一种获得电机参数的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种获得电机参数的方法和装置。
【背景技术】
[0002] 目前，在对电机进行控制时，所采用的电机参数，一般是生产商提供的规格参数， 例如电机电感随电流变化的离散数据、电机电阻和反电动势常数等。然而，一些电机参数并 不是始终不变的，而是与电机实际运行状况有关系，例如电阻会随输入电机的电流增大而 增大。同时，测试规格参数的环境与电机实际应用环境的不同，也可能导致测试出的规格参 数与电机实际参数之间存在或大或小的误差。而规格参数与实际参数的误差，造成对电机 控制不准确，运行效率低下以及转动噪音大等技术问题。
【发明内容】
[0003]本申请实施例提供了一种获得电机参数的方法和装置，用于实现获得电机实际参 数的技术效果。
[0004]第一方面，本申请提供了一种获得电机参数的方法，包括：
[0005]获得电机在第n-1周期的第n-1实际q轴电流;η为正整数；
[0006]获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定q轴电流;所述第n-1推定q轴电 流为所述可调模型基于第n-1轮计算结果输出的q轴电流；
[0007]根据所述第n-1实际q轴电流和所述第n-1推定q轴电流，获得第η轮计算结果;所述 第η轮计算结果中包括第η电机参数或第η电机参数相关量；
[0008]判断所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系；
[0009]当所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预设关系时，确定所述第η轮计算结果中对应的所述第η电机参数为所述电机的实际参数。
[0010]可选的，在判断所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系之 后，还包括：
[0011]当所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果不满足所述预设关系时，将所述第η轮计算结果输入所述可调模型，以使所述可调模型基于所述第η轮计算结果在第n+1周期 输出与所述第n-1推定q轴电流不同的第η推定q轴电流。
[0012] 可选的，所述电机参数包括电机电阻、d轴电感、q轴电感和反电动势常数，根据所 述第n-1实际q轴电流和所述第n-1推定q轴电流，获得第η轮计算结果，包括：
[0013]根据下列公式获得所述第η轮计算结果：
[0017]
，Rn'为第η电机电阻、IV为第nd轴 电感、Lqn'为第nq轴电感、Ken'为第η反电动势常数， R〇为所述可调模型的初始电机电阻，LqQ为所述可调模型的初始q轴电感，KeQ为所述可调模型 的初始反电动势常数，Ld〇为所述可调模型的初始d轴电感，iqi为第i实际q轴电流，idi为第i 实际d轴电流，iqi'为第i推定q轴电流，idi'为第i推定d轴电流，ΔΤ为周期，c〇i为第i电机角 速度，Uqi为第iq轴电压，1^1、1?、1?、1^4和1?均为正数。
[0018] 可选的，当所述第η计算结果具体包括所述第η电机参数时，判断所述第η轮计算结 果和所述第n-Ι轮计算结果是否满足预设关系，包括：
[001 9 ] 判断第Π-1电机电阻Rn-i'与Rn '的比值、所述第Π-1q轴电流Lqn-1 '与Lqn'的比值、戶斤 述第n-ι反电动势常数Kn'与Ken'的比值以及第n-1d轴电流LdnV与Ldn'的比值是否均在 预设范围内；
[0020] 当Rn-: '与Rn '的比值、Lqn-i'与Lqn '的比值、Ken-i'与Ken '的比值以及Ldn-1 '与Ldn '的比 值均在所述预设范围内，表示所述第η轮计算结果和所述第n-Ι轮计算结果满足所述预设关 系。
[0021] 可选的，当所述第η轮结果具体包括所述第η电机参数相关量时，判断所述第η轮计 算结果和所述第n-Ι轮计算结果是否满足预设关系，包括：
[0022] 判断an-i'与an '之差、bn-i'与bn '之差、cn-i'与cn '之差和dn-i'与dn '之差的绝对值是 否均小于阈值；当an-i'与an'之差、bn-i'与bn'之差、cn-i'与cn'之差和dn-i'与dn'之差的绝对 值均小于所述阈值时，表示所述第η轮计算结果和所述第n-Ι轮计算结果满足所述预设关 系。
[0023]可选的，所述可调模型按照下列公式，基于所述第η轮计算结果在第n+1周期输出 所述第η推定q轴电流：
[0025] 其中，iqn-i'为所述第n-1推定q轴电流，iqn'为所述第η推定q轴电流，idn'为所述第η 推定d轴电流，iqn为所述第η实际q轴电流，ωη为第η电机角速度，IV为第nq轴电压。
[0026]另一方面，本申请提供了一种获得电机参数的装置，包括：
[0027]实际电流获得单元，用于获得电机在第n-1周期的第n-1实际q轴电流;η为正整数；
[0028]推定电流获得单元，用于获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定q轴电 流;所述第n-1推定q轴电流为所述可调模型基于第n-1轮计算结果输出的q轴电流；
