图像采集设备及其控制方法和装置与流程

本发明涉及设备控制领域，具体而言，涉及一种图像采集设备及其控制方法和装置。

背景技术：

目前市场上的球型摄像机产品包括了图像模块和云台模块，其中，云台模块主要是电机和电机驱动，其所用的电子器件可以采用符合工业级(-40℃-85℃)的标准的器件，故其低温特性较好，可以在-40℃的情况下正常启动和工作；而图像模块主要由Sensor、SOC、PHY组成，其中Sensor和SOC的额定工作温度往往无法满足工业级的标准，例如有些SOC工作温度为-20℃-85℃，那么采用该方案的球型摄像机产品在-40℃无法实现机器的启动，使得产品的应用范围变窄，不利于产品的推广。

然而，目前球型摄像机需要使用在不同的工况下，现有的启动模式主要是：在机器上电之后直接启动视频装置，这样会存在的风险就是对目前的环境情况是未知的，如果环境很恶劣(温度过高或过低)，那么就可能会发生视频装置启动异常的情况，严重的话，可能会损坏视频装置。

另外，视频装置启动之后，在其工作过程中可能会发生异常，若视频装置发生异常，若无法对异常做出响应，机器会处于瘫痪状态，从而无法工作。

针对上述摄像机在恶劣条件下工作稳定性差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种图像采集设备及其控制方法和装置，以至少解决摄像机在恶劣条件下工作稳定性差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种图像采集设备的控制方法，该控制方法包括：在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态；在视频装置的工作状态异常时，获取图像采集设备的内腔的第一温度；在第一温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第一温度的步骤，直至第一温度 正常。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种图像采集设备的控制装置，该控制装置包括：第一获取模块，用于在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态；第二获取模块，用于在视频装置的工作状态异常时，获取图像采集设备的内腔的第一温度；第一处理模块，用于在第一温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第一温度的步骤，直至第一温度正常。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种图像采集设备，该图像采集设备包括：视频装置和监测装置，视频装置与监测装置连接。监测装置包括：状态检测装置，与视频装置连接，用于获取视频装置的工作状态；第一温度检测装置，设置在图像采集设备的内腔中,且与状态检测装置连接，用于在工作状态异常时，检测图像采集设备的内腔的第一温度；第一加热器，与第一温度检测装置连接，用于在第一温度异常时，启动加热。

在本发明实施例中，在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态，如果视频装置的工作状态异常，则获取图像采集设备的内腔的第一温度，若第一温度异常，启动加热器加热，并检测图像采集设备的内腔的第一温度是否异常，直至第一温度正常。通过上述实施例，可以对视频装置工作时的工作状态进行监测，从而可以在其工作异常时，进入自我修复模式，开启加热器对图像采集设备进行加热，以使其内腔的温度恢复正常，从而可以应对各种异常情况，大大提升产品的稳定性。解决了现有技术中摄像机在恶劣条件下工作稳定性差的技术问题，实现了实时监测图像采集设备的工作状态，并针对工作状态进行自我修复，提高了图像采集设备工作时的稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的图像采集设备的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种控制方法的原理框图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的图像采集设备的控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的图像采集设备的控制方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的图像采集设备的控制装置的示意图；

图6是根据本发明实施例的图像采集设备的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的图像采集设备的示意图；

图8是根据本发明实施例的另一种可选的图像采集设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种图像采集设备的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的图像采集设备的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态。

步骤S104，在视频装置的工作状态异常时，获取图像采集设备的内腔的第一温度。

步骤S106，在第一温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第一温度的步骤，直至第一温度正常。

通过本发明上述实施例，在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态，如果视频装置的工作状态异常，则获取图像采集设备的内腔的第一温度，若第一温度异常，启动加热器加热，并检测图像采集设备的内腔的第一温度是否异常， 直至第一温度正常。通过上述实施例，可以对视频装置工作时的工作状态进行监测，从而可以在其工作异常时，进入自我修复模式，开启加热器对图像采集设备进行加热，以使其内腔的温度恢复正常，从而可以应对各种异常情况，大大提升产品的稳定性。解决了现有技术中摄像机在恶劣条件下工作稳定性差的技术问题，实现了实时监测图像采集设备的工作状态，并针对工作状态进行自我修复，提高了图像采集设备工作时的稳定性。

