剪PIN装置及玻璃面板插PIN系统的制作方法

本实用新型涉及电子面板组装生产技术领域，特别涉及一种剪PIN装置及玻璃面板插PIN系统。

背景技术：

在电子面板组装生产中，需要将PIN(针脚)插装到玻璃面板上，具体过程如下：上料玻璃面板和PIN原材料，并对PIN原材料进行剪切，将剪切过的PIN插装到玻璃面板上，并在插装PIN的位置进行涂胶并固化，然后将粘黏好的PIN剪去多余的针脚形成成品，最后在成品上贴上标签，将产品下线。其中，剪PIN、插PIN是关键步骤。但是，在传统技术中，剪PIN、插PIN过程基本都是采用人工或者半自动方式进行。特别是剪PIN、检测PIN是否合格、计数PIN的支数以及挂PIN动作，基本都是采用人工或半自动方式完成。但是，人工剪PIN效率低、速度慢、人工成本高；而且人工检测PIN是否合格误判断多、人工数PIN的支数误判断多；不适用于各种异型PIN产品的制作；送PIN容易堵PIN、折PIN支。

技术实现要素：

基于此，为解决上述问题，本实用新型提出一种剪PIN装置及玻璃面板插PIN系统，自动进行送PIN、剪PIN和检测计数，生产效率高，检测和计数准确可靠，不易堵PIN和折PIN。

其技术方案如下：

一种剪PIN装置，包括剪PIN底板，设置于所述剪PIN底板上的出料结构、送PIN结构、剪切PIN结构及收料结构，以及设置于所述剪PIN底板外并相互对应的取PIN机械手和梳条机构；

所述送PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上的送PIN伺服机构和夹PIN机构，所述夹PIN机构与所述出料结构连接，所述送PIN伺服机构与所述夹PIN机构对应配合；

所述剪切PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上的剪PIN刀具和PIN支计数机构，所述剪PIN刀具与所述夹PIN机构对应，所述PIN支计数机构设置于所述剪PIN刀具端部；以及设置于所述剪PIN刀具上方的PIN自动检测机构，设置于所述剪PIN刀具一侧的废PIN下料结构，所述PIN自动检测机构、废PIN下料结构与所述取PIN机械手对应。

下面对其进一步技术方案进行说明：

进一步地，所述出料结构包括设置于所述剪PIN底板上的出料盘结构和剥PIN结构，所述剥PIN结构设置于所述出料盘结构一侧，所述收料结构设置于所述出料盘结构一侧；

所述出料盘结构包括设置于所述剪PIN底板上的出料底板，设置于所述出料底板上侧的出料盘，以及设置于所述出料底板下侧的出料驱动机构；

所述剥PIN结构包括设置于所述剪PIN底板上并位于所述出料盘一侧的剥PIN底板，设置于所述剥PIN底板一端的剥PIN片，以及设置于所述剥PIN底板另一端的剥PIN导辊，所述剥PIN片端部延伸到所述出料盘上，所述剥PIN导辊与所述夹PIN机构对应。

进一步地，所述收料结构包括设置于所述剪PIN底板上的收料底板，设置于所述收料底板上侧的废料收料盘，以及设置于所述收料底板下侧的收料驱动机构，所述废料收料盘和出料盘位于所述剥PIN片两侧。

进一步地，所述夹PIN机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN导轨机构和夹PIN定位机构，所述夹PIN导轨机构一端连接于所述剥PIN底板并与所述剥PIN导辊对应，所述夹PIN定位机构与所述夹PIN导轨机构另一端对应，所述送PIN伺服机构设置于所述夹PIN导轨机构下方。

进一步地，所述夹PIN定位机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN定位底座，以及滑动设置于所述夹PIN定位底座上的一对夹PIN定位板，所述夹PIN定位板位于所述剪PIN刀具和夹PIN导轨机构之间。

进一步地，所述夹PIN导轨机构包括设置于所述剪PIN底板上的夹PIN导轨底座，设置于所述夹PIN导轨底座上的第一夹PIN导辊对，设置于所述夹PIN导轨底座内侧的夹PIN导轮，设置于所述剥PIN底板上的第二夹PIN导辊对，以及对应设置于所述第一夹PIN导辊对和第二夹PIN导辊对之间的夹PIN导轨；

