具有决定控制的振动衰减装置的线性驱动器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于线性驱动器的初级部件的控制方法，
[0002]-其中，初级部段具有多个依次连续的区段，
[0003]-其中，区段分别借助于相应的换向器接通供电电压，使得区段加载交流电流系统的相应的电流，
[0004]-其中，为对相应的换向器进行控制的相应的控制装置中的一个预设相应的速度额定值，
[0005]-其中，相应的控制装置根据相应的速度额定值更新相应的基本整流角度，
[0006]-其中，检测相应的电流并且将其输送给相应的控制装置，
[0007]-其中，相应的控制装置根据相应的电流和相应的整流角度求出相应的纵向电流和相应的横向电流，
[0008]-其中，相应的纵向电流和相应的横向电流与线性驱动器的次级部件相关，
[0009]-其中，相应的控制装置将相应的横向电流额定值和相应的横向电流输送给相应的横向电流调节器，横向电流调节器由此求出相应的横向电压，
[0010]-其中，相应的控制装置将相应的纵向电流额定值和相应的纵向电流输送给相应的纵向电流调节器，纵向电流调节器由此求出相应的纵向电压额定值，
[0011]-其中，相应的控制装置根据相应的纵向电压额定值、相应的横向电压额定值和相应的整流角度求出对于交流电压系统的要由相应的换向器输出给相应区段的电压是表征性的数据并且为相应的换向器预设该数据。
[0012]本发明还涉及一种计算机程序，计算机程序包括机器代码，机器代码能够由用于换向器的控制装置执行，其中通过控制装置执行机器代码使得，控制装置根据开始所述类型的控制方法来控制换向器。
[0013]本发明还涉及一种用于换向器的控制装置。
[0014]本发明还涉及一种线性驱动器，
[0015]-其中线性驱动器的初级部件具有多个依次连续的区段，
[0016]-其中区段分别借助于相应的换向器接通供电电压，使得区段加载交流电流系统的相应的电流，
[0017]-其中换向器由相应的控制装置来控制。
【背景技术】
[0018]用于电机的控制方法以不同的设计方案已知。因此，例如尤其已知一种所谓的调节运行(geregelter Betrieb)。在调节运行中，初级部件的区段加载横向电流，横向电流精确地大至使得横向电流引起在初级部件的相应区段中的载体运动。载体具有多个次级部件，次级部件位置固定地设置在相应的载体之内。调节运行在DE 101 50 318 Al和DE 10150 319 Cl中作为前提条件。在DE 10 2008 008 602 Al中作为线性运行的前提条件。在这些参考文献中尤其阐述了，载体如何能够以简单的方式从初级部件的一个区段到另一个区段被移交。
[0019]调节运行的一个重要的方面在于，在初级部件的每个区段中分别仅应存在唯一的载体。因此，在调节运行中不可行的是:在初级部件的一个且同一个区段之内移动多个载体。这也在将载体从初级部件的一个区段移交至初级部件的下一区段期间是适用。在该情况下，在这两个参与的区段中不应存在其他的载体。
[0020]根据应用，对在初级部件的一个区段中仅应存在唯一的载体的限制可以是显著不利的。例如，在应用于包装工业中时或在制造技术的装置中(例如机床)，当可以移动所谓的列队、即紧密地彼此连续相随的载体序列时，能够显著地提高效率。
[0021]对于线性驱动器还已知所谓的受控运行(gesteuerter Betrieb)。在受控运行中，区段加载纵向电流，纵向电流设计的足够大，以便安全地引起位于相应的区段中的载体的运动。横向电流保持得尽可能小或者通过预设相应的横向电流额定值来预先控制。通过对应于期望的运动转接纵向电流，载体类似于同步机械的转子运动地跟随通过纵向电流引起的磁场运动。由于该运行方式，对于初级部件的每个区段能够同时移动多个载体。但是，在实际上通常也称作为I/f运行的受控运行中，能够造成载体的机械振动，机械振动叠加给载体的期望的运动。在许多情况下，需要减弱这种振动。衰减这种振动的可行性本身是已知的。纯示例地参考DE 195 19 238 Al。然而借助于该已知的方法能够仅不充分地衰减在将载体从一个区段过渡至另一区段时出现的振动。