其中，上述实施例中的图像采集设备可以为球型摄像机；上述实施例中的控制方法处于自我修复模式的工作模式。

根据本发明的上述实施例，在获取视频装置的工作状态之前，方法还可以包括：在图像采集设备上电时，获取图像采集设备的内腔的第二温度；在第二温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第二温度的步骤，直至第二温度正常时，启动视频装置。

具体地，可以在机器上电之后，视频装置启动之前，获取图像采集设备(如球型摄像机)的内腔的第二温度，在第二温度异常时，启动加热器加热，并实时获取图像采集设备(如球型摄像机)的内腔的第二温度，直至第二温度正常时，启动视频装置。

在上述实施例中，若机器上电之后，视频装置启动之前，获取的第二温度正常，则启动视频装置。

上述实施例中的控制方法处于低温启动模式的工作模式，通过上述实施例，在图像采集设备上电之后，如果其内腔的温度不符合启动条件(如第二温度异常)则开启加热器，直至第二温度正常，关闭加热器，同时启动视频装置；并在视频装置工作的同时，对视频装置的工作状态进行监控，当视频装置的工作状态发生异常(如心跳异常)，则进入自我修复模式，上述实施例的控制方法是一个闭环的系统，稳定性大大提升。

采用上述实施例，采用全新的温控模式和监测机制，实现机器的低温正常启动同时对机器的工作状态进行实时监测，一旦发生异常，则进入自我修复模式，在最短的时间内无人干涉的情况下实现重启。

可选地，获取视频装置的工作状态可以包括：获取视频装置发送的心跳信号；若每隔预设时间接收到心跳信号，且心跳信号中携带的协议为预设协议，则确定视频装置的工作状态正常；若否，确定视频装置的工作状态异常，并关闭视频装置。

在本发明的上述实施例中，在获取图像采集设备的内腔的第一温度之后，方法还包括：判断第一温度是否达到第一设定温度；若第一温度达到第一设定温度，确定第 一温度正常，启动视频装置；若第一温度未达到第一设定温度，确定第一温度异常。

在第一温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第一温度的步骤，直至第一温度正常包括：在第一温度异常时，启动加热器加热，返回执行获取图像采集设备的内腔的第一温度的步骤，直至第一温度达到第一设定温度，启动视频装置，并关闭加热器。

在机器正常工作之后，进入心跳检测阶段，视频装置可以定时发送脉冲信号(如上述的心跳信号)，就像心跳一样。当处理模块无法接收到心跳或者接收到异常信号，则判断目前视频装置处于工作异常阶段，立即关闭视频装置，进行问题排查，如果是温度异常，则开启加热器。

可选地，视频装置可以每隔第一预设时间(如1秒)发送一次心跳信号，若处理模块每隔第二预设时间(如2秒)未接收到心跳信号，或者接收到的心跳信号异常(如果发送的脉冲不符合判据，那么就被认为是异常)，则确定工作状态异常。

其中，正常的心跳信号就像人的心跳一样，是有规律的，固定频率均会发送脉冲。

通过上述实施例，通过心跳信号判断视频装置的工作状态是否异常，具体地，在视频装置正常工作后通过心跳检测判断其工作状态是否异常，一旦发生异常，系统进入自我修复模式，在短时间内实现重新启动，使得球型摄像机产品在极其恶劣的环境下可以正常工作和自我修复，其不仅可以实现在恶劣环境(如-40℃的极低温度)下实现正常启动，同时在正常工作后具备心跳检测和自我修复功能，大大提升产品的可靠性，降低了图像采集设备(如球型摄像机监控系统)的维护成本。

可选地，在采集图像采集设备的内腔的第二温度之后，方法还可以包括：若第二温度未达到第二设定温度，则确定第二温度异常。

在第二温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第二温度的步骤，直至第二温度正常时，启动视频装置包括：在第二温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第二温度的步骤，直至第二温度达到第二设定温度时，启动视频装置，并关闭加热器。

下面结合图2详细介绍本发明实施例。如图2所示，该控制方法包括两个控制模式：低温启动模式和自我修复模式。其中，低温启动模式和自我修复模式分别工作于启动阶段和正常运行阶段，实现了对机器的全程监测。

