马达控制装置以及马达控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种马达控制装置，所述马达控制装置控制使机器人动作的马达。并且，本发明涉及一种马达控制方法，所述马达控制方法用于控制使机器人动作的马达。
【背景技术】
[0002]以往公知了用于控制使机器人动作的DC(直流)伺服马达的马达控制装置(例如，参照专利文献I)。专利文献I中所述的马达控制装置在产生马达的电源电压瞬间下降的现象即瞬低(瞬时电压降低)时，以降低马达的转速的方式对马达进行驱动并控制。并且，所述马达控制装置在瞬低结束、电源的电压恢复时，在电压恢复后经过规定的时间后以马达的转速返回到原速度的方式对马达进行驱动并控制。
[0003]由于专利文献I所述的马达控制装置在产生瞬低从而电源的电压降低时，以降低马达的转速的方式对马达进行驱动并控制，因此，如果利用所述马达控制装置来控制马达，则能够在电源电压下降时减慢机器人的动作速度，其结果是能够防止机器人作出不稳定举动。并且，由于所述马达控制装置在瞬低结束从而电源的电压恢复时，在电压恢复后经过规定的时间后以马达的转速恢复到原速度的方式对马达进行驱动并控制，因此如果利用所述马达控制装置来控制马达，则能够防止马达在电压恢复后突然加速，其结果是能够防止机器人剧烈动作。
[0004]专利文献1:国际公开第2012/020714号
[0005]如果利用专利文献I中所述的马达控制装置来控制马达，则能够在因驱动时作用于马达的负荷而产生电源的电压降时，以降低马达的转速的方式对马达进行驱动并控制。并且，如果利用所述马达控制装置来控制马达，则能够在伴随马达驱动时的马达的负荷产生的电压降被解除、电源的电压恢复后经过规定的时间后，以马达的转速返回到原速度的方式对马达进行驱动并控制。
[0006]然而，如果在因马达驱动时马达的负荷引起的电压降而暂时降低的电源的电压得到恢复从而马达的转速恢复到原速度时，再次产生伴随马达的负荷引起的电压降，则以转速恢复到原速度之后立即使转速再次下降的方式，对马达进行驱动并控制。因此，在利用所述马达控制装置进行控制的马达中，如果产生伴随马达驱动时马达的负荷而引起的电压降，则会导致接下来的马达的动作不稳定，其结果是会导致机器人的动作不稳定。
【发明内容】
[0007]因此，本发明的课题是提供一种马达控制装置，其控制使机器人动作的马达，即使伴随马达驱动时马达的负荷而在马达的电源产生电压降，也能够使接下来的马达的动作稳定。并且，本发明的课题是提供一种马达控制方法，其用于控制使机器人动作的马达，即使伴随马达驱动时马达的负荷而在马达的电源产生电压降，也能够使接下来的马达的动作稳定。
[0008]为了解决上述课题，本发明的马达控制装置控制使机器人动作的马达，其特征在于，所述马达控制装置具有:马达驱动机构，所述马达驱动机构驱动马达；以及控制机构，所述控制机构检测向马达驱动机构施加电压的电源的电压，并向马达驱动机构输出驱动指令，如果在电源的电压超过规定的阈值的情况下马达处于匀速旋转中，则控制机构以马达按规定的基准速度进行旋转的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果马达处于加速中，则控制机构以马达按规定的基准加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果在检测到电源的电压达到阈值以下时马达处于匀速旋转中，则控制机构以马达按比基准速度慢的速度进行旋转的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果马达处于加速中，则控制机构以马达按比基准加速度小的加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令，接下来，如果检测到电源的电压恢复到超过阈值，则在规定的监测时间的期间按规定的周期对电源的电压进行监测，并且如果在电源的电压在监测时间的期间未达到阈值以下且电源的电压在经过监测时间时超过阈值的情况下，马达处于匀速旋转中，则控制机构以马达按基准速度进行旋转的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果马达处于加速中，则控制机构以马达按基准加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令。
[0009]并且，为了解决上述课题，本发明的马达控制方法用于控制使机器人动作的马达，其特征在于，如果在马达的电源的电压超过规定的阈值的情况下马达处于匀速旋转中，则以马达按规定的基准速度进行旋转的方式对马达进行驱动并控制，如果马达处于加速中，则以马达按规定的基准加速度进行加速的方式对马达进行驱动并控制，如果在电源的电压达到阈值以下时马达处于匀速旋转中，则以马达按比基准速度慢的速度进行旋转的方式对马达进行驱动并控制，如果马达处于加速中，则以马达按比基准加速度小的加速度进行加速的方式对马达进行驱动并控制，接下来，如果电源的电压恢复到超过阈值，则在规定的监测时间的期间按规定的周期对电源的电压进行监测，并且如果在电源的电压在监测时间的期间未达到阈值以下且电源的电压在经过监测时间时超过阈值的情况下马达处于匀速旋转中，则以马达按基准速度进行旋转的方式对马达进行驱动并控制，如果马达处于加速中，则以马达按基准加速度进行加速的方式对马达进行驱动并控制。