【发明内容】
[0022]本发明的目的在于，实现如下可行性，借助该可行性以简单的方式实现了当将载体从一个区段移交至另一区段期间最佳的振动衰减。
[0023]所述目的通过具有权利要求1的特征的控制方法来实现。控制方法的有利的设计方案是从属权利要求2至11的主题。
[0024]根据本发明，由此设计开始所述类型的控制方法:
[0025]-相应的控制装置求出相应的整流角度，该整流角度是相应的基本整流角度和相应的衰减整流角度连同相应的第一校正值和/或第二校正值的总和，
[0026]-相应的控制装置借助于相应的振动衰减模块求出相应的衰减整流角度，至少将相应的纵向电压额定值和/或相应的横向电压额定值输送给振动衰减模块，
[0027]-相应的控制装置从对相应的设置在上游的区段进行控制的控制装置接收相应的第一校正值，和/或从对相应的设置在下游的区段进行控制的控制装置接收相应的第二校正值，
[0028]-相应的控制装置借助于相应的振动衰减模块求出第一和/或第二校正参量，和
[0029]-相应的控制装置将相应的第一校正参量传输给对相应的设置在上游的区段进行控制的控制装置和/或将相应的第二校正参量传输给对相应的设置在下游的区段进行控制的控制装置。
[0030]由于考虑了相应的衰减整流角度，只要在相应的区段之内检测到机械振动的作用，就衰减载体的机械振动。由于考虑了相应的第一校正值，只要在相应的设置在上游的区段之内检测到机械振动的作用，就衰减载体的机械振动。类似地，由于考虑了相应的第二校正值，只要在相应的设置在上游的区段之内检测到机械振动的作用，就衰减载体的机械振动。在此原则上，替选地交替地考虑第一或第二校正值就足够了。这也代表了通常的情况。然而，原则上同样可行的是，考虑这两个校正值。
[0031]类似地，实现通过相应的控制装置求出第一和第二校正值，使得用于相应设置在上游的区段的控制装置和/或用于相应的设置在下游的区段的控制装置能够使用相应的校正参量并且在那里该校正参量能够考虑作为校正值。原则上，交替地求出第一或第二校正参量也是足够的。这也代表了通常情况。然而，原则上同样可行的是:考虑这两个校正值。
[0032]在本发明的一个优选的设计方案中，附加地，将相应的速度额定值输送给相应的振动衰减模块。在该情况下，在求出相应的衰减整流角度以及求出相应的第一和/或相应的第二校正参量时，相应的振动衰减模块考虑相应的速度额定值。该设计方案引起对载体的叠加的机械振动的最佳的衰减。
[0033]相应的控制装置以电流调节器节拍接收相应的电流，并且为相应的换向器以电流调节节拍预设以下数据，其对于要由相应的换向器输出给相应的区段的电压是表征性的。此外，相应的控制装置以整流节拍接收校正值并且以整流节拍传输校正参量。因此以整流节拍进行在控制装置之间交换校正值和校正参量。整流节拍越快，调节质量就越好。在最佳情况下，整流节拍等于电流调节器节拍。替选地，整流节拍能够是电流调节器节拍的整数倍。
[0034]可行的是:相应的控制装置作为对相应的设置在上游的或相应的设置在下游的区段进行控制的控制装置的从机起作用。在该情况下，代替预设相应的速度额定值连同更新相应的基本整流角度，相应的控制装置从对相应的设置在上游的区段进行控制的控制装置或从对相应的设置在下游的区段进行控制的控制装置接收基本整流角度。
[0035]当在这种情况下相应的振动衰减模块在求出相应的振动整流角度以及相应的第一和/或相应的第二校正参量时应考虑相应的速度额定值时，需要的是，相应的控制装置从所接收的基本整流角度推导出相应的速度额定值，并且附加地将相应的推导出的速度额定值输送