专利名称：传声器单元以及集音装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及传声器单元以及集音装置。
背景技术：
使用了多个传声器的集音装置近年来被应用于机器人和汽车等移动体。通过将集音装置应用于移动体，用户能够以免提方式对该移动体进行指示。此时，集音装置对由多个传声器获得的观测信号进行信号处理(阵列处理)而获取目标音。例如作为信号处理，可采用使用了独立成分分析、主成分分析等的声源分离处理、静态或动态波束形成。但是，来自移动体所具有的电动机、发动机等动力源的振动、随着与外界(路面、障碍物等)之间的干涉而产生的振动会到达至传声器。因此，存在振动音作为杂音混入到由传声器获得的观测信号中从而难以很好地获得目标音的问题。因此，在专利文献I至3中公开了如下技术:利用振动观测装置观测振动，通过使用了观测结果的信号处理来生成振动信号，并通过从由用于目标音的传声器获得的观测信号中减去振动信号来压制振动音。顺便说一下，在 专利文献4中公开了将多个传声器配置成正三角形状的技术。在先技术文献专利文献专利文献1:日本专利文献特开2002-344787号公报；专利文献2:日本专利文献特开2008-42754号公报；专利文献3:日本专利文献特开2008-85613号公报；专利文献4:日本专利文献特开2010-130114号公报。
发明内容
专利文献I至3的技术在理论上能够压制振动音。但是，如果振动观测装置的配置位置远离传声器、或者振动观测装置的配置位置相对于多个传声器的距离分别存在较大差异，则压制振动音的精度就会降低。因此，在专利文献I至3的技术中，可能无法高精度地获取目标音。本发明就是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够高精度地获取目标音的传声器单元以及集音装置。本发明涉及的传声器单元包括:多个传声器；传声器基板，所述多个传声器安装在所述传声器基板上；以及振动观测装置，所述振动观测装置配置在连结所述多个传声器中邻接的预定传声器的中心点而形成的形状的大致重心位置。所述振动观测装置优选安装于所述传声器基板。连结所述多个传声器中邻接的预定传声器的中心点而形成的形状优选为正多边形。
所述正多边形优选为正三角形。传声器优选还配置在形成所述正三角形的顶点的预定传声器中邻接的传声器的中间位置。本发明涉及的集音装置包括上述的传声器；以及处理部，所述处理部对来自所述传声器单元的所述多个传声器的观测信号进行处理。发明效果如以上说明，根据本发明，能够提供可高精度地获取目标音的传声器单元以及集
音装置。
图1是简要示出本发明实施方式涉及的传声器单元的平面图；图2是说明在本发明实施方式涉及的传声器单元中通过连结预定传声器的中心点而形成的正三角形的重心位置的图；图3是说明在本发明实施方式涉及的传声器单元中通过连接不同的预定传声器的中心点而形成的正三角形的重心位置的图；图4是说明本发明实施方式涉及的传声器单元中的、振动观测装置被配置的位置特性的图；图5是示出本发明实施方式涉及的集音装置的控制系统的框图；图6是示出本发明实施方式涉及的集音装置中的噪音去除部的处理流程的图；图7是说明本发明的不同实施方式涉及的传声器中的、振动观测装置被配置的位置特性的图；图8是示出本发明实施方式涉及的集音装置中的噪音去除部的不同的处理流程的图。
具体实施例方式以下，参照附图对用于实施本发明的优选方式进行说明。但是，本发明不应被限定于以下的实施方式。此外，为了清楚地进行说明，以下的记载和附图适当进行了简化。如图1所不,本实施方式的传声器单兀100包括六个传声器IlOA 110F、传声器基板120、振动观测装置130等。传声器IlOA IlOF与普通的传声器一样，在振动膜接受人的声音和环境音，将由此引起的振动膜的振动变换成输出电压，并将该输出电压输出至例如放大部等。传声器IlOA IlOF安装在传声器基板120上。传声器IlOA IlOF朝向上方。传声器IlOA IlOF的各个中心配置在正三角形的三个边上。此处，对传声器IlOA IlOF的配置进行详细说明。正三角形的各个边配置在假想直线L1、假想直线L2、假想直线L3上。S卩，假想直线LI L3构成正三角形。假想直线LI L3位于传声器基板120的上表面内。