所述夹PIN导轨包括并排设置于所述送PIN伺服机构上方的两根夹PIN条，所述夹PIN条一端连接于所述夹PIN导轨底座而另一端连接于所述剥PIN底板，且两根所述夹PIN条之间形成有导PIN间隙，所述夹PIN导轮与所述导PIN间隙对应。

进一步地，所述送PIN伺服机构包括滑动设置于所述剪PIN底板上的送PIN伺服底座，固定于所述剪PIN底板上并与所述送PIN伺服底座连接的送PIN伺服驱动机构，以及设置于所述送PIN伺服底座端部的辅助导PIN机构；

所述辅助导PIN机构包括突出设置于所述送PIN伺服底座一端的辅助导PIN底座，以及设置于所述辅助导PIN底座上的辅助夹PIN导辊对，所述辅助夹PIN导辊对与所述夹PIN导轨对应。

进一步地，所述剪PIN刀具包括设置于所述剪PIN底板上的剪PIN刀座，以及设置于所述剪PIN刀座上的切PIN刀，所述切PIN刀与所述夹PIN定位机构对应。

进一步地，所述PIN支计数机构包括设置于所述剪PIN刀座上的计数激光传感器，所述PIN自动检测机构包括设置于所述剪PIN刀座上方的剪PIN检测CCD相机。

此外，本实用新型还提出一种玻璃面板插PIN系统，包括插PIN机架，设置于所述插PIN机架上的如上所述的剪PIN装置，以及设置于所述插PIN机架上的玻璃面板插PIN装置及涂胶装置，且所述剪PIN装置与所述玻璃面板插PIN装置对应配合，所述玻璃面板插PIN装置与所述涂胶装置对应配合。

本实用新型具有如下有益效果：适合多种规格玻璃的挂PIN动作、适合多张异型PIN挂PIN动作、送PIN机构降低堵PIN折PIN概率、PIN支放置到梳条机构上采用机械手抓取放置，结构简单，效率高，CCD定位检测PIN的精度高，节省人力等。

附图说明

图1是本实用新型实施例中所述玻璃面板插PIN系统的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中所述玻璃面板插PIN系统的所述剪PIN装置的局部立体结构示意图；

图3是图2的局部A的局部结构示意图；

图4是本实用新型实施例中所述玻璃面板插PIN系统的所述玻璃面板插PIN装置的局部立体结构示意图一；

图5是本实用新型实施例中所述玻璃面板插PIN系统的所述玻璃面板插PIN装置的局部立体结构示意图二。

附图标记说明：

10-机架，100-剪PIN装置，102-剪PIN底板，110-出料盘结构，112出料盘，114-出料驱动机构，120-收料结构，122-收料底板，124-废料收料盘，126-收料驱动机构，130-剥PIN结构，132-剥PIN底板，134-剥PIN片，136-剥PIN导辊，140-剪切PIN结构，142-剪PIN刀具，144-PIN支计数机构，1422-剪PIN刀座，1424-切PIN刀，150-取料机械手，160-废PIN下料结构，170-夹PIN导轨机构，172-夹PIN导轨，174-第一夹PIN导辊对，176-第二夹PIN导辊对，178-夹PIN导轮，180-送PIN伺服机构，190-夹PIN定位机构，192-夹PIN定位底座，194-夹PIN定位板，200-玻璃面板插PIN装置，220-插PIN平台，222-平台底座，224-平台移动结构，226-PIN放置板，230-上下料机械手，240-面板定位机构，250-插PIN主机，252-预插PIN底板，254-预插PIN伺服，255-预插PIN滑板，256-终插PIN气缸，258-PIN调整驱动结构，259-PIN调整架，260-玻璃面板调整结构，261-面板调整底板,262-横向滑动座,263-纵向滑动座，264-纵向驱动伺服，265-垂直调整板，266-垂直驱动伺服，267-垂直滑动座，268-玻璃调整板，270-梳条机构，280-梳条定位机构，282-梳条定位底座，284-梳条定位CCD相机，300-涂胶装置，310-涂胶转盘，320-涂胶工位，330-第一涂胶机械手，340-第二涂胶机械手，350-废玻璃PIN下料结构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

