9 ;且第一前凸轮10通过第一前连杆23与第一前夹紧轮16连接，第二前凸轮39通过第二前连杆40与第二前夹紧轮36连接；
[0048]夹紧翻转机构还包括第一后连杆(图未示)、第二后连杆(图未示)、及与机架I高副接触的第一后凸轮42和第二后凸轮(图未示)；且第一后凸轮42通过第一后连杆与第一后夹紧轮35连接所，第二后凸轮通过第二后连杆与第二后夹紧轮连接。
[0049]其中，为了结构紧固，第一前凸轮10与第一后凸轮42之间通过第一前后夹紧轮上连接杆12连接，第二前凸轮39与第二后凸轮之间通过第二前后夹紧轮上连接杆(图未示)连接；第一前夹紧轮16与第一后夹紧轮35之间通过第一前后夹紧轮下连接杆14连接，第二前夹紧轮36与第二后夹紧轮(图未示)之间通过第二前后夹紧轮下连接杆(图未示)连接；第一后夹紧轮35和第二后夹紧轮(图未示)之间通过后夹紧轮连接轴21连接。
[0050]第一行走前轮9与第二行走前轮41通过行走前轮连接轴8连接，行走前轮连接轴8两端分别连接第一前竖向板24和第二前竖向板22 ;第一行走后轮34与第二行走后轮通过行走后轮连接轴(图未示)连接，行走后轮连接轴两端分别连接第一后竖向板(图未示)和第二后竖向板(图未示)。
[0051]夹紧翻转机构还包括第三前连杆(图未示)、第四前连杆(图未示)、及与机架I连接的第一前滑槽26和第二前滑槽(图未示)；第一前滑槽26内设置有第一前弹簧25，且第一前弹簧25的下端与第一前滑槽26的底端固连，第一前弹簧25的上端连接有第一前滑块11，第一前滑块11通过第三前连杆与第一前连杆23连接；第二前滑槽内设置有第二前弹簧，且第二前弹簧的下端与第二前滑槽的底端固连，第二前弹簧的上端连接有第二前滑块，第二前滑块通过第四前连杆与第二前连杆40连接；
[0052]夹紧翻转机构还包括第三后连杆、第四后连杆、及与机架I连接的第一后滑槽33和第二后滑槽(图未示)；第一后滑槽33内设置与第一后弹簧13，且第一后弹簧13的下端与第一后滑槽33的底端固连，第一后弹簧13的上端连接有第一后滑块32，第一后滑块32通过第三后连杆与第一后连杆连接；第二后滑槽内设置有第二后弹簧，且第二后弹簧的下端与第二后滑槽的底端固连，第二后弹簧的上端连接有第二后滑块，第二后滑块通过第四后连杆与第二后连杆连接。
[0053]该装置还包括控制器(图未示)，控制器，用于分别控制前轮行走电机4、后轮行走电机31、敲击电机3、第一铣削电机19和第二铣削电机37。
[0054]其中，控制器可以为无线控制器。
[0055]采用上述的除冰装置，具体除冰方式为:
[0056]首先，通过辅助提升设备将上述除冰装置放置在第一输电线18、第二输电线27上;
[0057]其中，将第一行走前轮9、第一行走后轮34放置在第一输电线18上，将第二行走前轮41、第二行走后轮放置在第二输电线27上。
[0058]其次，控制器控制前轮行走电机4，通过第一链条6，第一小链轮5将动力传递给第一大链轮7，第一大链轮7带动行走前轮连接轴8旋转运动，行走前轮连接轴8带动第一行走前轮9沿第一输电线18行走，并带动第二行走前轮41沿第二输电线27行走；
[0059]同时，控制器控制后轮行走电机31，通过第二链条29，第二小链轮30将动力传递给第二大链轮28，第二大链轮28带动行走后轮连接轴旋转运动，行走后轮连接轴带动第一行走后轮34沿第一输电线18行走，并带动第二行走后轮沿第二输电线27行走。