传声器IlOA IlOF的中心点配置在假想直线LI上。传声器IlOA IlOC等间隔地配置。在传声器IlOA和传声器IlOC的中间位置配置有传声器110B。因而，传声器IlOA和传声器IlOC的中心点分别配置于正三角形的顶点。这样，传声器IlOA IlOC在假想直线LI上排成一列。假想直线LI上的传声器IlOA IlOC构成在(I)方向具有指向性的CH (声道)1、以及在(II)的方向具有指向性的CH2。假想直线L2相对于假想直线LI倾斜60°。假想直线LI和假想直线L2在传声器IlOA的中心点处交叉。在假想直线L2上配置有传声器110A、110D、110E。S卩，传声器110A、110D、110E的中心点配置在假想直线L2上。传声器110A、110D、IlOE等间隔地配置。在传声器IlOA和传声器IlOE的中间位置配置有传声器110D。因而，传声器IlOE的中心点配置于正三角形的顶点。这样，传声器110A、110D、IIOE在假想直线L2上排成一列。假想直线L2上的传声器110A、110DUIOE构成在(III)的方向具有指向性的CH3、以及在(IV)的方向具有指向性的CH4。假想直线L3相对于假想直线LI以及假想直线L2倾斜60°。假想直线LI和假想直线L3在传声器IlOC的中心点处交叉。假想直线L2和假想直线L3在传声器IlOE的中心点处交叉。在假想直线L3上配置有传声器110C、110F、110E。S卩，传声器110C、110F、110E的中心点配置在假想直线L3上。传声器110C、110F、IlOE等间隔地配置。在传声器IlOC和传声器IlOE的中间位置配置有传声器110F。因而，传声器IlOC的中心点和传声器IlOE的中心点配置于正三角形的顶点。这样，传声器110C、110F、110E在假想直线L3上排成一列。假想直线L3上的传声器110C、11OF、11OE构成在(V)的方向具有指向性的CH5、以及在(VI)的方向具有指向性的CH6。传声器基板120是布线基板。传声器IlOA IlOF以及振动观测装置130安装在传声器基板120上。传声器基板120例如与放大部电连接，将传声器IlOA IlOF以及振动观测装置130的观测信号输出至放大部。振动观测装置130具有加速度传感器等振动传感器。振动观测装置130安装在传声器基板120上。振动观测装置130配置在连结传声器IlOA IlOF的中心点的正三角形的大致重心位置。此处，如图2所示，如果连结六个传声器IlOA IlOF中的预定的传声器110A、110CU1E的中心点，则形成以传声器110A、110C、11E的中心点为顶点的正三角形。将该三角形的重心位置设为Cl。另一方面，如图3所示，若连结六个传声器IlOA IlOF中邻接的预定传声器110B、110D、110F的中心点，则形成以传声器110B、110D、IlOF的中心点为顶点的正三角形。将该三角形的重心位置设为C2。此时，重心位置Cl和C2 —致。这样，在本实施方式中，振动观测装置130被配置在一致的重心位置C1、C2上。其结果，如图4所示，能够将振动观测装置130配置在振动观测装置130的中心点与传声器110A、110C、11E的各个中心点的距离相等且最短的位置。并且，能够将振动观测装置130配置在振动观测装置130的中心点与传声器110B、110D、110F的各个中心点的距离相等且最短的位置。S卩，振动观测装置130的中心点与传声器IlOA的中心点的距离、振动观测装置130的中心点与传声器IlOC的中心点的距离、以及振动观测装置130的中心点与传声器IlOE的中心点的距离相等且最短。并且，振动观测装置130的中心点与传声器IlOB的中心点的距离、振动观测装置130的中心点与传声器IlOD的中心点的距离、以及振动观测装置130的中心点与传声器IlOF的中心点的距离相等且最短。