[0029]计算单元，用于根据所述第n-1实际q轴电流和所述第n-1推定q轴电流，获得第η轮 计算结果;所述第η轮计算结果中包括第η电机参数或第η电机参数相关量；
[0030]判断单元，用于判断所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关 系；
[0031]确定单元，用于当所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预设关系 时，确定所述第η轮计算结果中对应的所述第η电机参数为所述电机的实际参数。
[0032]可选的，所述装置还包括：
[0033]输入单元，用于在判断所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设 关系之后，当所述第η轮计算结果和所述第n-1轮计算结果不满足所述预设关系时，将所述 第η轮计算结果输入所述可调模型，以使所述可调模型基于所述第η轮计算结果在第n+1周 期输出与所述第n-1推定q轴电流不同的第η推定q轴电流。
[0034]可选的，所述电机参数包括电机电阻、d轴电感、q轴电感和反电动势常数，所述计 算单元用于根据下列公式获得所述第η轮计算结果：
[0038]
，Rn'为第η电机电阻、IV为第nd轴
电感、Lqn'为第nq轴电感、Ken'为第η反电动势常数， R〇为所述可调模型的初始电机电阻，LqQ为所述可调模型的初始q轴电感，KeQ为所述可调模型 的初始反电动势常数，Ld〇为所述可调模型的初始d轴电感，iqi为第i实际q轴电流，idi为第i 实际d轴电流，iqi'为第i推定q轴电流，idi'为第i推定d轴电流，ΔΤ为周期，c〇i为第i电机角 速度，Uqi为第iq轴电压，1^1、1?、1?、1^4和1?均为正数。
[0039]可选的，当所述第η计算结果具体包括所述第η电机参数时，所述判断单元用于判 断第n-Ι电机电阻Rn-i'与Rn'的比值、所述第n-1q轴电流Lqn-i'与Lqn'的比值、所述第n-Ι反 电动势常数Ken-i'与Ken '的比值以及第n-1d轴电流Ldn-i'与Ldn'的比值是否均在预设范围 内；
[0040] 当Rn-: '与Rn '的比值、Lqn-i'与Lqn '的比值、Ken-i'与Ken '的比值以及Ldn-1 '与Ldn '的比 值均在所述预设范围内，表示所述第η轮计算结果和所述第n-Ι轮计算结果满足所述预设关 系。
[0041] 可选的，当所述第η轮结果具体包括所述第η电机参数相关量时，所述判断单元用 于判断aw'与an '之差、bw'与bn '之差、ch'与cn '之差和'与dn'之差的绝对值是否均小 于阈值；当an-i'与an '之差、bn-i'与bn '之差、cn-i'与cn '之差和dn-i'与dn '之差的绝对值均小 于所述阈值时，表示所述第η轮计算结果和所述第n-Ι轮计算结果满足所述预设关系。
[0042] 可选的，所述可调模型按照下列公式，基于所述第η轮计算结果在第n+1周期输出 所述第η推定q轴电流：
[0044]其中，iqn-i'为所述第n-Ι推定q轴电流，iqn'为所述第η推定q轴电流，idn'为所述第η推定d轴电流，iqn为所述第η实际q轴电流，ωη为第η电机角速度，IV为第nq轴电压。
[0045]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效 果：
[0046]在本申请实施例的技术方案中，首先，获得电机在第n_l周期的第n_l实际q轴电 流，以及与电机对应的可调模型输出的第n-Ι推定q轴电流。第n-Ι推定q轴电流为可调模型 基于第n-Ι轮计算结果输出的q轴电流;η为正整数。然后，根据第n-Ι实际q轴电流和第n-Ι推 定q轴电流，获得第η轮计算结果，其中，第η轮计算结果中包括第η电机参数或第η电机参数 相关量。接着，判断第η轮计算结果和第η-1轮计算结果是否满足预设关系，当满足预设关系 时，由于可调模型是与电机对应的，所以此时可调模型的参数等于或接近于电机的实际参 数，所以确定第η轮计算结果对应的第η电机参数为电机的实际参数。所以，通过本申请实施 例中的技术方案就获得了电机的实际参数，进而使得对电机进行控制更加准确。
【附图说明】
[0047] 图1为本申请实施例中获得电机参数的方法流程图；
[0048] 图2为本申请实施例中获得电机参数的模型框架的示意图；
[0049] 图3为本申请实施例中获得电机参数的装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0050] 本申请实施例提供了一种获得电机参数的方法和装置，用于实现获得电机实际参 数的技术效果。
[0051] 为了解决上述技术问题，本申请提供的技术方案总体思路如下：
[0052] 在本申请实施例的技术方案中，首先，获得电机在第η_1周期的第η_1实际q轴电 流，以及与电机对应的可调模型输出的第η-1推定q轴电流。第η-1推定q轴电流为可调模型 基于第η-1轮计算结果输出的q轴电流;η为正整数。然后，根据第η-1实际q轴电流和第η-1推 定q轴电流，获得第η轮计算结果，其中，第η轮计算结果中包括第η电机参数或第η电机参数 相关量。接着，判断第η轮计算结果和第η-1轮计算结果是否满足预设