如图1所示，本实用新型提出一种玻璃面板插PIN系统，包括插PIN机架10，设置于所述插PIN机架10上的剪PIN装置100，以及设置于插PIN机架10上的玻璃面板插PIN装置200及涂胶装置300，且所述剪PIN装置100与所述玻璃面板插PIN装置200对应配合，所述玻璃面板插PIN装置200与所述涂胶装置300对应配合。剪PIN装置100可以对PIN卷料进行剪切并输送给玻璃面板插PIN装置200，玻璃面板插PIN装置200可以将剪PIN装置100输送过来的PIN插装在玻璃面板上，而涂胶装置300可以将插装好PIN的玻璃面板进行涂胶，将PIN粘黏于玻璃面板上。整个过程自动完成，提高了生产效率和产品质量，降低了人力成本。

具体地，如图1至图2所示，所述剪PIN装置100，包括剪PIN底板102，设置于所述剪PIN底板102上的出料结构、送PIN结构、剪切PIN结构140及收料结构120，以及设置于所述剪PIN底板102外并相互对应的取PIN机械手150和梳条机构。利用出料结构和送PIN结构，可以将PIN卷料输送给剪切PIN结构140进行剪切，取料机械手150可将剪切的PIN挂到梳条机构上，并利用收料结构120对PIN底纸进行回收。

进一步地，所述出料结构包括设置于所述剪PIN底板102上的出料盘结构110和剥PIN结构130，所述剥PIN结构130设置于所述出料盘结构110一侧，所述收料结构120设置于所述出料盘结构110一侧。利用所述剥PIN结构130，可以自动将出料盘结构110上的PIN卷料上的PIN底纸剥离，并利用所述收料结构120对剥离的PIN底纸进行回收，并将剥离了PIN底纸的PIN输送给送PIN结构。无需利用人工对PIN卷料上的PIN底纸进行分离，简单方便快捷。

而且，所述出料盘结构110包括设置于所述剪PIN底板102上的出料底板，设置于所述出料底板上侧的出料盘112，以及设置于所述出料底板下侧的出料驱动机构114。利用所述出料驱动机构114驱动所述出料盘112转动，自动将出料盘112上的PIN卷料导出。此外，所述剥PIN结构130包括设置于所述剪PIN底板102上并位于所述出料盘112一侧的剥PIN底板132，设置于所述剥PIN底板132一端的剥PIN片134，以及设置于所述剥PIN底板132另一端的剥PIN导辊136，所述剥PIN片134端部延伸到所述出料盘112上，所述剥PIN导辊136与所述送PIN结构对应。所述出料盘结构110在向送PIN结构出料的过程中，所述剥PIN结构130上的剥PIN片134会将PIN卷料上PIN底纸剥离，并利用所述剥PIN导辊136对PIN进行导引，使PIN能够顺利地输送到送PIN结构。

此外，所述收料结构120包括设置于所述剪PIN底板102上的收料底板122，设置于所述收料底板122上侧的废料收料盘124，以及设置于所述收料底板122下侧的收料驱动机构126，所述废料收料盘124和出料盘112位于所述剥PIN片134两侧。利用收料驱动机构126可以驱动收料驱动机构126转动，可自动将所述剥PIN片134从PIN卷料上剥离的PIN底纸进行卷收，方便简单。此外，还包括设置于所述收料底板122上的出PIN导辊，在出料盘112出料的过程中，利用出PIN导辊可将PIN卷料张紧，还方便对出料方向进行调整，便于利用剥PIN片134将PIN卷料上的PIN底纸进行剥离。

此外，如图2至图3所示，所述送PIN结构包括设置于所述剪PIN底板102上的送PIN伺服机构180和夹PIN机构，所述夹PIN机构与所述出料结构连接，所述送PIN伺服机构180与所述夹PIN机构对应配合。所述出料结构剥离PIN底纸后输送过来的PIN，通过夹PIN机构将其进行限位夹持，并在送PIN伺服机构180的输送下，将PIN输送给剪切PIN结构140。通过设置夹PIN机构，可以在输送PIN的过程中对其进行夹持限位，避免在送PIN过程中出现折PIN及堵PIN，保证了输送效率和产品质量。