这样构成的传声器单元100例如作为集音装置的构成要素安装在机器人的头部等。如图5所示，集音装置I包括传声器单元100、处理部1000。处理部1000包括放大部1100、合成波生成部1200、A/D转换部1300、噪音去除部1400、D/A转换部1500。放大部1100具有放大器。表示来自传声器IlOA IlOF的输出电压(观测信号)的观测波被输入至放大部1100。放大部1100对传声器IlOA IlOF的观测波进行放大。放大部1100还将放大后的观测波(但是，为了使以下说明简洁，有时将放大后的观测波也简称为观测波)分别输出至合成波生成部1200。放大部1100优选具有滤波器等。即，放大部1100从该放大后的观测波去除预定频带之后输出至合成波生成部1200。合成波生成部1200生成CHl CH6的合成波。即，各个传声器的观测波从放大部1100输入至合成波生成部1200。合成波生成部1200针对每个预先设定的CH，生成构成各个CH的传声器的合成波。此处，在本实施方式中，将CHl、CH2的基准传声器设为传声器110B。将CH3、CH4的基准传声器设为传声器110D。将CH5、CH6的基准传声器设为传声器110F。合成波生成部1200为了生成CHl的合成波，将传声器IlOA的观测波延迟通过将传声器IlOA的中心点与传声器IlOB的中心点的距离D除以音速而得到的值(到达时间差)。另一方面，将来自传声器IlOC的观测波提前通过将传声器IlOC的中心点与传声器IlOB的中心点的距离D除以音速而得到的值(到达时间差)。此时，例如来自(I)方向的声音按照传声器110A、110B、1 IOC的顺序被观测到。相对于此，传声器110A、1 IOC的观测波被处理成其到达时间与传声器IlOB的观测波的到达时间大致一致。合成波生成部1200通过将如此处理后的传声器110AU10C的观测波、以及传声器IlOB的观测波相加而生成CHl的合成波。合成波生成部1200将该CHl的合成波除以构成CHl的传声器数量(即，3)，并将除法运算后的观测波输出至A/D转换部1300。此外，合成波生成部1200为了生成CH2的合成波，将传声器IlOC的观测波延迟通过将距离D除以音速而得到的值。另一方面，合成波生成部1200将传声器IlOA的观测波提前通过将距离D除以音速而得到的值。此时，例如来自(I)方向的声音按照传声器110A、110BU10C的顺序被观测。相对于此，传声器110CU10A的观测波被处理成其到达时间进一步远离传声器IlOB的到达时间。因此，即使将处理后的传声器110CU10A的观测波、以及传声器IlOB的观察波相加，也几乎不会增强声音的强度。合成波生成部1200通过将如此处理后的传声器110C、110A的观测波、以及传声器IlOB的观测波相加而生成CH2的合成波。合成波生成部1200将该CH2的合成波除以构成CH2的传声器数量(即，3)，并将经除法运算的观测波输出至A/D转换部1300。此外，合成波生成部1200为了生成CH3的合成波，将传声器IlOA的观测波延迟通过将距离D除以音速而得到的值。另一方面，合成波生成部1200将传声器IlOE的观测波提前通过经距离D除以音速而得到的值。此时，例如来自(I)方向的声音按照传声器110A、110DU10E的顺序被观测。相对于此，传声器110AU10E的观测波被处理成其到达时间接近传声器IlOD的到达时间。但是，来自(I)方向的声音到达传声器IlOA或IlOE的时间与到达传声器IlOD的时间之间的差不同于来自(I)方向的声音到达传声器IlOA或IlOC的时间与到达传声器IlOB的时间之间的差。因此，即使将处理后的传声器110AU10E的观测波、以及传声器IlOD的观测波相加，也不会如CHl的处理那样各观察波相一致，因此，声音强度的增强小。合成波生成部1200通过将如此处理后的传声器110AU10E的观测波以及传声器IlOD的观测波相加而生成CH3的合成波。合成波生成部1200将该CH3的合成波除以构成CH3的传声器数量(即，3)，并将经除法运算的观测波输出至A/D转换部1300。此外，合成波生成部1200为了生成CH4的合成波，将传声器IlOE的观测波延迟通过将距离D除以音速而得到的值。另一方面，合成波生成部1200将传声器IlOA的观测波提前通过将距离D除以音速而得到的值。此时，例如来自(I)方向的声音按照传声器110A、110DU10E的顺序被观测。相对于此，传声器110EU10A的观测波被处理成其到达时间进一步远离传声器IlOD的到达时间。因此，即使将处理后的传声器110EU10A的观测波、以及传声器IlOD的观测波相加，也不会如CHl的处理那样各观察波相一致，因此，声音强度的增强小。合成波生成部1200通过将如此处理后的传声器110EU10A的观测波以及传声器IlOD的观测波相加而生成CH4的合成波。