二蜗轮9分别固定在第一传动轴10和第二传动轴11上；所述第一传动轴10为中空，第一传动轴10通过轴承分别与第二传动轴11和衬套12铰接，第二传动轴11通过轴承与衬套12铰接；第一蜗杆7与第一蜗轮8啮合；第二蜗杆13与第二蜗轮9啮合；第一电机5和第二电机6可通过齿轮、蜗轮蜗杆机构分别带动第一传动轴10和第二传动轴11独自转动，不受彼此影响。
[0036]如图3所示，肘关节2包括驱动机构和执行机构，包括第一壳体14、第一链轮15、链条16、第三传动轴17和第二链轮18 ;驱动机构和执行机构由第一壳体14进行连接；第一壳体14 一端固定在肩关节I的第二传动轴11上，并连接有第一链轮15 ;执行机构位于第一壳体14的末端，包括第三传动轴17和第二链轮18，第二链轮18固定在第三传动轴上17，第三传动轴17通过轴承与第一壳体14末端铰接；肘关节2的第二电机6通过第二蜗杆13、蜗轮9、第一链轮15、第二链轮18及链条16带动肘关节2旋转。
[0037]如图4所示，移动关节3包括驱动机构19和执行机构20，如图5所示，所述移动关机的驱动机构19包括电机21、支架22、蜗杆23、蜗轮24、第四传动25和同步带轮26 ;蜗杆23、蜗轮24铰接在支架22上，与电机21相连，所述蜗轮24固定在第四传动轴25上，传动轴25末端固定有同步带轮26。
[0038]如图6所示，移动关节的执行机构20包括第二壳体27、同步带28、直线导轨29、压紧轮30和滑块31 ;滑块31和压紧轮30固定在肘关节2的第三传动轴17上，所述导轨29固定在第二壳体27上，与滑块31形成直线运动副；同步带28与驱动机构的同步带轮26相啮合，带动导轨29沿滑块31移动。
[0039]第三传动轴17为中空；移动关节3通过第四传动轴25穿过第三传动轴17的中心孔与第三传动轴17并与之铰接，移动关节3的驱动机构19通过传动机构带动执行机构20进行水平移动。移动关节3的两端有端口，可扩展多种作业工具及摄像机等。
[0040]肩关节带动肘关节和移动关节旋转，肘关节带动移动关节旋转，移动关节以肘关节为中心左右移动。
[0041]工作原理或使用过程:第一电机驱动第一蜗杆、第一蜗轮带动肩关节旋转，第二电机通过第二蜗杆、第二蜗轮、第一链轮、第二链轮及链条带动肘关节旋转。
[0042]肩关节第一蜗轮带动第一传动轴转动，肘关节第二蜗轮带动第二传动轴转动，第二传动轴与一端固定有第一壳体，肘关节通过驱动机构带动肘关节执行机构运动，肘关节的执行机构带动移动关节的驱动机构运动，移动关节的驱动机构带动移动关节的执行机构运动。
[0043]上述虽然结合附图对本发明的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
【主权项】
1.一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，包括肩关节、肘关节和移动关节，肩关节包括第一驱动机构，肘关节包括第二驱动机构和第一执行机构，移动关节包括第三驱动机构和第二执行机构； 肩关节的第一驱动机构与肘关节的第二驱动结构相配合，肘关节的第二驱动机构带动肘关节的第一执行机构运动，肘关节的第一执行机构带动移动关节的第三驱动机构运动，移动关节的第三驱动机构及肘关节第二驱动机构带动移动关节的第二执行机构运动。2.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述肩关节的第一驱动机构与肘关节的第二驱动结构均设置在肩关节部位。3.如权利要求1或2所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述肩关节的第一驱动机构包括第一电机、第一蜗杆、第一蜗轮及第一传动轴，所述肘关节的第二驱动机构包括第二电机、第二传动轴、第二蜗杆及第二蜗轮； 其中，第一蜗杆和第二蜗杆均铰接于底座上，分别通过齿轮传动与对应的第一电机和第二电机相连，第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二蜗杆与第二蜗轮啮合，第一蜗轮和第二蜗轮分别固定在各自对应的第一传动轴和第二传动轴上。4.如权利要求3所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述第一传动轴为中空，第一传动轴通过轴承分别与第二传动轴和衬套铰接，第二传动轴通过轴承与衬套铰接。5.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，肘关节的第二驱动机构和第一执行机构由第一壳体进行连接，所述第一壳体一端固定在肩关节第二驱动机构的第二传动轴上，第二传动轴并连接有第一链轮；所述第一执行机构位于第一壳体的末端，包括第三传动轴和第二链轮，第二链轮固定在第三传动轴上，第三传动轴通过轴承与第一壳体末端铰接；所述第一链轮和第二链轮通过链条相连。6.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述移动关节包括第三驱动机构包括电机、支架、蜗杆蜗轮、第四传动轴和同步带轮；所述蜗杆蜗轮铰接在支架上，与电机相连，所述蜗轮固定在第四传动轴上，第四传动轴末端固定有同步带轮。7.如权利要求5所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述第三传动轴为中空；移动关节通过第四传动轴与第三传动轴铰接，第四传动轴穿过第三传动轴的中心孔。8.如权利要求6所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述移动关节第二执行机构包括第二壳体、同步带、直线导轨、压紧轮和滑块；所述滑块和压紧轮固定在肘关节的第二传动轴上，所述导轨固定在第二壳体上，与滑块形成直线运动副；所述同步带与第三驱动机构的同步带轮相啮合，带动导轨沿滑块移动。9.如权利要求3所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，所述肘关节的第二驱动机构的第二电机通过第二蜗杆、第二蜗轮、第一链轮二链轮及链条带动肘关节旋转。10.如权利要求1所述的一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，肩关节带动肘关节和移动关节旋转，肘关节带动移动关节旋转，移动关节以肘关节为中心左右移动。
【专利摘要】本发明公开了一种高压输电线路在线作业操作臂，包括肩关节、肘关节和移动关节，肩关节包括第一驱动机构，肘关节包括第二驱动机构和第一执行机构，移动关节包括第三驱动机构和第二执行机构；肩关节带动肘关节和移动关节旋转，肘关节带动移动关节旋转，移动关节以肘关节为中心左右移动。结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
【IPC分类】B25J9/12, H02G1/02, B25J9/00
【公开号】CN105226564
【申请号】CN201510734288
【发明人】郭锐, 曹雷, 张峰, 沈庆河, 雍军, 李勇, 慕世友, 傅孟潮, 仲亮, 贾娟, 程志勇, 贾永刚, 韩正新, 郑连勇
【申请人】国网山东省电力公司电力科学研究院, 山东鲁能智能技术有限公司, 国家电网公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年11月2日