具体地，所述夹PIN机构包括设置于所述剪PIN底板102上的夹PIN导轨机构170和夹PIN定位机构190，所述夹PIN导轨机构170一端连接于所述剥PIN底板132并与所述剥PIN导辊136对应，所述夹PIN定位机构190与所述夹PIN导轨机构170另一端对应，所述送PIN伺服机构180设置于所述夹PIN导轨机构170下方。在所述送PIN伺服机构180的牵引下，PIN夹持在所述夹PIN导轨机构170上向所述剪切PIN刀具输送(提供一个顺畅的输送通道)，夹PIN导轨机构170可保证在输送过程中不会出现折PIN和堵PIN现象。而在将PIN输送到所述剪切PIN刀具处时，可利用所述夹PIN定位机构190对PIN进行夹紧定位，方便进行剪切，同时还能保证不会出现堵PIN现象。

进一步地，如图3所示，所述夹PIN导轨机构170包括设置于所述剪PIN底板102一端的夹PIN导轨底座，设置于所述夹PIN导轨底座上的第一夹PIN导辊对174，设置于所述夹PIN导轨底座内侧的夹PIN导轮178，设置于所述剥PIN底板132上的第二夹PIN导辊对176，以及对应设置于所述第一夹PIN导辊对174和第二夹PIN导辊对176之间的夹PIN导轨172。在输送PIN的过程中，剥PIN结构剥离出的PIN会在送PIN伺服机构180的导引下，从第二夹PIN导辊对176之间的夹持间隙进入所述夹PIN导轨172中，顺着所述夹PIN导轨172往第一夹PIN导辊对174方向移动，并从所述第一夹PIN导辊对174之间的夹持间隙进入所述夹PIN定位机构190，在此过程中所述夹PIN导轮178可对PIN进行张紧，便于输送。而且，在PIN输送的过程中，所述第一夹PIN导辊对174、第二夹PIN导辊对176及夹PIN导轨172形成一条夹持输送规定，可将PIN卷料拉直输送，避免PIN卷料在输送的过程中发生卷曲而出现折PIN和堵PIN，可将PIN顺畅地输送到剪切PIN刀具处。

而且，所述夹PIN导轨172包括并排设置于所述送PIN伺服机构180上方的两根夹PIN条，所述夹PIN条一端连接于所述夹PIN导轨底座而另一端连接于所述剥PIN底板132，且两根所述夹PIN条之间形成有导PIN间隙，所述夹PIN导轮178与所述导PIN间隙对应。即通过两根夹PIN条形成夹PIN导轨，利用两根夹PIN条之间的导PIN间隙，可以对PIN进行夹持和输送，保证了PIN以直线状态进行输送，不容易产生弯折。

此外，所述送PIN伺服机构180包括滑动设置于所述剪PIN底板102上的送PIN伺服底座184，固定于所述剪PIN底板102上并与所述送PIN伺服底座184连接的送PIN伺服驱动机构，以及设置于所述送PIN伺服底座184端部的辅助导PIN机构186。所述送PIN伺服驱动机构可以驱动所述送PIN伺服底座184在所述剪PIN底板103上滑动，而所述辅助导PIN机构可以夹持PIN并向所述剪切PIN结构方向输送。而且，还可以在所述剪PIN底板102上设置送PIN伺服滑轨182，并在所述送PIN伺服底座184上设置与该送PIN伺服滑轨182配合的滑槽，便于所述送PIN伺服底座184精确地滑动。而且，所述辅助导PIN机构186包括突出设置于所述送PIN伺服底座184一端的辅助导PIN底座，以及设置于所述辅助导PIN底座上的辅助夹PIN导辊对，所述辅助夹PIN导辊对与所述夹PIN导轨172对应。利用所述辅助夹PIN导辊对可对PIN进行夹持，便于使PIN在所述辅助导PIN机构186的牵引下，沿着所述夹PIN导轨172向所述剪切PIN结构方向移动。

