用于与图像获取装置52配合以确认输电线路的具体位置。在其中一实施例中，传感装置还包括陀螺仪、高度计等传感与测量模块，从而更加精确地获得巡检机器人100的三维坐标及工作状态。
[0061]具体地，接近传感器与图像获取装置52首先确认该巡检机器人100所要着落的输电线路的具体位置，定位模块获取巡检机器人100相对大地的坐标，并将该坐标发送给地面站。地面站通过图像快速处理系统不断给出输电线路相对巡检机器人100的三维坐标以及坐标反馈纠正信息。
[0062]控制系统根据现有机器人的旋翼24的工作姿态、图像获取装置52的反馈信息以及传感装置的融合信息，不断微调旋翼24的旋转速度和角度，从而调整巡线机器人100的坐标，将巡线机器人100缓慢调整到引导杆42之间的引导连接杆44与输电线路平行的位置，同时使引导杆42接触输电线路朝向地面的一侧。
[0063]然后，控制模块控制机器人沿着引导杆42的倾斜部422倾斜的角度向斜上方缓慢飞行，并使输电线路保持接触引导杆42。根据传感装置与图像获取装置52提供的实时反馈调节信息，一旦输电导线脱离引导杆42，控制模块就纠正机器人空中移动的角度，并随时调整引导杆42的角度，使输电线路继续与引导杆42保持接触，直至输电线路滑入引导杆42的末端，从而与连接竖杆324接触。在此过程中，引导杆42之间的连接杆44始终与架空线平行。
[0064]最后，控制模块控制巡线机器人100缓慢垂直下落，输电线路沿着连接支架32的连接竖杆324上移，直至输电线路与行走支撑轮槽342重合为止。这时，巡线机器人100停止下落，整个落线过程结束。
[0065]在以上过程中，图像获取装置52—直在进行线路巡检，并通过信息发送与接收装置传输定位图像。地面站接收到图像信息后，快速图像处理模块对图像获取装置52的定位图像进行快速处理，通过相关算法快速解算出目标输电线路相对于机器人本体的坐标，并发送机器人三维坐标纠正数据，进而反馈整个飞行控制系统，控制多旋翼24机器人的飞行。
[0066]在本实施例中，图像获取装置52为双目摄像头，该双目摄像头安装于飞控设备箱10外壁上。
[0067]上述巡检方法，采用图像获取装置52与传感装置共同作用，使输电导线沿引导杆42与连接竖杆324进入行走支撑轮槽342，在满足安全可靠，落线精确的情况下，大大节省了人力成本，消除了人工操作带来的安全隐患。
[0068]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0069]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种巡检机器人，用于巡检输电线路，其特征在于，包括: 飞控设备箱，呈中空壳体结构； 飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼； 行走机构，连接于所述飞控设备箱，包括连接支架与行走支撑轮，所述连接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架上； 引导机构，连接于所述飞控设备箱，包括引导杆，所述引导杆连接所述飞控设备箱的一端与所述行走支撑轮对应，所述引导杆与所述连接支架共同形成引导路径，所述输电线路可沿所述引导路径相对滑动。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括控制系统，所述控制系统包括图像获取装置、传感装置及与所述图像获取装置、传感装置连接的控制模块，所述图像获取装置设于所述飞控设备箱侧壁，所述传感装置与所述控制模块位于所述飞控设备箱内。3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接支架包括连接横杆与连接竖杆，所述连接竖杆一端连接于所述飞控设备箱，另一端设有所述连接横杆;所述行走支撑轮位于所述连接横杆上，所述行走支撑轮的中心轴延伸方向与所述连接竖杆延伸方向垂直，所述行走支撑轮沿外缘周向设有可卡持所述输电线路的行走支撑轮槽。4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述引导杆包括倾斜部及连接于所述倾斜部的连接部，所述连接部固接于所述飞控设备箱，所述倾斜部自所述连接部向远离所述连接支架方向延伸。5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述飞行机构包括自所述飞控设备箱侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆，所述旋翼设于所述旋翼连接杆未连接所述飞控设备箱的一端。6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机与中间传动件，所述驱动电机设于所述连接支架靠近所述飞控设备箱的一端，所述中间传动件设于所述连接支架连接所述行走支撑轮的一端，所述驱动电机与所述中间传动件传动连接。7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述中间传动件采用绝缘材料制成。8.根据权利要求1?7任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人采用绝缘材料制成。9.一种如权利要求1?8任意一项所述巡检机器人的巡检方法，用于巡检输电线路，其特征在于，包括以下步骤: 控制所述巡检机器人飞行至所述输电线路附近，并使所述引导机构位于所述输电线路下方； 控制所述巡检机器人沿所述引导路径飞行，直至所述巡检机器人的行走支撑轮落在所述输电线路上； 控制所述巡检机器人沿所述输电线路移动。10.根据权利要求9所述的巡检方法，其特征在于，控制所述巡检机器人沿所述引导路径飞行，直至所述巡检机器人的行走支撑轮落在所述输电线路上具体包括以下步骤: 调整所述巡检机器人的位置，以使所述巡检机器人的引导杆接触所述输电线路； 控制所述巡检机器人向上方飞行，以使所述输电线路与所述引导杆接触并相对所述引导杆滑动至所述引导杆连接于所述飞控设备箱的一端； 控制所述巡检机器人沿所述连接支架垂直向下飞行，以使所述输电线路与所述连接支架接触并相对所述连接支架滑动，直至所述巡检机器人的所述行走支撑轮落在所述输电线路上O
【专利摘要】本发明涉及一种巡检机器人及其巡检方法，巡检机器人包括：飞控设备箱，飞行机构，包括可转动的旋翼；行走机构，包括连接支架与行走支撑轮，连接支架连接于飞控设备箱，行走支撑轮可转动地设置于连接支架上；引导机构，包括引导杆，引导杆与连接支架共同形成引导路径。上述巡检机器人，控制系统控制飞行机构使其飞行至输电线路上方，然后可控制引导机构与输电线路接触，并使输电线路与引导杆及连接支架保持接触并相对滑动，从而使输电线路沿引导路径与行走支撑轮重合。如此，无需通过人力将巡检机器人送上输电线路，具有较高的工作效率。
【IPC分类】H02G1/02
【公开号】CN105633855
【申请号】CN201610169634
【发明人】董选昌, 曲烽瑞, 李艳飞, 张耿斌, 张记权, 何泽斌, 李陆林
【申请人】广州供电局有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年3月22日