合成波生成部1200将该CH4的合成波除以构成CH4的传声器数量(即，3)，并将经除法运算的观测波输出至A/D转换部1300。此外，合成波生成部1200为了生成CH5的合成波，将传声器IlOE的观测波延迟通过将距离D除以音速而得到的值。另一方面，合成波生成部1200将传声器IlOC的观测波提前通过将距离D除以音速而得到的值。此时，例如来自(I)方向的声音按照传声器110E、110FU10C的顺序被观测。相对于此，传声器110EU10C的观测波被处理成其到达时间接近传声器IlOF的到达时间。但是，来自(I)方向的声音到达传声器IlOE或IlOC的时间与到达传声器IlOF的时间之间的差不同于来自(I)方向的声音到达传声器IlOA或IlOC的时间与到达传声器IlOB的时间之间的差。因此，即使将处理后的传声器110EU10C的观测波、以及传声器IlOF的观测波相加，也不会如CHl的处理那样各观察波相一致，因此，声音强度的增强小。合成波生成部1200通过将如此处理后的传声器110EU10C的观测波以及传声器IlOF的观测波相加而生成CH5的合成波。合成波生成部1200将该CH5的合成波除以构成CH5的传声器数量(即，3)，并将经除法运算的观测波输出至A/D转换部1300。此外，合成波生成部1200为了生成CH6的合成波，将传声器IlOC的观测波延迟通过经距离D除以音速而得到的值。另一方面，合成波生成部1200将传声器IlOE的观测波提前通过将距离D除以音速而得到的值。此时，例如来自(I)方向的声音按照传声器110E、110FU10C的顺序被观测。相对于此，传声器110CU10E的观测波被处理成其到达时间进一步远离传声器IlOF的到达时间。因此，即使将处理后的传声器110CU10E的观测波、以及传声器IlOF的观测波相加，也不会如CHl的处理那样各观察波相一致，因此，声音强度的增强小。合成波生成部1200通过将如此处理后的传声器110CU10E的观测波以及传声器IlOF的观测波相加而生成CH6的合成波。合成波生成部1200将该CH6的合成波除以构成CH6的传声器数量(即，3)，并将经除法运算的观测波输出至A/D转换部1300。通过如此针对每个CHl CH6生成合成波，CHl CH6分别具有指向性。例如，如果设(I)方向为0°，设(II)的方向为180°，设(III)的方向为300°，设(IV)的方向为120°，设(V)的方向为60°，设(VI的方向为240°，则CHl具有大致300° 60°的指向性。CH2具有大致120° 240。的指向性。CH3具有大致240° O。的指向性。CH4具有大致60° 180°的指向性。CH5具有大致0° 120°的指向性。CH6具有大致180° 300。的指向性。CHl CH6的合成波从合成波生成部1200分别被输入至A/D转换部1300。A/D转换部1300对CHl CH6的合成波分别进行A/D (模拟/数字)转换。并且，A/D转换部1300从振动观测装置130输入观测波。A/D转换部1300对振动观测装置130的观测波进行A/D转换。A/D转换部1300将A/D转换后的CHl CH6的合成波以及振动观测装置130的观测波输出至噪音去除部1400。噪音去除部1400从CHl CH6的合成波中去除噪音成分(杂音成分)。此处，图6示出了噪音去除部1400的处理流程。从A/D转换部1300向噪音去除部1400输入A/D转换后的CHl CH6的合成波以及振动观测装置130的观测波。噪音去除部1400针对每个CHl CH6导出滤波器I 6，以能够从CHl CH6的合成波很好地去除振动观测装置130的观测波。具体而言，噪音去除部1400具有下述功能:当在振动源产生了振动时，学习作为基准传声器的传声器110B、110D、1 IOF的观测波相对于振动观测装置130的观测波具有多少的到达时间差，并且以多少的系数衰减或放大。噪音去除部1400利用通过该功能学习到的结果，基于振动观测装置130的观测波来估计因振动源的振动而在传声器110B、110D、IIOF中分别产生的振动波，进而生成滤波器I 6。S卩，噪音去除部1400基于惯例的独立成分分析等的处理而生成滤波器I 6。