此外，所述夹PIN定位机构190包括设置于所述剪PIN底板102上的夹PIN定位底座192，以及滑动设置于所述夹PIN定位底座192上的一对夹PIN定位板194，所述夹PIN定位板194位于所述剪PIN刀具140和夹PIN导轨机构170之间。在将PIN输送到剪切PIN结构处时，两夹PIN定位板194之间具有间隙，便于将PIN输送到剪切PIN结构处；在剪切PIN结构处对PIN进行剪切时，可利用两所述夹PIN定位板194将PIN夹紧，而送PIN伺服机构180也可以暂停送PIN，便于对PIN进行剪切。

此外，所述剪切PIN结构140包括设置于所述剪PIN底板102上的剪PIN刀具142和PIN支计数机构144，所述剪PIN刀具142与所述夹PIN机构的PIN定位机构190对应，所述PIN支计数机构144设置于所述剪PIN刀具142端部。利用所述剪PIN刀具142对送PIN结构输送过来的PIN进行剪切，而所述PIN支计数机构144可以对剪切的PIN支进行自动计数。进一步地，所述剪PIN刀具140包括设置于所述剪PIN底板102上的剪PIN刀座1422，以及设置于所述剪PIN刀座1422上的切PIN刀1424，所述切PIN刀1424与所述夹PIN定位机构190对应。利用所述切PIN刀1424可对输送到所述剪PIN刀座1422上的PIN进行自动剪切，方便简单。

此外，所述剪切PIN结构140还包括设置于所述剪PIN刀具142上方的PIN自动检测机构，设置于所述剪PIN刀具142一侧的废PIN下料结构160，所述PIN自动检测机构、废PIN下料结构160与所述取PIN机械手150对应。利用PIN自动检测机构可以对剪切的PIN支进行自动检测，检测合格的PIN支可以通过所述取PIN机械手150移动到梳条机构处，并将PIN支挂置于所述梳条机构上；检测不合格的PIN至可以通过所述取PIN机械手150移动到废PIN下料结构160处，自动进行废PIN下料。而且，所述PIN支计数机构144包括设置于所述剪PIN刀座1422上的计数激光传感器，所述PIN自动检测机构包括设置于所述剪PIN刀座1422上方的剪PIN检测CCD相机。

此外，所述废PIN下料结构160包括设置于所述机架10上的输送架，设置于所述输送架上的废PIN传送带，以及设置于废PIN传送带上的限位结构。所述废PIN传送带与所述送PIN结构和剪切PIN结构并行设置，便于将剪切PIN过程中产生的废PIN转移到所述废PIN传送带。而通过在废PIN传送带上设置限位结构，可以对废PIN传送带上传送的废PIN进行限位，保证同时只能传送一块废PIN，避免传送的废PIN发生叠加而堵塞传送装置的情况。

此外，如图1所示，所述玻璃面板插PIN装置200，包括插PIN平台220，设置于所述插PIN平台220上方的上下料机构，以及设置于所述插PIN平台220侧边的插PIN机构。通过上下料机构将玻璃面板放置到插PIN平台上，然后利用插PIN机构对玻璃面板进行插PIN，插装完后再利用上下料机构将插装了PIN的玻璃面板取走。

具体地，所述上下料机构包括设置于所述插PIN平台220正上方的面板定位机构240，以及设置于所述插PIN平台侧上方的上下料机械手230，所述上下料机械手230可设置于所述插PIN平台220一侧。利用上下料机械手230将玻璃面板输送到插PIN平台220后，利用面板定位机构240对玻璃面板进行定位，并对玻璃面板进行调整，再利用插PIN机构对玻璃面板进行插PIN，最后利用上下料机械手230将玻璃面板从插PIN平台上移走。

进一步地，所述上下料机械手230包括固定于机架10上的机械手固定座，所述机械手固定座位于所述插PIN平台220一侧。所述上下料机械手230还包括连接于所述机械手固定座上的机械臂，以及设置于机械臂端部的吸附机构。所述机械臂可沿着面板传送带和插PIN平台220所在方向前后直线移动，还可在插PIN平台220上方平面转动，而吸附机构还可以垂直直线移动。这样，机械臂就可以带着吸附机构前后移动和垂直移动，方便从面板传送带上将玻璃面板吸附到插PIN平台220上，并通过平面转动将插PIN平台220上插装好PIN的玻璃面板吸附到其他位置处。此外，所述面板定位机构240包括固定于机架上的玻璃定位架，所述玻璃定位架位于所述插PIN平台上方，还包括设置于所述玻璃定位架上的玻璃定位CCD相机。通过所述玻璃定位CCD相机可以对玻璃面板进行定位，便于将玻璃面板放置到所述插PIN平台上合适的位置处，也方便对玻璃面板的放置高度和角度进行调整。