如图2所示，该控制方法可以包括：温度检测、心跳检测和加热控制的部分。

下面结合图3详细介绍低温启动模式，如图3所示，启动模式可以包括如下步骤：

步骤S301：图像采集设备上电。

步骤S302：检测图像采集设备的内腔的第二温度。

步骤S303：判断第二温度是否满足视频装置的启动条件。

若第二温度未达到第二设定温度，则判断出第二温度不满足视频装置的启动条件，则执行步骤S304；若第二温度达到第二设定温度，则判断出第二温度满足视频装置的启动条件，则执行步骤S305。

步骤S304：启动加热器。

启动加热器之后，循环执行步骤S303，直至第二温度满足视频装置的启动条件。

步骤S305：启动视频装置。

步骤S306：关闭加热器。

如图3所示，低温启动模式出现在机器刚刚上电时，而视频装置还未启动之前，通过温度检测装置(如温度传感器)对机器的腔内温度进行实时检测，用于判断是否要启动加热器，当温度上升到设定值时，视频装置启动，同时关闭加热器。通过上述实施例，可以实现低温启动机器，并且启动视频装置之后，关闭加热器之后，视频装置正常工作后自身有较大热量发出，机器内部的温度也不会下降到SOC无法工作的温度。

其中，本发明实施例中的机器可以为图像采集设备；上述的第二设定温度经过实际验证，视频装置在这个温度时，可以正常启动。

下面结合图4详细介绍自我修复模式的控制流程。如图4所示，该控制流程可以包括如下步骤：

步骤S401：启动视频装置的工作。

步骤S402：接收心跳信号。

步骤S403：检测心跳信号是否正常。

若心跳信号异常，则执行步骤S404；若心跳信号正常，则执行步骤S409。

步骤S404：关闭视频装置。

步骤S405：采集机器的内腔的第一温度。

步骤S406：判断机器的内腔的第一温度是否满足启动条件。

其中，若机器的内腔的第一温度达到第一设定温度，则第一温度满足启动条件，则执行步骤S408；若机器的内腔的第一温度未达到第一设定温度，则第一温度不满足启动条件，则执行步骤S407。

步骤S407：启动加热器。

步骤S408：启动视频装置。

步骤S409：控制视频装置正常工作。

如图4所示，当心跳异常时，进入自我修复模式，在自我修复模式中，率先关闭视频装置，防止视频装置在异常工作时产生的不可逆的损坏，然后启动温度检测，确保温度符合启动条件时，重启视频装置，之后心跳检测又继续工作，实时检测视频装置的工作状态。

需要进一步说明的是，若发生频繁重启视频装置的现象，那么证明视频装置已经发生不可逆性的损坏，需要介入外部修复，否则机器无法正常工作。

可选地，每次重启视频装置都是以关闭视频装置开始，以启动视频装置结束，这个过程就是自我修复模式，当自我修复模式次数大于预设次数(如5次)时，就判断出发生频繁重启视频装置。

采用本发明，通过对视频装置在启动阶段和正常工作阶段进行分段监测，两种工作模式无缝切换，大大增强了视频装置的稳定性，从而提升整个球型摄像机产品的稳定性。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图5是根据本发明实施例的图像采集设备的控制装置的示意图。如图5所示，该装置可以包括：第一获取模块10、第二获取模块30以及第一处理模块50。

其中，第一获取模块，用于在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态；第二获取模块，用于在视频装置的工作状态异常时，获取图像采集设备的内腔的第一温度；第一处理模块，用于在第一温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第一温度的步骤，直至第一温度正常。

通过本发明上述实施例，第一获取模块在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态，如果视频装置的工作状态异常，则第二获取模块获取图像采集 设备的内腔的第一温度，第一处理模块在第一温度异常时，启动加热器加热，并检测图像采集设备的内腔的第一温度是否异常，直至第一温度正常。通过上述实施例，可以对视频装置工作时的工作状态进行监测，从而可以在其工作异常时，进入自我修复模式，开启加热器对图像采集设备进行加热，以使其内腔的温度恢复正常，从而可以应对各种异常情况，大大提升产品的稳定性。解决了现有技术中摄像机在恶劣条件下工作稳定性差的技术问题，实现了实时监测图像采集设备的工作状态，并针对工作状态进行自我修复，提高了图像采集设备工作时的稳定性。

