实用新型主要包括:
[0024]如图1、图2、图3，本实用新型包括移动机器人平台9、两个作业机械臂7和8、螺栓拧紧末端I及其上的两个微型摄像机2和3、螺栓固定末端置4及其上的两个微型摄像机5和6、四个摄像机固定板10、11、12、13。
[0025]螺栓拧紧末端I连接于作业机械臂8上，螺栓拧紧末端第一微型摄像机2、螺栓拧紧末端第二微型摄像机3分别通过螺栓拧紧末端第一摄像机固定板10、螺栓拧紧末端第二摄像机固定板11固定于螺栓抒紧末端I。螺栓固定末端4连接于作业机械臂7上，螺栓固定末端第三微型摄像机5、螺栓固定末端第四微型摄像机6分别通过螺栓固定末端第一摄像机固定板12、螺栓固定末端第二摄像机固定板13固定于螺栓固定末端4。
[0026]二、下面介绍一下本实用新型末端位姿控制方法:
[0027]作业机械臂7携带螺栓固定末端4到耐张线夹螺栓24附近后，微调作业机械臂7并通过地面基站中螺栓固定末端第三微型摄像机5、螺栓固定末端第四微型摄像机6反馈的图像观测耐张线夹螺栓24与螺栓固定末端内六角套筒15相对位置，直至在两个摄像机反馈的图像中，螺栓24轴线与螺栓固定末端内六角套筒15轴线均重合时，螺栓固定末端4定位完成。螺栓拧紧末端I位姿控制方法相同，即4-D0F作业机械臂8携带螺栓拧紧末端I到耐张线夹螺母23附近后，微调作业机械臂并通过地面基站中螺栓拧紧末端第一微型摄像机2、螺栓拧紧末端第二微型摄像机3反馈的图像观测耐张线夹螺母23与螺栓拧紧末端内六角套筒14相对位置，直至在两个摄像机反馈的图像中，螺母23轴线与螺栓拧紧末端内六角套筒14轴线均重合时，螺栓拧紧末端I定位完成。
[0028]三、下面介绍一下本实用新型的工作流程，如图4至图6，工作时，机器人行走至指定位停止，夹爪25夹紧导线。首先3-D0F作业机械臂7经旋转、伸缩、纵移，携带螺栓固定末端4至耐张线夹引流板螺栓24附近，通过微调作业机械臂7，使螺栓固定末端内六角套筒15与螺栓24近似同轴，继续纵移作业机械臂7，依靠螺栓固定末端4的缓冲对接作用，使螺栓固定末端内六角套筒15完全包裹、压住螺栓24，限制螺栓24的转动。其次4-D0F作业机械臂8经横移、旋转、伸缩、纵移，携带螺栓拧紧末端I至耐张线夹引流板螺母23附近，通过微调作业机械臂8，使螺栓拧紧末端内六角套筒14与螺母23近似同轴，继续纵移作业机械臂8，依靠螺栓拧紧末端I的缓冲对接作用，使螺栓拧紧末端内六角套筒14完全包裹螺母。驱动螺栓拧紧末端I电机，螺母23拧紧后，首先4-D0F作业机械臂8纵移，螺栓拧紧末端I与螺母23分离，其次依靠机器人自身鲁棒性，3-D0F作业机械臂7随之离开螺栓24，最后操作两作业机械臂7、8回到工作前初始位置。
[0029]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
[0030]尽管本文较多地使用了下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。图中，螺栓拧紧末端1、螺栓拧紧末端第一微型摄像机2、螺栓拧紧末端第二微型摄像机3、螺栓固定末端4、螺栓固定末端第三微型摄像机5、螺栓固定末端第四微型摄像机6、作业机械臂7、作业机械臂8、移动机器人平台9、螺栓拧紧末端第一摄像机固定板1、螺栓抒紧末端第二摄像机固定板11、螺栓固定末端第一摄像机固定板12、螺栓固定末端第二摄像机固定板13、螺栓拧紧末端内六角套筒14、螺栓固定末端内六角套筒15、3-DOF作业机械臂旋转关节16、3-D0F作业机械臂伸缩关节17、3-D0F作业机械臂纵移关节18、
4-D0F作业机械臂伸缩关节19、4-D0F作业机械臂旋转关节20、4-D0F作业机械臂横移关节21、4-D0F作业机械臂纵移关节22、螺母23、螺栓24、夹爪25等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质;把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
【主权项】
1.一种输电线路螺栓紧固机器人，其特征在于，包括: 螺栓拧紧末端(I)及布置其上的第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机(3)、螺栓固定末端(4)及布置其上的第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机(6)、两个作业机械臂(7、8)、移动机器人平台(9); 所述布置在螺栓拧紧末端(I)上的第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机(3)，分别通过摄像机固定板(10、11)固接于螺栓拧紧末端(I)两个垂直的端面，形成十字坐标系布局，SP第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机(3)布置于所在平面直角坐标系的X轴和Y轴，在螺栓拧紧末端(I)到达耐张线夹引流板螺栓(24)附近后，共同观测螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与引流板上螺母(23)的相对位置以辅助螺栓拧紧末端(I)精定位； 所述第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机(6)分别通过摄像机固定板(12、13)固接于螺栓固定末端(4)两个垂直的端面，形成十字坐标系布局，即第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机(6)布置于所在平面直角坐标系的X轴Y轴，在螺栓固定末端(4)到达耐张线夹引流板螺栓(24)附近后，共同观测螺栓固定末端(4)上的螺栓固定末端内六角套筒(15)与引流板上螺栓(24)的相对位置以辅助螺栓固定末端(4)精定位。2.根据权利要求1所述的一种输电线路螺栓紧固机器人，其特征在于，所述作业机械臂(7,8)布置于移动机器人平台(9)前端的两侧，分别为3-D0F、4-D0F，并且3-D0F作业机械臂(7)连接螺栓固定末端(4)，4-D0F作业机械臂(8)连接螺栓拧紧末端(I)。
【专利摘要】本实用新型提供一种输电线路螺栓紧固机器人，包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作，携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合，分别形成十字坐标系布局，以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本实用新型所提供的一种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本实用新型中整个机器人结构可靠，位姿控制方法简单，实用价值较高。
【IPC分类】H02G1/04, B23P19/06
【公开号】CN205319613
【申请号】CN201521074610
【发明人】吴功平, 江维, 肖华, 张颉, 杨智勇
【申请人】广东科凯达智能机器人有限公司, 武汉大学
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月22日