另外，如图4所示，所述插PIN平台220包括设置于机架10上的平台底座222，设置于所述平台底座222上的平台移动结构224，以及设置于所述平台移动结构224上的PIN放置板226，所述PIN放置板226位于玻璃面板调整结构260和插PIN机构之间。利用平台移动结构224，可以对PIN放置板226进行水平(横向或纵向)直线移动、垂直直线移动，甚至可以进行转动，从而可以调整PIN放置板226上放置的玻璃面板的高度和角度，以便于适应各种位置和角度的插PIN动作。具体地，所述平台移动结构224可以包括设置于所述平台底座222上的平台垂直移动机构，设置于所述平台垂直移动机构上的平台横向水平移动机构，设置于所述平台横向水平移动机构上的平台纵向水平移动机构，以及设置于所述平台纵向水平移动机构上的平台转动机构，使PIN放置板226在水平平面和竖直平面内直线移动，从而可以方便地对放置于PIN放置板226上的玻璃面板进行直线移动。而且，所述平台转动机构可以分别绕X、Y、Z三轴转动，使PIN放置板226实现任意角度的转动，从而可以方便地对放置于PIN放置板226上的玻璃面板进行角度调整。

此外，如图4至图5所示，所述插PIN机构包括分别设置于所述插PIN平台220两相对侧的玻璃面板调整结构260和插PIN主机250，以及设置于所述插PIN主机250上的梳条机构270，所述梳条机构270与所述插PIN平台220邻近并对应。所述玻璃面板调整结构260可对插PIN平台220上放置的玻璃面板从一侧进行调整和固定，而所述插PIN主机250可将梳条机构270上放置的PIN从玻璃面板另一侧进行插装，从而将PIN插装于玻璃面板的一侧。而且，在插装PIN的过程中，可以利用玻璃面板调整结构260和插PIN平台220对玻璃面板的位置和角度进行调整，并可利用插PIN主机260对梳条机构270及其上所放置的PIN的位置和角度进行调整，以满足不同种类形状(包括常规形状(如长方形、正方形)和异形(如多边形))的玻璃面板和PIN的组装。

具体地，所述玻璃面板调整结构260包括设置于机架10上的面板横向调整结构，与所述面板横向调整结构垂直连接的面板纵向调整结构，以及与所述面板纵向调整结构垂直连接的面板垂直调整结构。这样，通过所述玻璃面板调整结构260，可以对放置于所述插PIN平台220的PIN放置板226上的玻璃面板进行横向、纵向及垂直调整，将玻璃面板调整到合适的位置，以满足各种位置的插PIN需求。

进一步地，所述面板横向调整结构包括设置于机架10上的面板调整底板216，滑动设置于所述面板调整底板261上的横向滑动座262，以及与所述横向滑动座262连接的横向驱动伺服。通过横向驱动伺服可以驱动横向滑动座262在面板调整底板261上横向移动，以实现所述玻璃面板调整结构260的横向移动。而且，还可以在所述面板调整底板261上部设置横向滑轨，并在横向滑动座262底部设置横向滑槽，二者相互配合，保证滑动精确可靠。此外，还可在所述面板调整底板261端部设置限位块，对横向滑动座262进行限位。此外，还可在所述面板调整底板261顶面中部开设底板通槽，并将横向驱动伺服设置在横向滑动座262底面中部，使横向滑动座262在滑动过程中横向驱动伺服可以始终位于该底板通槽中，节约空间减小结构尺寸。

