柔性电路板精密组装装置的制作方法

本实用新型涉及一种机器人组装装置，更具体的说，本实用新型主要涉及一种柔性电路板精密组装装置。

背景技术：

FPC柔性电路板在3C电子行业以及通讯电行业中被大量采用，再设备组装时基本是采用手工组装。由于FPC以及FPC连接器的尺寸越来越小、越来越薄（宽度数毫米、高度0.5mm左右、厚度0.1mm左右），手工组装在质量和效率上远远达不到现代生产的需要。因此有必要针对前述柔性电路板的自动组装设备进行研究和改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的之一在于针对上述不足，提供一种柔性电路板精密组装装置，以期望解决现有技术中柔性电路板依靠手工组装，不仅效率较低，还会因柔性电路板过小或过薄出现误操作等技术问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所提供的一种柔性电路板精密组装装置，包括插装平台，所述插装平台的上方安装有六轴机器人，所述六轴机器人的执行臂端部置于所述插装平台的正上方，且所述六轴机器人的执行臂端部安装有CCD传感器相机与高度传感器，所述高度传感器与CCD传感器相机的采集方向相同，所述六轴机器人的控制模块以及CCD传感器相机与高度传感器均分别接入控制装置。

作为优选，进一步的技术方案是：所述六轴机器人的执行臂端部安装有LED光源，所述LED光源的照射方向与所述CCD传感器相机的拍摄方向相一致。

更进一步的技术方案是：所述六轴机器人的执行臂包括夹具盘，所述夹具盘通过三组连杆与动力装置动力连接，所述动力装置也接入控制装置，用于由动力装置通过连杆带动夹具盘在所述插装盘的上部沿X/Y/Z轴进行任意移动。

更进一步的技术方案是：所述六轴机器人安装在机架上，所述插装平台与控制装置均安装在机架的内部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果之一是：通过六轴机器人代替手工组装FPC柔性电路板，使用CCD传感器相机、高度传感器对FPC连接器、FPC柔性电路板进行插装位置和插装运动轨迹的补偿，有效的提升了六轴机器人进行组装作业的精度，相对于手工组装而言，有效的提高了FPC连接器与FPC柔性电路板组装的作业效率，同时本实用新型所提供的一种柔性电路板精密组装装置结构简单，适于工业化生产，适当的调整六轴机器人作业臂的规格可适应各类尺寸的柔性电路板及连接器的组装，应用范围广阔。

附图说明

图1为用于说明本实用新型一个实施例的结构示意图；

图中，1为插装平台、2为六轴机器人、21为夹具盘、22为连杆、3为CCD传感器相机、4为高度传感器、5为控制装置、6为FPC柔性电路板、7为FPC连接器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。

参考图1所示，本实用新型的一个实施例是一种柔性电路板精密组装装置，其包括插装平台1，该插装平台1的上方安装有六轴机器人2，该六轴机器人2的执行臂端部置于插装平台1的正上方，且六轴机器人2的执行臂端部安装有CCD传感器相机3与高度传感器4，前述的高度传感器4需与CCD传感器相机3的采集方向相同，此外，前述六轴机器人2的控制模块以及CCD传感器相机3与高度传感器4均分别接入控制装置5。优选的是，前述六轴机器人2安装在机架上，并且插装平台1与控制装置5均安装在机架的内部，进而可提升装置结构的整体性，便于移动与组装。

在本实施例中，通过六轴机器人2代替手工组装FPC柔性电路板6，使用CCD传感器相机3、高度传感器4对FPC连接器7、FPC柔性电路板6进行插装位置和插装运动轨迹的补偿，有效的提升了六轴机器人2进行组装作业的精度，相对于手工组装而言，有效的提高了FPC连接器与FPC柔性电路板组装的作业效率。

根据本实用新型的另一实施例，为避免在使用环境光线昏暗时影响CCD穿泛起相机采集图像的清晰度，还可再在上述六轴机器人2的执行臂端部再安装一个LED光源（图中未示出），并使该LED光源的照射方向与CCD传感器相机3的拍摄方向相一致。进一步的，上述六轴机器人2结构与现有技术普遍使用的六轴机器人无异，如图1所示出的，其包括夹具盘21，该夹具盘21通过三组连杆22与动力装置动力连接，并且该动力装置也接入控制装置5，用于由动力装置通过连杆22带动夹具盘21在插装盘的上部沿X/Y/Z轴进行任意移动，以适应夹具盘21对不同位置的FPC柔性电路板与7为FPC连接器进行组装。

参考图1所示，本实用新型上述优选的一个实施例在实际使用中，在六轴机器人夹具盘21中心安装CCD传感器相机、LED光源；将需要插装的产品放到插装位置；示教六轴机器人的FPC柔性电路板的插装位置和插装动作轨迹；用CCD传感器相机3以及高度传感器登录X/Y/Z的图像信息和传感器信息；将新的没有未插装产品放到插装位置，CCD传感器相机3测量FPC连接器的位置，引导六轴机器人打开FPC连接器7的卡扣；CCD传感器相机3和高度传感器4测量FPC连接器7、以及FPC柔性电路板6的X/Y/Z位置数据；根据登录的数据，控制装置内的软件算出当前产品的X/Y/Z位置补正值；将X/Y/Z补正值发给六轴机器人，修正六轴机器人的插装位置和插装轨迹；六轴机器人根据补正后插装位置和插装轨迹将FPC柔性电路板准确的插入FPC连接器，并合上卡扣；CCD传感器相机3测量FPC柔性电路板6的插装位置、并检查卡扣是否有破损；输出并显示插装结果给下游的设备。

基于本实用新型上述实施例的使用方式，需要说明的是，控制装置对于X/Y/Z位置补正值的计算，以及向六轴机器人输出的各类控制指令，均是基于现有技术中对于此类机器人的常规控制方式生成而得到，而CCD传感器相机以及高度传感器均是发挥的其本身的功能，并不涉及对两者功能的改进，即本实用新型的目的在于请求保护包含六轴机器人在内的组装装置的结构，并非控制装置对六轴机器人的控制方式以及六轴机器人的执行原理，故此处不再详述，本领域技术人员完全可基于现有技术中的同类算法与六轴机器人的控制方式实现本实用新型上述的技术目的。

在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。