[0010]在本发明的马达控制装置中，如果检测到电源的电压达到阈值以下时，马达处于匀速旋转中，则控制机构以马达按比基准速度慢的速度进行旋转的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果马达处于加速中，则控制机构以马达按比基准加速度小的加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令。并且，在本发明的马达控制方法中，如果在电源的电压达到阈值以下时马达处于匀速旋转中，则以马达按比基准速度慢的速度进行旋转的方式对马达进行驱动并控制，如果马达处于加速中，则以马达按比基准加速度小的加速度进行加速的方式对马达进行驱动并控制。因此，在本发明中，能够在伴随马达驱动时的马达负荷而产生电源的电压降时，减慢马达的速度、减小加速度，其结果是能够使马达的动作稳定。
[0011]并且，在本发明的马达控制装置中，控制机构如果在检测到电源的电压已达到阈值以之后检测到电源的电压已恢复到超过阈值，则在规定的监测时间的期间按规定的周期对电源的电压进行监测，并且如果在电源的电压在监测时间的期间未达到阈值以下且电源的电压在经过监测时间时超过阈值的情况下，马达处于匀速旋转中，则以马达按基准速度进行旋转的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果马达处于加速中，则以马达按基准加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令。并且，在本发明的马达控制方法中，如果在电源的电压达到阈值以下后电源的电压恢复到超过阈值，则在规定的监测时间的期间按规定的周期对电源的电压进行监测，并且如果在电源的电压在监测时间的期间未达到阈值以下且电源的电压在经过监测时间时超过阈值的情况下，马达处于匀速旋转中，则以马达按基准速度进行旋转的方式对马达进行驱动并控制，如果马达处于加速中，则以马达按基准加速度进行加速的方式对马达进行驱动并控制。
[0012]也就是说，在本发明中，尽管因伴随马达驱动时的马达负荷引起的电压降而暂时下降的电源的电压得到恢复，但如果在监测时间中再次伴随马达负荷而产生电源的电压降等从而电源的电压降低，则马达的速度也不会在经过监测时间后立即返回到基准速度，马达的加速度也不会在经过监测时间后立即返回到基准加速度。因此，在本发明中，不必在马达的速度返回到基准速度后立即再次减慢马达的速度，不必在马达的加速度返回到基准加速度后立即再次减小马达的加速度。因此，在本发明中，能够使电源的电压恢复到超过阈值后的马达的动作稳定。
[0013]像这样，在本发明中，能够在伴随马达负荷引起电源的电压降时，使马达的动作稳定，并且接下来，能够使电源的电压恢复到超过阈值后的马达的动作稳定。因此，在本发明中，即使伴随马达驱动时的马达负荷在马达的电源产生电压降，也能够使接下来的马达的动作稳定。并且，在本发明中，即使在产生瞬低从而电源的电压下降的情况下，也能够使接下来的马达的动作稳定。
[0014]在本发明中，优选如果马达在检测到电源的电压恢复到超过阈值之后且经过监测时间之前停止，则即使未经过监测时间，控制机构也在下一次马达起动时，以马达按基准加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令。由于在马达停止时，伴随马达的负荷引起的电源的电压降被解除，因此如果像这样构成，则能够使伴随马达的负荷产生电源的电压降后的马达的动作稳定，并能够在下一次马达起动时迅速使马达加速。
[0015]而且，为了解决上述课题，本发明的马达控制装置控制使机器人动作的马达，其特征在于，所述马达控制装置具有:马达驱动机构，所述马达驱动机构驱动马达；以及控制机构，所述控制机构检测向马达驱动机构施加电压的电源的电压并向马达驱动机构输出驱动指令，在控制机构中设定了多个值不同的阈值作为电源电压的阈值，随着电源的电压达到较小的阈值以下，控制机构以匀速旋转中的马达按较慢的速度进行旋转的方式向马达驱动机构输出驱动指令，并以加速中的马达按较小的加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果将多个阈值中的任意阈值设为特定阈值，则在电源的电压超过特定阈值的情况下，如果马达处于匀速旋转中，则控制机构以马达按规定的特定速度进行旋转的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果马达处于加速中，则控制机构以马达按规定的特定加速度进行加速的方式向马达驱动机构输出驱动指令，如果在检测到电源的电压达到特定阈值以下时，马达处于匀速旋转中，则控制机构以马达按比特定速度慢的速度进行