而且，所述面板纵向调整结构包括滑动设置于所述横向滑动座262上的纵向滑动座263，以及与所述纵向滑动座263连接的纵向驱动伺服264。通过纵向驱动伺服264可以驱动纵向滑动座263在横向滑动座262上纵向滑动，以实现所述玻璃面板调整结构260的纵向移动。同理，也可以在所述横向滑动座262上部设置纵向滑轨，并在纵向滑动座263底部设置纵向滑槽，二者相互配合，保证滑动精确可靠。此外，还可在所述横向滑动座262端部设置限位块，对纵向滑动座263进行限位。此外，也可在所述横向滑动座262顶面中部开设通槽，并将纵向驱动伺服264设置在纵向滑动座263底面中部(也可在纵向滑动座263底面中部开槽设置纵向驱动伺服264)，使纵向滑动座263在滑动过程中纵向驱动伺服264可以始终位于该通槽中，节约空间减小结构尺寸。

而且，所述面板垂直调整结构包括固定设置于所述纵向滑动座263端部的垂直调整板265，滑动设置于所述垂直调整板265上的垂直滑动座267，以及固定于所述垂直调整板265上并与所述垂直滑动座267连接的垂直驱动伺服266，以及突出设置于所述垂直滑动座267上的玻璃调整板268，所述玻璃调整板268与所述插PIN平台220对应。通过垂直驱动伺服266可以驱动垂直滑动座267在垂直调整板265上垂直滑动，以实现所述玻璃面板调整结构260的垂直移动。此外，可以在垂直调整板265上开设垂直的滑槽，并使所述垂直滑动座267位于该滑槽中。而且，该滑槽和垂直滑动座267可设置为相互配合的圆弧形。而且，所述玻璃调整板268可设置为L形，包括与垂直滑动座267连接的玻璃调整侧板，以及设置于所述玻璃调整侧板上并向外突出的玻璃调整顶板。在对插PIN平台220上放置的玻璃面板进行调整时，通过所述面板横向调整结构、面板纵向调整结构、面板垂直调整结构将所述玻璃调整板268移动到插PIN平台220上放置的玻璃面板上，使所述玻璃调整板268的玻璃调整顶板覆盖于玻璃面板顶面，并使玻璃调整侧板与玻璃面板侧面抵紧，从而对玻璃面板形成半包围的形式。然后，通过所述玻璃面板调整结构260，并配合插PIN平台220，可以继续对玻璃面板的位置进行调整，以满足不同位置和角度的插PIN需求。而且，还可以在玻璃调整板内侧设置柔性垫，避免在调整玻璃面板的过程中将其压坏。

此外，如图5所示，所述插PIN主机250包括预插PIN结构，以及设置于所述预插PIN结构上的终插PIN结构，所述梳条机构270设置于所述终插PIN结构上。通过所述预插PIN结构可将梳条机构270上的PIN预插到插PIN平台上的玻璃面板上(使梳条机构270上的PIN与玻璃面板靠近并对应)，然后利用所述终插PIN结构将梳条机构270上的PIN完全插装到玻璃面板上。

具体地，所述预插PIN结构包括固定于机架10上的预插PIN底板252，固定于所述预插PIN底板252上的预插PIN伺服254，以及滑动设置于所述预插PIN底板252上的预插PIN滑板255，所述预插PIN伺服254与所述预插PIN滑板255连接，所述终插PIN结构设置于所述预插PIN滑板255上。所述预插PIN伺服254驱动所述预插PIN滑板255在所述预插PIN底板252上滑动(横向或纵向)，从而可以驱动所述终插PIN结构及梳条机构270滑动，并使梳条机构270上的PIN与玻璃面板初步对齐。而且，可在所述预插PIN底板252顶面上设置滑轨，并在所述预插PIN滑板255底面上设置与该滑轨配合的滑槽，使滑动过程顺畅精准。此外，还可以在所述预插PIN底板252和所述预插PIN滑板255的侧面设置辅助滑槽结构，使滑动过程更加精准可靠，同时还能对二者进行限位。此外，还可在滑轨一端或两端设置限位块，对二者进行限位，避免滑动脱轨。而且，还可以在预插PIN底板252顶面中部设置通槽，并将所述预插PIN伺服254设置在所述预插PIN滑板255底面的中部，使所述预插PIN滑板255在滑动过程中所述预插PIN伺服254位于该通槽中，可减小所述预插PIN伺服254占用空间，使所述插PIN主机250的结构更紧凑。

