一种控制电机的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及计算机领域，特别设及一种控制电机的方法及装置。
【背景技术】
[0002] 目前，空调室外机中的风机通常由抽头电机或永磁同步直流无刷电机控制。W风 机由永磁同步直流无刷电机控制为例，在空调室外机接收到空调室内机发送来的开机命令 时，由于空气流动等原因，导致空调在启动前风机的风扇可能正处于正方向或者反方向转 动，特别地，当风机的风扇处于反向转动的状态时，电机需要及时地对风机进行逆风控制， 将风机的转动状态切换到正向转动的状态，W达到正确控制风机启动的目的。
【发明内容】
[0003] 本发明实施例提供一种控制电机的方法及装置，能够控制电机从反向运转达到正 向运转，最终达到正向无位置传感器控制运行状态，实现室外风机逆风启动控制。
[0004] 本发明实施例第一方面提供了一种控制电机的方法，所述方法包括：
[0005] 确定电机的当前转动频率f等于ff且ff<〇,所述ff<〇表征所述电机当前处于反向 运转的状态；
[0006] 控制所述电机的当前转动频率f由所述ff升高为fd，fd<〇,所述fd<〇表征所述电 机当前处于反向运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl小于所述ff的绝对值IfJ;
[0007] 控制所述电机的当前转动频率f由所述fd升高为0,所述电机的当前转动频率为 0表征所述电机当前处于停止运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl大于0。
[000引本发明实施例第二方面提供了一种控制电机的装置，所述装置包括：
[0009] 确定模块，用于确定电机的当前转动频率f等于ff且f/0,所述ff<〇表征所述电 机当前处于反向运转的状态；
[0010] 第一控制模块，用于控制所述电机的当前转动频率f由所述ff升高为fd，fd<〇,所 述fd<〇表征所述电机当前处于反向运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl小于所述t的 绝对值忙|;
[0011] 第二控制模块，用于控制所述电机的当前转动频率f由所述fd升高为0,所述电机 的当前转动频率为0表征所述电机当前处于停止运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl 大于0。
[0012] 本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0013] 本发明实施例中，提供了一种控制电机的方法：室外风机反向无位置传感器到反 向拖动电流角度控制方法，能够控制电机从反向运转达到正向运转，最终达到正向无位置 传感器运行状态，实现室外风机逆风启动控制。
【附图说明】
[0014]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本 领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可W根据运些附图获得其 他的附图。
[0015]图1为本发明实施例提供的控制电机的方法的流程图；
[001引图2为本发明实施例提供的控制电机的方法中/,与心的示意图；
[0017]图3为本发明实施例提供的控制电机的方法中阿变为问的示意图；
[0018] 图4为本发明实施例提供的控制电机的装置的示意图。
【具体实施方式】
[0019] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中 的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅 是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在 不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可W相互任意组合。在附图的流程 图示出的步骤可W在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程 图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可WW不同于此处的顺序执行所示出或描述的 步骤。
[0020] 为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图W及具体的实施方式对上 述技术方案进行详细的说明。应当理解本发明W及实施例中的具体特征是对本发明技术方 案的详细的说明，而不是对本发明的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例W及实施例中 的技术特征可W相互组合。
[0021] 本文中术语"和/或"，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可W存在=种 关系，例如，A和/或B，可W表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B运=种情况。另 夕F，本文中字符"/"，一般表示前后关联对象是一种"或"的关系。
[0022] 本发明实施例提供了一种控制电机的方法。请参考图1，图1为本发明实施例提供 的控制电机的方法的流程图。该方法包括W下步骤：
