3实施方式是一样的。对于警报的检测，与第3实施方式也是一样的。
即，包含有由编码器100在检测部生成的2相正弦波信号的模拟的编码器信号210，在控制装置200内在方框220上进行AD变换，根据该AD变换后的信号，在方框230上求出位置或速度的信息。接着，用“CPU、周边电路等的控制装置”表示的方框260根据位置或速度的信息，进行对与相同控制装置200连接的电机(省略图示)的反馈控制等。
另一方面，对于用“特性值演算”的方框240算出的2相正弦波信号的特性值(2相正弦波信号的各相的振幅值、偏移值、波形畸变，或各相信号间的相位差等)被输入到在控制装置200内设置的“警报检测”的方框250上，来被检查有无异常。例如，对于2相正弦波信号的各偏移值，预先设定共通的容许范围(下限Vth1～上限Vth2)，用“0”(两个信号都在容许范围内)或“1”(至少一方的信号在容许范围外)，输出有无从该容许范围脱离。输出后者时，控制装置200用警报显示或警报声音向操作人员通报异常发生。
本实施方式，在设置发生参考用传感信号(基准编码器信号)的方框101的这一点上，和上述的第2实施方式(参考图3)是共通的。且，基准信号发生源101被设置在编码器100外，而传感信号211，被发送到控制装置200内，在方框264上被进行AD变换。接着，该特性值在控制装置内的方框265上被计算，在“特性值比较”的方框261上被利用。在“特性值比较”的方框161中，每次计算对于从编码器100发送来的位置·速度测定用的传感信号所计算出的特性值(现在值)，都和对于基准编码器信号所计算的特性值(基准值)进行比较，将该计算结果存储到内存262中。另外，至少对于1个特性值，如果其和基准值的差异超过了预先设定的范围，作为[故障的预兆]将其传送到控制装置200上。
这里，参考用的传感信号211(基准编码器信号)被AD变换后的信号，如图5中的※1所示，被一次性存储到临时内存262上，既可以从“特性值比较”的方框261中读出该信号，也可以如※2所示的那样直接输入到“特性值比较”的方框261上。
作为参考用的传感信号211的输出源(基准编码器信号发生源)，与第2的事实方式相同，可以使用产生了模拟具有与该编码器100的初期特征对应的特性值(振幅值、偏移值、波形畸变，及相位差等)的2相正弦波信号的波形发生器。在本实施方式中，例如通过将该个体的初期特征反映到该参考用的传感信号211上，就可以和第1实施方式进行一样的[故障预兆]的检知。
权利要求
1.一种编码器，其被安装在电机或通过电机驱动的设备上，用于检测位置信息或速度信息，具备有存储单元(162)用于存储编码器信号的特性值，比较单元(161)用于对该存储单元(162)中存储的上述特性值与将现在的模拟编码器信号(110)变换为数字量、并从该数字量所得到的特性值进行比较，模拟编码器信号包括相位差为90度的两个正弦波状的信号；和发送装置(160)用于将从该比较单元(161)输出的比较结果通知到电机的控制装置(200)；其特征在于，如果在该特性值推移的斜率的符号反向时，向电机的控制装置(200)发送表示“异常预兆”的信号。
2.根据权利要求
1所述的编码器，其中，所述的特性值中至少一个特性值是选自上述两个编码器信号的每相各自的振幅值、偏移值、波形畸变、及上述两个编码器信号间的相位差。
3.根据权利要求
1所述的编码器，其中，编码器信号的特性值来自由该编码器内产生的模拟的编码器信号(110)变换为数字量、并从该数字量所得到的。
4.根据权利要求
1所述的编码器，进一步包括用于产生参考用的模拟编码器信号(163)参考信号产生的单元，其中编码器信号特性值是来自由该编码器(163)内产生的模拟的编码器信号变换为数字量、并从该数字量所得到的。
5.根据权利要求
1所述的编码器，其中，该存储单元(162)中存储的特性值与将在上述编码器内产生的现在的编码器信号变换成数字量、并从该数字量所得到的特性值，在一定的时间间隔内进行比较。
6.根据权利要求
1所述的编码器，其被安装在电机或通过电机驱动的设备上，用于检测位置信息或速度信息，从而控制上述电机，所述的编码器(100)提供在该编码器(100)内产生的模拟的编码器信号给控制装置(200)。
专利摘要
用控制装置内的“特性值演算”的方框，算出关于从编码器光学输入的2相正弦波信号的特性值(2相正弦波信号的个相的振幅值、偏移值、波形畸变、相位差等)，用“警报检测”的方框，检查该特性值有无从预先设定的范围内脱离，如果脱离进行警报表示等。“特性值比较”的方框，每次输入(现在特性值)都和(过去的特性值)进行比较，解析比较结果。计算各个过去的数据和现在值的差，求出最大变动量(带正负号)，该量如果超过了预先设定的值，输出表示[故障的预兆]的信号。还有一种和从编码器基准信号计算出的特性值进行比较的方式。另外，也可以在编码器内部进行特性值的监视、比较。这样，在编码器上就能提供对故障预测有价值的数据。
文档编号H02P7/00GK1992508SQ200710006964
公开日2007年7月4日 申请日期2005年2月7日
发明者谷口满幸, 今井圭介, 长友一郎, 堀越真一, 原田隆 申请人:发那科株式会社导出引文BiBTeX, EndNote, RefMan