此外，所述终插PIN结构包括固定于所述预插PIN滑板255上的终插PIN气缸256，所述梳条机构270设置于所述预插PIN滑板255上，且所述终插PIN气缸256与所述梳条机构270对应。在利用玻璃面板调整结构260的玻璃调整板从一侧固定住玻璃面板的情况下，同时利用终插PIN气缸256将所述梳条机构270上的PIN完全插装在玻璃面板另一侧，完成玻璃面板的单边插PIN动作。而且，所述终插PIN结构还包括设置于所述预插PIN滑板255上的PIN角度调整机构，所述梳条机构270设置于所述PIN角度调整机构上。利用所述PIN角度调整机构，可以对梳条机构270及其上设置的PIN的角度进行调整，使PIN根据需求的角度进行插装，以满足不同种类形状的PIN的插装要求。而且，所述PIN角度调整机构包括设置于所述预插PIN滑板255上的PIN调整驱动结构258，以及与所述PIN调整驱动结构258连接的PIN调整架259，所述梳条机构270设置于所述PIN调整架259上。即通过所述PIN调整驱动结构258对PIN调整架259的角度进行调整，从而实现对设置于所述PIN调整架259上的梳条机构270的角度进行调整，从而实现了对PIN角度的调整。

此外，所述梳条机构270包括多个平行设置于所述PIN调整架259上的梳条板，相邻的两个所述梳条板之间具有间隙。通过设置多个相互平行的梳条板，可以将不同形状的PIN挂置于任意的梳条板上。此外，可以通过多个梳条板对PIN进行固定，保证了PIN固定的稳定性。而且，所述梳条板包括设置于所述PIN调整架259上的梳条主板，以及均匀设置于所述梳条主板端部的多个梳齿，相邻的两个所述梳条板上的梳齿相互对应。通过梳条主板端部设置的梳齿，可以将PIN挂置于梳齿上，从而将PIN挂置于梳条机构270上。

此外，如图4所示，所述插PIN机构还包括设置于所述插PIN平台220一侧的梳条定位机构280，所述梳条定位机构280与所述梳条机构270对应。所述梳条定位机构280可对梳条机构270及PIN进行定位，便于插PIN主机250对PIN的位置及角度进行调整，以满足需求。而且，所述梳条定位机构280包括设置于所述插PIN平台220一侧并固定于机架上的梳条定位底座282，以及设置于所述梳条定位底座282上的梳条定位CCD相机284，所述梳条定位CCD相机284与所述梳条机构270对应。即通过所述梳条定位CCD相机284对所述梳条机构270及PIN进行定位，精准可靠。

此外，如图1所示，所述涂胶装置300包括设置于所述机架上的涂胶转盘310，均匀设置于所述涂胶转盘310上的多个涂胶工位320，设置于其中两个所述涂胶工位320附近的第一涂胶机械手330和第二涂胶机械手340。通过所述上下料机械手230将插装好PIN的插PIN玻璃移动到涂胶转盘310上的涂胶工位320上，然后利用第一涂胶机械手330对插PIN玻璃的第一面进行涂胶，再利用第二涂胶机械手340对插PIN玻璃的第二面进行涂胶(所述第一涂胶机械手330和第二涂胶机械手340可以对插PIN玻璃进行自动翻面和涂胶)。此外，所述涂胶装置300还包括设置于所述涂胶转盘310上方的涂胶检测机构，以及设置于所述涂胶转盘310外侧的废玻璃PIN下料结构350。利用涂胶检测机构，可以对插PIN玻璃进行自动检测，并自动将不合格的插PIN玻璃移动到废玻璃PIN下料结构，自动进行下料，方便简单。

本实用新型提供的剪PIN装置适合多种规格玻璃的挂PIN动作、适合多张异型PIN挂PIN动作，送PIN机构降低堵PIN折PIN概率、PIN支放置到梳条机构上采用机械手抓取放置，结构简单，效率高，CCD定位检测PIN的精度高，节省人力等。此外，本实用新型提供的玻璃面板插PIN装置，适合多种规格玻璃面板的插PIN动作，特别是玻璃面板单边插PIN的情况；自动上下料和插PIN，生产效率高，节省人力；而且对PIN和玻璃面板的定位精度高，产品重复精度高，产品质量好；而且方便对PIN和玻璃面板的高度位置、角度位置等进行调整，可适用于异形PIN的插装。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。