此处，当在振动源产生了振动时，传声器110B、110D、110F的观测波相对于振动观测装置130的观测波具有多少的到达时间差、并且以多少的系数衰减或放大的情况依赖于传声器110B、110D、110F的各个中心点与振动观测装置130的中心点之间的距离。即，当在振动源产生了振动时，传声器110B、110D、1 IOF的观测波相对于振动观测装置130的观测波具有多少的到达时间差、并且以多少的系数衰减或放大的情况并不依赖于振动源的位置。但是，如果传声器110B、110D、110F的每一个与振动观测装置130的距离大，则振动源的振动到达的时间差大，进而衰减幅度或放大幅度变大，噪音去除部1400的学习精度下降。其结果，噪音去除部1400所生成的滤波器I 6的精度下降。因此，为了提高滤波器I 6的精度，优选传声器110B、110D、110F的每一个与振动观测装置130的距离小。因此，在本实施方式中，将振动观测装置130的中心点配置在通过连结作为CH1、CH2的基准传声器的传声器IlOB的中心点、作为CH3、CH4的基准传声器的传声器IlOD的中心点以及作为CH5、CH6的基准传声器的传声器IlOF的中心点而形成的正三角形的大致重心位置。由此，能够使传声器110B、110D、110F的各个中心点与振动观测装置130的中心点之间的距离大致相等且大致最短，能够提高滤波器I 6的精度。噪音去除部1400从CH1、CH2的合成波对被估计为因振动源的振动而在传声器IlOB中产生的振动波(滤波器1、2)进行减法处理。并且，噪音去除部1400从CH3、CH4的合成波对被估计为因振动源的振动而在传声器IlOD中产生的振动波(滤波器3、4)进行减法处理。而且，噪音去除部1400从CH5、CH6的合成波对被估计为因振动源的振动而在传声器IlOF中产生的振动波(滤波器5、6)进行减法处理。在本实施方式中，因为能够如上述那样提高滤波器I 6的精度，所以能够从CHl CH6的合成波良好地高精度地减去因振动源的振动而产生的振动波(噪音成分)。因此，本实施方式的集音装置I能够高精度地获取目标音。并且，因为传声器110B、110D、1 IOF的每一个与振动观测装置130的距离近，所以能够缩短滤波器I 6的长度(被估计的振动波的时间轴方向上的长度)，能够减少噪音去除部1400的运算量。因此，能够简化噪音去除部1400的运算处理并提高其运算速度。并且，因为传声器110B、110D、110F的每一个与振动观测装置130的距离大致相等，所以在后实施的阵列处理的精度不易下降。即，例如若将振动观测装置130配置在传声器IlOB的附近，振动观测装置130就会远离传声器IlOD和110F。其结果，依赖于振动观测装置130与传声器110DU10F之间的距离而生成的滤波器3 6的精度下降，无法从CH3 CH6的合成波高精度地去除噪音成分，在后实施的阵列处理的精度下降。此外，在本实施方式中，连结传声器110B、110D、110F的中心点的正三角形的重心位置与连结传声器110A、110C、110E的中心点的正三角形的重心位置相一致。换言之，振动观测装置130的中心点的配置位置配置在连结传声器110A、110C、IlOE的中心点的正三角形的大致重心位置C2。因此，振动观测装置130与传声器IlOA的距离、振动观测装置130与传声器IlOC的距离、以及振动观测装置130与传声器IlOE的距离大致相等且大致最短。S卩，因为振动观测装置130与传声器110A、传声器IlOC之间的距离大致相等且大致最短，所以能够提高用于生成CH1、CH2的滤波器1、2的噪音去除部1400的学习精度。另夕卜，因为振动观测装置130与传声器110A、传声器IlOE之间的距离大致相等且大致最短，所以能够提高用于生成CH3、CH4的滤波器3、4的噪音去除部1400的学习精度。而且，因为振动观测装置130与传声器110C、传声器IlOE之间的距离大致相等且大致最短，所以能够提高用于生成CH5、CH6的滤波器5、6的噪音去除部1400的学习精度。由此能够从CHl CH6更高精度地去除噪音成分。噪音去除部1400对经减法处理后的CHl CH6的合成波进行阵列处理。即，如上所述，CHl CH6的指向性具有重复的区域，但为了对该重复区域进行盲处理(blindprocess)，对去除了噪音成分的CHl CH6的合成波实施诸如惯例的波束形成、独立成分分析等这样的声源分离处理。