拖动电流矢量/V与d轴之间的夹角从丫d到0变化。
[0044]可选的，在所述电机的当前转动频率为所述fd时，所述电机的转子与所述电机的a/0中的a轴之间的夹角为0。，所述方法还包括：
[004引按照公式白（。尸白（。1) + ? (。)AT,白W=白。，n为自然数，AT为计算角度的固定 时间间隔，《W=2nf。，在所述Tl时长内控制所述电机的转子与所述电机的a/e中的 a轴之间的夹角0W，W实现从所述电机的d/q坐标轴到a/0坐标轴的坐标变换。
[004引具体来讲，公式WW二2nf。中的
，:并且f*=f。，：?*示每次升高
后电机的当前转动频率命令值，r相比于fd每次升高
，相应地，由于0,所W?W 也有所减少，进而0 ^也有所减少，在拖动时间Tl结束时，f*^等于0，此时，电机的转子与 固定坐标系中的a轴之间的夹角为0W。
[0047] 当电机从当前反转运转频率fd开始达到停止状态后，控制电机转数从停止运转开 始，经历正向拖动时间、正向无位置传感器过渡时间，切换到正向无位置传感器控制，实现 电机的逆风启动控制。
[0048] 通过上述室外风机反向无位置传感器到反向拖动电流角度控制方法，能够控制电 机从反向运转达到正向运转，最终达到正向无位置传感器运行状态，实现室外风机逆风启 动控制。
[0049] 基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种控制电机的装置，请参考图4,所述 装置包括：
[0050] 确定模块，用于确定电机的当前转动频率f等于ff且f/0,所述ff<0表征所述电 机当前处于反向运转的状态；
[0051] 第一控制模块，用于控制所述电机的当前转动频率f由所述ff升高为fd，fd<〇,所 述fd<〇表征所述电机当前处于反向运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl小于所述t的 绝对值忙|;
[0052] 第二控制模块，用于控制所述电机的当前转动频率f由所述fd升高为0,所述电机 的当前转动频率为0表征所述电机当前处于停止运转的状态，其中，所述fd的绝对值Ifdl 大于0。
[0053] 可选的，所述第一控制模块用于：
[0054] 将r与所述f的差值作为比例积分PI调节的输入，进行PI调节，直到所述电机 的当前转动频率为fd，所述'"^为所述PI调节中所述电机的当前转动频率命令值，所述f"^馬 足fr<ffd。
[00巧]可选的，所述装置还包括：
[0056] 第一计算模块，用于当所述电机的当前转动频率为fd时，通过最大力矩控制确定 所述电机的d/q坐标轴中的d轴电流矢量为Id1%且所述电机的d/q坐标轴中的q轴电流 矢量1。_1*，所述Id/与所述I。_1*的合成矢量为的大小为民| ;
[0057] 第二计算模块，用于确定用于使所述电机的转动频率从所述fd升高到0的矢量 的大小为I巧，所述梦与所述17的方向相同；
[0058] 所述第二控制模块用于：按照公式
外心n为大于0的整数，Tsi为时间常数，T。为计算周期，Tsi〉T。，对所述I巧进行增大，直 到所述|界|在T2时长内增大为所述|7/。
[0059] 可选的，所述第二控制模块用于：
[0060] 按照公式
，且f。=fd，f"=f。，n为大于0的整数，对所述f进行增加，
直到所述fd在Tl时长内增大为0,其中，f"^为所述增加的过程中所述电机的当前转动频率 命令值，所述巧馬足fd<f^^《0;
[006"按照公式C=I2(n)sin(丫n)，I/=I2(n)C0S(丫n)， ' 丫。= 丫d，对所述 丫d进行调节，直到所述丫d在所述Tl时长内减小为0。
[0062] 可选的，在所述电机的当前转动频率为所述fd时，所述电机的转子与所述电机的 a/0中的a轴之间的夹角为0。，所述第二控制模块用于：
[006引按照公式白（。尸白（。1) + ? (。)AT,白W=白。，n为自然数，AT为计算角度的固定 时间间隔，《W=2nf。，在所述Tl时长内控制所述电机的转子与所述电机的a/e中的 a轴之间的夹角0W，W实现从所述电机的d/q坐标轴到a/0坐标轴的坐标变换。
[0064] 显然，本领域的技术人员可W对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精 神和范围。运样，倘若本发明的运些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围 之内，则本发明也意图包含运些改动和变型在内。
【主权项】
1. 一种控制电机的方法，其特征在于，所述方法包括： 确定电机的当前转动频率f等于f Ji f/Ο,所述f/Ο表征所述电机当前处于反向运转 的状态； 控制所述电机的当前转动频率f由所述&升高为fd，fd〈〇,所述fd〈〇表征所述电机当 前处于反向运转的状态，其中，所述匕的绝对值Ifd|小于所述f；的绝对值If」； 控制所述电机的当前转动频率f由所述fd升高为0,所述电机的当前转动频率为0表 征所述电机当前处于停止运转的状态，其中，所述匕的绝对值If d|大于〇。