第三目标物体11，第三目标物体11设于簧片安装板15的上侧。第一目标物体9、第二目标物体10和第三目标物体11均为板体但三者各不相同:即形状不同或者尺寸不同或者图案不同。
[0028]所述极地机器人本体包括控制模块和分别位于控制模块两侧的两履带行走模块
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[0029]所述控制模块包括壳体，所述壳体包括由外至内依次设置的外壳29、聚氨酯保温层30和内壁28，所述外壳29为1.5mm厚的铝合金外壳29，内壁28为3mm厚的不锈钢内壁28，外壳29与内壁28之间填充的聚氨酯保温层30厚度为50mm，壳体内设有热风装置，所述热风装置包括主控芯片、风扇、加热片模块23和温控器25，风扇、加热片模块23和温控器25均与主控芯片电连接。
[0030]极地机器人本体I设有充电电池21、所述充电头4、机器人主控芯片、接触传感器5、磁钉传感器6、电机、摄像机22、摄像机22云台7和天线20，天线20、接触传感器5、磁钉传感器
6、电机、摄像机22和摄像机22云台7均与机器人主控芯片电连接。
[0031]充电电池21与充电电路电连接，充电电路与充电头电连接，所述充电头4设有四个充电触点，四个充电触点分别与四个充电簧片16相对应，充电时四个充电触点分别与四个充电簧片相接触，使充电仓仓体内的电池通过充电座的充电簧片与充电头的充电触点为极地机器人本体I中的充电电池21充电。
[0032]所述热风装置、充电电池21、机器人主控芯片、接触传感器5和电机均设于极地机器人本体I的壳体内(即内壁28所围设的腔室中)，所述充电头4、磁钉传感器6和天线20均设于外壳29的前端面上，所述摄像机22设于摄像机22云台7上，摄像机22和摄像机22云台均设于外壳29的顶面上。
[0033 ] 所述充电电池21为热风装置、机器人主控芯片、接触传感器5、磁钉传感器6、电机、摄像机22、摄像机22云台7和天线20供电。
[0034]控制模块的壳体与履带行走模块26的机座之间通过连接柱27固定连接，履带行走模块26的主动轮、负重轮、诱导轮、托带轮的柔性链环以及履带均设于该机座上，控制模块的壳体与每个履带行走模块26的机座之间均设有数个连接柱27，连接柱27—端与履带行走模块26的机座固定连接、连接柱27另一端穿过控制模块的外壳29和聚氨酯保温层30并与内壁28固定连接，外壳29和聚氨酯保温层30均对应连接柱27设有插孔，连接柱27端部通过插孔穿过外壳29和聚氣酷保温层30。
[0035]电机带动所述履带行走模块26，电机与主动轮传动连接。
[0036]本发明所述的极地机器人充电仓系统，极地机器人本体能够在极地户外-40°C的环境温度下正常工作，并能在极地软雪路面按照预先设定路线进行巡检，可在充电仓仓体上设置图像标识物一一第一目标物体9、第二目标物体10、第三目标物体11，便于极地机器人本体通过图像识别标志物返回爬上坡道通过进出口进入充电仓仓体。进入充电仓仓体后，使充电头与充电板充分接触，然后极地机器人本体自动将电源切换成外部供电模式，当检测到充电完毕后，极地机器人自动按照预设路线出仓巡检，如此往复。
[0037]在识别标识物时，极地机器人本体首先转动摄像机22云平台7，找到第一目标物体9，然后再向第一目标物体9移动，当达到第一目标物体9时，机器人将目标转向第二目标物体10，再向第二目标物体10前面，进入充电仓仓体2内部，机器人进入充电仓仓体2内部后将目标转向第三目标物体11，并通过磁钉传感器6检测磁钉12的信号，判断是否已经接近充电座8，并控制机器人在充电仓仓体2内部的移动速度，当机器人接触到充电座8，接触传感器5会发出信号，机器人接收，接触传感器5发出的信号，并判断已经达到充电地点，机器人停止移动并使能充电电路并开始充电。
[0038]为防止充电仓仓体2被雨雪淹没，本发明将充电仓仓体2设计高于地面，且有一个坡道3，坡道3表面具有防滑材料和花纹。
【主权项】
1.极地机器人充电仓系统，其特征在于:包括极地机器人本体(I)、设置进出口(19)的充电仓仓体(2)和相应设于进出口(19)外侧的坡道(3)，极地机器人设有充电头(4)，充电仓仓体(2)内设有电池和用于与充电头(4)相接触并对极地机器人本体(I)充电的充电板，电池与充电板电连接。2.如权利要求1所述的极地机器人充电仓系统，其特征在于:所述极地机器人本体(I)包括控制模块，所述控制模块包括壳体，壳体内设有热风装置。3.如权利要求2所述的极地机器人充电仓系统，其特征在于:所述热风装置包括主控芯片、风扇、加热片模块(23)和温控器(25)，风扇、加热片模块(23)和温控器(25)均与主控芯片电连接。4.如权利要求2所述的极地机器人充电仓系统，其特征在于:所述壳体包括由外至内依次设置的外壳(29)、聚氨酯保温层(30)和内壁(28)。5.如权利要求4所述的极地机器人充电仓系统，其特征在于:所述极地机器人本体(I)还包括分别位于控制模块两侧的两履带行走模块(26)，控制模块的壳体与履带行走模块(26)的机座之间通过连接柱(27)固定连接，所述连接柱(27)穿过控制模块的外壳(29)和聚氨酯保温层(30)并于内壁(28)固定连接。6.如权利要求4所述的极地机器人充电仓系统，其特征在于:所述外壳(29)为铝合金外壳(29) ο7.如权利要求1所述的极地机器人充电仓系统，其特征在于:所述坡道(3)为倾斜设置，坡道(3)的顶端铰接于进出口( 19)的底边边沿。8.如权利要求1所述的极地机器人充电仓系统，其特征在于:所述极地机器人本体(I)设有摄像机(22)和天线(20)。
【专利摘要】本发明公开了一种极地机器人充电仓系统，属于机器人领域，包括极地机器人本体、设置进出口的充电仓仓体和相应设于进出口外侧的坡道，极地机器人设有充电头，充电仓仓体内设有电池和用于与充电头相接触并对极地机器人本体充电的充电板，电池与充电板电连接。本发明是一种便于充电的极地机器人充电仓系统。
【IPC分类】H02J7/00, B25J19/00
【公开号】CN105515127
【申请号】CN201610077996
【发明人】皋世俊
【申请人】南京聚立工程技术有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年2月3日