[0060]其中，在行走的同时，第一前弹簧25向上顶起第一前滑块11，第一前滑块11拉紧第一前连杆23，使与第一前连杆23连接的第一前夹紧轮16向上夹紧第一输电线18 ;第二前弹簧向上顶起第二前滑块，第二前滑块拉紧第二前连杆40，使与第二前连杆40连接的第二前夹紧轮36向上夹紧第二输电线27 ;第一后弹簧13向上顶起第一后滑块32，第一后滑块32拉紧第一后连杆，使与第一后连杆连接的第一后夹紧轮35向上夹紧第一输电线18 ；第二后弹簧向上顶起第二后滑块，第二后滑块拉紧第二后连杆，使与第二后连杆连接的第二后夹紧轮向上夹紧第二输电线27。
[0061]再次，控制器控制敲击电机3，使敲击锤2在水平面做圆周运动，通过敲击锤2的端部敲击第一输电线18及第二输电线27的覆冰。
[0062]最后，控制器控制第一铣削电机19，使第一铣刀20在水平面做圆周运动，以铣削第一输电线18的覆冰；控制器控制第二铣削电机37，使第二铣刀38在水平面做圆周运动，以铣削第二输电线27的覆冰。
[0063]其中，上述控制器控制前轮行走电机4、控制器控制后轮行走电机31、控制器控制敲击电机3、控制器控制第一铣削电机19及控制器控制第二铣削电机37可以同时进行，也可以根据需要安排控制器对各电机的控制顺序。
[0064]在遇到第一输电线18与第二输电线27之间有间隔棒时，在除冰装置滚过间隔棒的过程中，第一前夹紧轮16在间隔棒的反作用力下，使第一前滑块11向下运动，第一前滑块11拉动第一前连杆23，使与第一前连杆23连接的第一前夹紧轮16松开第一输电线18 ;第二前夹紧轮36在间隔棒的反作用力下，使第二前滑块向下运动，第二前滑块拉动第二前连杆40，使与第二前连杆40连接的第二前夹紧轮36松开第二输电线27 ;第一后夹紧轮35在间隔棒的反作用力下，使第一后滑块32向下运动，第一后滑块32拉动第一后连杆，使与第一后连杆连接的第一后夹紧轮35松开第一输电线18 ;第二后夹紧轮在间隔棒的反作用力下，使第二后滑块向下运动，第二后滑块拉动第二后连杆，使与第二后连杆连接的第二后夹紧轮松开第二输电线27 ;如此，除冰装置顺利通过间隔棒。
[0065]通过间隔棒之后，第一前弹簧25由于弹力作用，顶起第一前滑块11，第一前滑块11拉动第一前连杆23，使与第一前连杆23连接的第一前夹紧轮16再次夹紧第一输电线18;第二前弹簧由于弹力作用，顶起第二前滑块，第二前滑块拉动第二前连杆40，使与第二前连杆40连接的第二前夹紧轮36再次夹紧第二输电线27 ;第一后弹簧13由于弹力作用，顶起第一后滑块32，第一后滑块32拉动第一后连杆，使与第一后连杆连接的第一后夹紧轮35再次夹紧第一输电线18 ;第二后弹簧由于弹力作用，顶起第二后滑块，第二后滑块拉动第二后连杆，使与第二后连杆连接的第二后夹紧轮再次夹紧第二输电线27。
[0066]在跨越电线杆，需要取下除冰装置时，工作人员需要手工搬动夹紧翻转机构，具体的，手工搬动第一前后夹紧轮下连接杆14，使第一前连杆23带动第一前凸轮10转动，第一前凸轮10拉动机架1，且使第一后连杆带动第一后凸轮42转动，第一后凸轮42拉动机架I ;同时，搬动第二前后夹紧轮下连接杆(图未示)，使第二前连杆40带动第二前凸轮39转动，第二前凸轮3