与一个基板翻转机构31连接;基板翻转机构31用于180度翻转基板27使之适应反方向运行一一本排若从左向右清洁则下一排从右向左清洁。基板翻转机构31包括一个电动涡轮机构;基板翻转机构31的驱动输出部件与基板27传动连接;基板翻转机构31的主体通过一个一维移动副机构和一个提升驱动机构32与提升板33连接;提升驱动机构32包括电动丝杆和气动驱动器件，提升驱动机构32能驱动基板27两端的基板翻转机构31和基板27—起沿提升板33的中心线垂直提升；提升幅度为20至100毫米。所述提升作用包括用于清洁模块18吸收光伏组件2的高度安装精度误差、令清洁模块18不与光伏组件2接触以便快速通过和越过光伏组件2破损时翘起的玻璃残片。提升板33与机架17连接。敏感轮28上设置有与计算机控制系统主机信号连接的振动传感器;若干个敏感轮28沿基板27长度方向均布。阻水器29用于阻止光伏组件2边框处积水向后流淌。
[0024]清洁部件包括铲板34、构成干式清洁器件的长口吸尘嘴36和刮尘板37;构成水洗清洁器件的布水洁布滚筒38、长口吸水嘴39和刮水板41。铲板34包括静止铲板与振动式铲板;振动式铲板包括一个与振动源传动连接的铲板。振动式铲板不振动也可以铲刮;振动的铲板可以强力清除干结的污物包括鸟粪。铲板34的刃口还可以是锯齿状，锯齿状铲板齿的宽度范围从0.09至15毫米。长口吸尘嘴36和长口吸水嘴39均与负压源22连通。长口是指吸嘴长度与清洁部件的幅宽一致因而长度长。长口吸水嘴39和长口吸尘嘴36偏向刮水板41和刮尘板37，有利于减少刮水板41和刮尘板37前的积水量和积尘量。基板27、铲板34、长口吸尘嘴36、刮尘板37、布水洁布滚筒38、长口吸水嘴39和刮水板41的轴心线相互平行。如果光伏组件2南北向尺寸很长，清洁部件的幅宽为数分之一光伏组件2的南北向长度，即清洁部件分几次擦洗所述光伏组件2。排气管经过控制阀与负压源22连通;给水管通过控制阀与水源连通。负压源22包括使用拉法尔喷嘴和电动真空栗。
[0025]布水洁布滚筒38包括内部一个中轴管42、同轴套装在中轴管42外的布水管43和包裹布水管43的洁布材料44。布水管43通过旋转接头与外界连接、布水管43管壁均布通孔。水的来源包括从外部引入和自带贮水罐。这些水在重力作用下到达光伏组件2表面。这些水包括各种稀释洗涤剂。刮水板41的内容可以参照现有技术汽车雨刷。布水管43的外径3至55毫米，上面均布若干透水通孔;透水通孔的尺寸包括直径根据现场要求确定，包括平均每平方厘米含有0.2至I个直径为0.6至I毫米的透水通孔。布水洁布滚筒38的外径尺寸范围为14至70毫米。洁布材料44的厚度范围在3至30毫米之间；洁布材料44连接包括粘结于布水管43上。洁布材料44包括尼龙丝、不锈钢丝、丝瓜络、纺织料、毛刷及其组合。布水洁布滚筒38的优选尺寸包括:中轴管42外径27毫米;壁厚0.4毫米、表面带若干条滚压内凹的加强筋并且两端封闭；布水管43的外径31毫米;壁厚0.5毫米;洁布材料44的厚度5毫米。布水洁布滚筒38首尾两端各采用一个转动副机构和一个滚筒驱动机构与基板27连接。布水洁布滚筒38可正、反向旋转。当清洁模块18的前进速度为I米/秒时，布水洁布滚筒38表面各点由转动带来的速度范围为0.1至2米/秒。布水洁布滚筒38表面采用一簇一簇毛刷时，按照一条以上螺旋线46样式布置各簇毛刷，高度尺寸大于15毫米。布水洁布滚筒38采用螺旋线46样式布置的各簇毛刷，与刮尘板或者刮水板配合具有螺旋输送器的属性，能使尘埃和水快速往指定方向，包括向位置低的方向移动。布水洁布滚筒38旋转方向包括底部朝向或者远离刮板，根据现场条件选择。