由此，本实施方式的集音装置I能够高精度地获取来自360°全方向的目标音。噪音去除部1400将经盲处理后的CHl CH6的合成波输出至D/A转换部1500。D/A转换部1500从噪音去除部1400输入经盲处理后的CHl CH6的合成波。D/A转换部1500对经盲处理后的CHl CH6的合成波进行D/A转换。然后，D/A转换部1500例如将D/A转换后的CHl CH6的合成波输出至传声器(省略图示)。在从噪音去除部1400向声音识别系统输出CHl CH6的合成波的情况下，也可以省略D/A转换部1500。以上，对本发明涉及的传声器单元以及集音装置的实施方式进行了说明，但不限于上述构成，可在不脱离本发明技术思想的范围内进行变更。例如上述实施方式被构成为具有六个传声器IlOA 110F,但不限于此。例如如图7所示，以省略了传声器110B、110D、110F的构成也能够基本同样地实施。在该情况下，振动观测装置130也配置在连结传声器110A、110C、110E的中心点而形成的正三角形的大致重心位置。顺便说一下，CH1、CH2的基准传声器被设定为传声器IlOA或110C。CH3、CH4的基准传声器被设定为传声器IlOA或110E。CH5、CH6的基准传声器被设定为传声器IlOC或110E。在像这样配置传声器110A、110C、1 IOE的情况下，由于基准传声器与振动观测装置130的距离大致相等且最短，因此也能够起到与上述实施方式的传声器单元以及集音装置同样的作用效果。总之，在本实施方式中，以若连结传声器的中心点则形成正三角形的方式配置了该传声器，但只要能够起到上述的作用效果，则也可以以形成圆形或多边形的方式配置多个传声器。在上述实施方式中，在从CHl CH6的合成波中去除噪音成分后实施了阵列处理，但也可以如图8所示，在对CHl CH6的合成波实施阵列处理后去除噪音成分。在上述实施方式中，将振动观测装置130安装在传声器基板120的上表面，但振动观测装置130的安装位置也可以在传声器120的下表面或者内部。在上述实施方式中，将去除了噪音成分的CHl CH6的合成波输出至传声器、声音识别系统，但输出目的地不特别限定。在上述实施方式中，在机器人上安装了集音装置，但安装集音装置的机器不特别限定。产业上的可利用性本发明可用作能够高精度地获取目标音的传声器以及集音装置。标号说明·1…集音装置;100…传声器单兀；110A IlOF…传声器;120…传声器基板；130…振动观测装置；1000…处理部；1100…放大部；1200...合成波生成部；1300...A/D转换部;1400…噪音去除部;1500…D/A转换部;C1、C2…重心位置；L1 L3…假想直线。
权利要求
1.一种传声器单兀,包括: 多个传声器； 传声器基板，所述多个传声器被安装在所述传声器基板上；以及振动观测装置，所述振动观测装置配置在通过连结所述多个传声器中邻接的预定传声器的中心点而形成的形状的大致重心位置。
2.如权利要求1所述的传声器单元，其中， 所述振动观测装置被安装在所述传声器基板上。
3.如权利要求1或2所述的传声器单元，其中， 通过连结所述多个传声器中邻接的预定传声器的中心点而形成的形状是正多边形。
4.如权利要求3所述的传声器单元，其中， 所述正多边形是正三角形。
5.如权利要求4所述的传声器单元，其中， 在形成所述正三角形的顶点的预定传声器中邻接的传声器的中间位置还配置传声器。
6.一种集音装置，包括: 权利要求1至5中任一项所述的传声器单元；以及 处理部，所述处理部对来自所述传声器单元的所述多个传声器的观测信号进行处理。
全文摘要
提供一种能够高精度地获取目标音的传声器单元。根据本发明实施方式的传声器单元(100)包括多个传声器(110A～110F)；传声器基板(120)，多个传声器(110A～110F)安装在所述传声器基板(120)上；以及振动观测装置(130)，所述振动观测装置(130)被配置在连结多个传声器中邻接的预定传声器(110B、110D、110F)的中心点而形成的形状的大致重心位置。
文档编号H04R3/00GK103119962SQ201080069260
公开日2013年5月22日 申请日期2010年10月7日 优先权日2010年10月7日
发明者高谷智哉 申请人:丰田自动车株式会社