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机的当前转动频率f由所述 f；升高为fd，包括： 将f"与所述f的差值作为比例积分PI调节的输入，进行PI调节，直到所述电机的当 前转动频率为fd，所述P为所述PI调节中所述电机的当前转动频率命令值，所述f $满足G < f do3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当所述电机的当前转动频率为fd时，通过最大力矩控制确定所述电机的d/q坐标轴中 的d轴电流矢量为Id l'且所述电机的d/q坐标轴中的q轴电流矢量Iq l%所述Id/与所述 Iq/的合成矢量为所述JT的大小为[Cl ; 确定用于使所述电机的转动频率从所述fd升高到〇的矢量IT的大小为Ρ?，所述 与所述/T的方向相同； 按照公式η为大于0的整数，Tsl为时 间常数，T11为计算周期，TslXTll,对所述jf|进行增大，直到所述|^^在, 2时长内增大为所述 4 .申. -^：24. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机的当前转动频率由所述 fd升高为〇,包括： 按照公式九=^-1-备，且心=;^，;^=;^，11为大于0的整数，对所述;^进行增加，直到 所述^在Tl时长内增大为0,其中，f $为所述增加的过程中所述电机的当前转动频率命令 值，所述f"满足f d< f S 〇 ; 按照公式对所述Yd 进行调节，直到所述Td在所述Tl时长内减小为0。5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述电机的当前转动频率为所述f ,时，所 述电机的转子与所述电机的α/β中的α轴之间的夹角为Θ。，所述方法还包括： 按照公式η为自然数，ΔΤ为计算角度的固定时间 间隔，ωω= 2 Jifn，在所述Tl时长内控制所述电机的转子与所述电机的α/β中的α轴 之间的夹角θω，以实现从所述电机的d/q坐标轴到α/β坐标轴的坐标变换。6. -种控制电机的装置，其特征在于，所述装置包括： 确定模块，用于确定电机的当前转动频率f等于fji f tXO,所述f/Ο表征所述电机当 前处于反向运转的状态； 第一控制模块，用于控制所述电机的当前转动频率f由所述t升高为fd，匕〈〇,所述 fd〈0表征所述电机当前处于反向运转的状态，其中，所述匕的绝对值IfdI小于所述f；的绝 对值I f； I ; 第二控制模块，用于控制所述电机的当前转动频率f由所述fd升高为0,所述电机的当 前转动频率为0表征所述电机当前处于停止运转的状态，其中，所述匕的绝对值IfdI大于 0〇7. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于： 将f"与所述f的差值作为比例积分PI调节的输入，进行PI调节，直到所述电机的当 前转动频率为fd，所述P为所述PI调节中所述电机的当前转动频率命令值，所述f $满足G < f do8. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 第一计算模块，用于当所述电机的当前转动频率为匕时，通过最大力矩控制确定所述 电机的d/q坐标轴中的d轴电流矢量为Idl%且所述电机的d/q坐标轴中的q轴电流矢量 Iq/,所述Id/与所述I q/的合成矢量为IT，所述I；的大小为1; 第二计算模块，用于确定用于使所述电机的转动频率从所述fd升高到〇的矢量I；的大 小为所述f与所述//的方向相同； 所述第二控制模块用于：按照公式η 为大于0的整数，Tsl为时间常数，T u为计算周期，T sl>Tu，对所述|f|进行增大，直到所述|ΙΓ 在Τ2时长内增大为所述//。9. 如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块用于： 按照公式Hi -舍，且f。= f d，P= f η，η为大于0的整数，对所述4进行增加，直到 所述^在Tl时长内增大为0,其中，f $为所述增加的过程中所述电机的当前转动频率命令 值，所述f"满足f d< f S 〇 ; 按照公式_ γ。= γ d，对所述yd 进行调节，直到所述yd在所述τι时长内减小为〇。 ?ο.如权利要求9所述的装置，其特征在于，在所述电机的当前转动频率为所述f ,时， 所述电机的转子与所述电机的α/β中的α轴之间的夹角为Θ。，所述第二控制模块用于： 按照公式η为自然数，ΔΤ为计算角度的固定时间 间隔，ωω= 2 Jifn，在所述Tl时长内控制所述电机的转子与所述电机的α/β中的α轴 之间的夹角θω，以实现从所述电机的d/q坐标轴到α/β坐标轴的坐标变换。
【专利摘要】本发明公开了一种控制电机的方法及装置，所述方法包括：确定电机的当前转动频率f等于fr且fr<0，所述fr<0表征所述电机当前处于反向运转的状态；控制所述电机的当前转动频率f由所述fr升高为fd，fd<0，所述fd<0表征所述电机当前处于反向运转的状态，其中，所述fd的绝对值|fd|小于所述fr的绝对值|fr|；控制所述电机的当前转动频率f由所述fd升高为0，所述电机的当前转动频率为0表征所述电机当前处于停止运转的状态，其中，所述fd的绝对值|fd|大于0。
【IPC分类】H02P6/22
【公开号】CN105429527
【申请号】CN201510953726
【发明人】陈跃, 涂小平, 刘启武, 高向军, 王声纲, 朱绯, 唐婷婷
【申请人】四川长虹电器股份有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年12月16日