其中，上述实施例中的图像采集设备可以为球型摄像机；上述实施例中的控制方法处于自我修复模式的工作模式。

可选地，装置还可以包括：第三获取模块，用于在获取视频装置的工作状态之前，在图像采集设备上电时，获取图像采集设备的内腔的第二温度。第二处理模块，用于在第二温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第二温度的步骤，直至第二温度正常时，启动视频装置。

具体地，可以在机器上电之后，视频装置启动之前，获取图像采集设备(如球型摄像机)的内腔的第二温度，在第二温度异常时，启动加热器加热，并实时获取图像采集设备(如球型摄像机)的内腔的第二温度，直至第二温度正常时，启动视频装置。

在上述实施例中，若机器上电之后，视频装置启动之前，获取的第二温度正常，则启动视频装置。

上述实施例中的控制方法处于低温启动模式的工作模式，通过上述实施例，在图像采集设备上电之后，如果其内腔的温度不符合启动条件(如第二温度异常)则开启加热器，直至第二温度正常，关闭加热器，同时启动视频装置；并在视频装置工作的同时，对视频装置的工作状态进行监控，当视频装置的工作状态发生异常(如心跳异常)，则进入自我修复模式，上述实施例的控制方法是一个闭环的系统，稳定性大大提升。

根据本发明的上述实施例，第一获取模块可以包括：第一获取子模块，用于获取视频装置发送的心跳信号。状态确定模块，用于若每隔预设时间接收到心跳信号，且心跳信号中携带的协议为预设协议，则确定视频装置的工作状态正常；还用于若否，确定视频装置的工作状态异常，并关闭视频装置。

在上述实施例中，装置还可以包括：第一判断模块，用于在获取图像采集设备的内腔的第一温度之后，判断第一温度是否达到第一设定温度；第一确定模块，用于若第一温度达到第一设定温度，确定第一温度正常，启动视频装置；第二确定模块，用 于若第一温度未达到第一设定温度，确定第一温度异常。第一处理模块可以包括：第一处理子模块，用于在第一温度异常时，启动加热器加热，返回执行获取图像采集设备的内腔的第一温度的步骤，直至第一温度达到第一设定温度，启动视频装置，并关闭加热器。

在机器正常工作之后，进入心跳检测阶段，视频装置可以定时发送脉冲信号(如上述的心跳信号)，就像心跳一样。当处理模块无法接收到心跳或者接收到异常信号，则判断目前视频装置处于工作异常阶段，立即关闭视频装置，进行问题排查，如果是温度异常，则开启加热器。

可选地，视频装置可以每隔第一预设时间(如1秒)发送一次心跳信号，若处理模块每隔第二预设时间(如2秒)未接收到心跳信号，或者接收到的心跳信号异常(如果发送的脉冲不符合判据，那么就被认为是异常)，则确定工作状态异常。

其中，正常的心跳信号就像人的心跳一样，是有规律的，固定频率均会发送脉冲。

可选地，装置还可以包括：第三确定模块，用于在采集图像采集设备的内腔的第二温度之后，若第二温度未达到第二设定温度，则确定第二温度异常。第二处理模块可以包括：第二处理子模块，用于在第二温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第二温度的步骤，直至第二温度达到第二设定温度时，启动视频装置，并关闭加热器。

在第二温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第二温度的步骤，直至第二温度正常时，启动视频装置包括：在第二温度异常时，启动加热器加热，并返回执行获取图像采集设备的内腔的第二温度的步骤，直至第二温度达到第二设定温度时，启动视频装置，并关闭加热器。

采用本发明，通过对视频装置在启动阶段和正常工作阶段进行分段监测，两种工作模式无缝切换，大大增强了视频装置的稳定性，从而提升整个球型摄像机产品的稳定性。

本实施例中所提供的各个模块与方法实施例对应步骤所提供的使用方法相同、应用场景也可以相同。当然，需要注意的是，上述模块涉及的方案可以不限于上述实施例中的内容和场景，且上述模块可以运行在计算机终端或移动终端，可以通过软件或硬件实现。