[0026]电力线载波通讯模块35;电动轮组接口电路50、清洁模块接口电路51、电源接口电路52、光伏组件接口电路53均通过数据总线54与计算机控制系统主控电路56信号连接;使得电力线载波通讯模块、电动轮组、清洁模块、电源和光伏组件的状态根据计算机控制系统主控电路56状态的变化而变化。
[0027]实施例1的清洁机器人工作原理:计算机控制系统根据摄像头23获得关于光伏组件2的总体信息包括:离光伏组件2的距离、光伏组件2是否破损、光伏组件2上面是否有明显的污物杂物以及热斑、当前光伏组件2的状态包括与相邻前方的光伏组件之间的接缝及间隙状况与数据库存储的数据是否有明显的差异。情况正常，则驱动清洁模块18前行，铲板将光伏组件2表面进行铲除、长口吸尘嘴36吸取光伏组件2表面灰尘、布水洁布滚筒38在光伏组件2表面布水并旋转擦洗、长口吸水嘴39吸取刮水板41集聚于光伏组件2表面的水;情况不正常，则通过通讯模块报告等待后台支持。摄像头有时候不能以足够的精确度提供前方光伏组件比当前光伏组件高出的尺寸数据，这可能导致设备对光伏组件2的撞击。采用敏感轮28，可随时向计算机控制系统主机报告前方光伏组件的状态。当计算机控制系统主机判定需要抬高铲板34时，通过铲板丝杆机构48抬高铲板34，并在铲板34到达下一块光伏组件上面后，再回调铲板34使之正常工作。
[0028]上轨平台4包括一块硬化路面;令上轨平台4表面到轨道3上表面的最大垂直距离，等于电动装置的电动轮组16下表面到地面轮下表面的垂直距离。带地面轮和电动轮组16的通用光伏机器人在机器视觉帮助下能够到达轨道3的正前方，并能够直接从上轨平台4驶上轨道3或者从轨道3驶下上轨平台4。光伏清洁机器人清洁一排光伏组件后，驶下轨道3并且其地面轮与上轨平台4平稳滚动连接。然后驶向下一排光伏组件2，包括拐弯行驶。光伏组件清洁机器人上、下轨道的过程包括:光伏组件清洁机器人从轨道3上落地在上轨平台4上，直接驶向对面的光伏组件，或者通过地面轮转向机构19逐个转动地面轮组90度，然后径直驶向下一排光伏组件2，边行驶边通过机器视觉摄像头23提供自身位置，其中也可以利用数据库储存的到下一排光伏组件2的距离数据指导行驶。在摄像头23的监视下，光伏组件清洁机器人达到下一排光伏组件2的上轨平台4，再次通过地面轮转向机构19逐个回转地面轮组90度复位，在摄像头监视下，逐步接近轨道3并通过地面轮转向机构19实时持续校准，直至驶上轨道3。此外，在上轨平台4的行驶期间。光伏组件清洁机器人还可以通过拐弯的方式按照半圆弧形轨迹行驶到下一排光伏组件处并驶上轨道。光伏组件清洁机器人和机架的供电包括通过受电器从轨状输电母线譬如轨道取得和自带蓄电池。
[0029]在南方，每天清晨刮干净光伏组件2上的露水或者霜就可以实现清洁。
[0030]实施例1自动清洁部件还可以这样改变:1)只用铲板34用于清除积雪;2)只采用长口吸尘嘴36和刮尘板37用于干式清洁;干式清洁还可以在长口吸尘嘴36前配置一个吹风器；吹风器的出风口包括长出风口和均布细出风口的排孔;3)只用刮水板37或者刮水板37加长口吸水嘴39驶向清洁:4)铲板34前面增加沿铲板34刃口的移动吹风器吹风口和/或吸尘器吸口并用计算机控制；沿铲板34刃口移动的吹风器和/或吸尘器吸口所需要的功率远小于长口吹风口或者长口吸嘴;5)采用螺旋输送器和集雪容器，将集雪搬运现场;6)省略后面的敏感轮28或者省略所有敏感轮28; 7)采用既有技术包括擦窗器。
[0031]吹风器包括吹尘、吹污和吹雪部件，通常吹风器与吸尘、吸污和吸雪部件配合；吹尘、吹污和吹雪部件将灰尘、污物和积雪吹起，便于被吸尘、吸污和吸雪部件吸走；
实施例1的提升板33还可以沿弧形虚线延伸，适应光伏组件2倾角调节跟踪太阳光。<