[0023] 步骤11 :确定电机的当前转动频率f等于ff且ff<0,所述ff<0表征所述电机当前 处于反向运转的状态；
[0024] 步骤12 :控制所述电机的当前转动频率f由所述t升高为fd，fd<〇,所述fd<〇表 征所述电机当前处于反向运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl小于所述ff的绝对值 fj;
[002引步骤13 :控制所述电机的当前转动频率f由所述。升高为0,所述电机的当前转 动频率为0表征所述电机当前处于停止运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl大于0。
[0026] 本发明实施例中，电机的转动频率f是运样获得的：单片机MCU获取电机=相反电 动势U/V/W对其中屯、点N之间的相电压数值，进一步根据S相反电动势U/V/W之相电压数 值获取电机的转动频率f及电机的转子与固定坐标系中的a轴之间的夹角为0。，f<〇表 征所述电机处于反向运转的状态，f〉〇表征所述电机当前处于正向运转的状态，f= 0表征 所述电机处于停止运转的状态。
[0027] 如果f<0,则电机当前处于反向运转的状态，当IfI很高时，电机反电动势很大，所 获得的f及e。都比较准确，可W直接使用，由于此时电机处于很高的反向转动，需要采取 刹车控制，假设当前实际运转频率f等于ff，即采用反向无位置传感器运行模式控制电机频 率命令值r由当前反转频率ff到较高反转频率fd的反向转动控制过程，随后采取反向拖 动，进一步将电机反向转动频率fd拖动到停止状态，再采用常规的控制方法控制电机到所 需要的正向目标转速，最终达到正向无位置传感器运行的目的。
[002引其中，所述步骤12包括：
[0029] 将r与所述f的差值作为比例积分PI调节的输入，进行PI调节，直到所述电机 的当前转动频率为fd，所述'"^为所述PI调节中所述电机的当前转动频率命令值，所述f"^馬 足ffd。
[0030] 具体来讲，在反向无位置传感器运行条件下，MCU检测电机当前转动频率为t，将 大于f；的任一值作为f"^勺初始值，将f电机当前运行频率f的差值作为比例积分PI调 节的输入，f"表示每次PI调节中电机的当前转动频率命令值，每进行一次PI调节后，f寸目 比于f；有所升高，因此，f"^是一个变量，是大于f^并且逐渐增加的，持续进行PI调节，直到 频率命令值r等于fd为止，即直到电机当前运行频率f等于fd。
[0031] 可选的，所述方法还包括：
[0032] 当所述电机的当前转动频率为fd时，通过最大力矩控制确定所述电机的d/q坐标 轴中的d轴电流矢量为Id/,且所述电机的d/q坐标轴中的q轴电流矢量Iq1%所述Id/与 所述Iq/的合成矢量为I；%所述]7的大小为。
[0033] 当电机的当前转动频率为fd时，将PI调节的输出作为控制力矩T%通过最大力矩 控制计算电机的d轴电流矢量为Id/,且所述电机的q轴电流矢量Iq/,如图2所示，Id/与 所述Iqi*的合成矢量为疗，IT的大小为|/r|，式:*与电机的d轴之间的夹角为丫d。此后， 进入反向拖动控制状态。
[0034] 丫d作为反向拖动起始角度，经历反向拖动时间Tl控制电机反转频率从fd到0变 化，同时控制拖动电流矢量与d轴之间的夹角从丫d到0变化，在T2时间内控制拖动电流 矢量由到r变化，矢量f,'与4方向相同，如图3所示，Tl与T2计时起点相同，均为反向 拖动起始时刻，且T2小于Tl。
[0035] 可选的，所述方法还包括：
[0036] 确定用于使所述电机的转动频率从所述fd升高到0的矢量A的大小为Pl，所 化&'与所述//的方向相同；
[0037] 按照公式
为大于0的整数，Li 为时间常数，T。为计算周期，Tsi〉T。，对所述问进行增大，直到所述即在T2时长内增大为 所述//。
[0038] 具体来讲，由于空气流动等原因，导致电机反向转动，且反向转动的起始转动频 率为fd，为了防止|r|不足W克服空气流动等导致电机反向转动的动力，对|^T|进行增大，直 到|C|变为问，间足W克服空气流动等导致电机反向转动的动力。
[003引控制拖动电流矢量由/?到r变化的方法是：将矢量r的大小r'作 1 2 1 为低通滤波器之初值，矢量的大小I巧作为目标值，令= 采用一阶 低通滤波器进行控制，其传递函数为：
离散化计算公式为
n为自然数，下同，Li为低通滤波器时间常数， T。为计算周期，Td远大于T。，矢量皆到I；*的变化过程如图2所示。
[0040]其中，所述步骤13包括：
[00川按照公式知-/"-1-舍，且f。=fd，f*=fn，n为大于0的整数，对所述f进行增加， 直到所述fd在Tl时长内增大为0,其中，f"^为所述增加的过程中所述电机的当前转动频率 命令值，所述巧馬足fd<f^^《0;
[00化| 按照公式C=l2(n)sin(丫n)，l/=l2(n)C0S(丫n)，Y"=?"-1-贵，丫。= 丫d，对所述 丫d进行调节，直到所述丫d在所述Tl时长内减小为0。
[0043]具体来讲，公式
后电机的当前转动 频率命令值，巧目比于fd每次升高
：，因此，f"是一个变量，是大于fd且持续增高的，按照 公式
，对户持续进行增加，直到f"^等于0为止。经历反向拖动时间Tl控制电机 反转频率从fd到0变化，同时按照公式。=12wsin(丫。)，I/= 12WCOS(丫。)，狗-皆' 丫。= 丫d分别控制电机的d轴电流为I/和电机的q轴电流Iq%W使得由1/和。决定的