图6是根据本发明实施例的图像采集设备的示意图。如图6所示，该设备可以包括：视频装置和监测装置，其中，视频装置20与监测装置40连接。监测装置可以用于执行上述实施例中的控制方法，上述实施例中的控制装置可以位于该监测装置中。

其中，监测装置可以包括：状态检测装置41，与视频装置连接，用于获取视频装置的工作状态；第一温度检测装置42，设置在图像采集设备的内腔中,且与状态检测装置连接，用于在工作状态异常时，检测图像采集设备的内腔的第一温度；第一加热器43，与第一温度检测装置连接，用于在第一温度异常时，启动加热。

通过本发明上述实施例，监测装置在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态，如果视频装置的工作状态异常，则获取图像采集设备的内腔的第一温度，并在第一温度异常时，启动加热器加热，并检测图像采集设备的内腔的第一温度是否异常，直至第一温度正常。通过上述实施例，可以对视频装置工作时的工作状态进行监测，从而可以在其工作异常时，进入自我修复模式，开启加热器对图像采集设备进行加热，以使其内腔的温度恢复正常，从而可以应对各种异常情况，大大提升产品的稳定性。解决了现有技术中摄像机在恶劣条件下工作稳定性差的技术问题，实现了实时监测图像采集设备的工作状态，并针对工作状态进行自我修复，提高了图像采集设备工作时的稳定性。

其中，上述实施例中的图像采集设备可以为球型摄像机；上述实施例中的控制方法处于自我修复模式的工作模式。

可选地，如图7所示，监测装置还可以包括：第二温度检测装置44，设置在图像采集设备的内腔中,且与状态检测装置连接，用于在图像采集设备上电时，检测图像采集设备的内腔的第二温度；第二加热器45，与第二温度检测装置连接，用于在第二温度异常时，启动加热；第一控制器46，分别与第二温度检测装置和视频装置连接，用于在第二温度正常时，启动视频装置。

其中，第一加热器与第二加热器可以采用同一个器件实现；第一温度检测装置与第二温度检测装置可以采用同一个器件实现。

通过上述实施例，在图像采集设备上电之后，如果其内腔的温度不符合启动条件(如第二温度异常)则开启加热器，直至第二温度正常，关闭加热器，同时启动视频装置；并在视频装置工作的同时，对视频装置的工作状态进行监控，当视频装置的工作状态发生异常(如心跳异常)，则进入自我修复模式，上述实施例的控制方法是一个闭环的系统，稳定性大大提升。

采用上述实施例，采用全新的温控模式和监测机制，实现机器的低温正常启动同时对机器的工作状态进行实时监测，一旦发生异常，则进入自我修复模式，在最短的时间内无人干涉的情况下实现重启。

可选地，上述实施例中的图像采集设备可以包括电源60。

可选地，第一控制器46可以包括：第一控制电路461和/或第一开关装置462。

其中，第一控制电路，与第二温度检测装置和视频装置连接，用于在第二温度正常时生成第一控制信号，以启动视频装置。

第一开关装置，分别与第二温度检测装置、视频装置以及电源连接，用于在第二温度正常时接通电源，以对视频装置供电。

可选地，第一控制电路可以包括到单片机。

在上述实施例中，启动视频装置可以通过：接通电源和/或通过控制信号的方式。

其中，可以通过第一控制电路在第二温度正常时，生成第一控制信号，将第一控制信号发送至视频装置，以启动视频装置；和/或，可以通过第一开关装置接通视频装置与电源的连接，以对视频装置供电，并启动视频装置。

可选地，第一控制器46还可以包括：第二开关装置463，与第一开关装置和第一加热器连接，用于在启动视频装置时，停止第一加热器的加热工作。

在上述实施例中，在低温启动视频装置之后，关闭第一加热器。

在机器刚刚上电时，而视频装置还未启动之前，通过温度检测装置(如温度传感器)对机器的腔内温度进行实时检测，用于判断是否要启动加热器，当温度上升到设定值时，视频装置启动，同时关闭加热器。通过上述实施例，可以实现低温启动机器，并且启动视频装置之后，关闭加热器之后，视频装置正常工作后自身有较大热量发出，机器内部的温度也不会下降到SOC无法工作的温度。

可选地，监测装置还可以包括：第二控制器47，第一温度检测装置通过第二控制器与第一加热器连接，第二温度检测装置通过第二控制器与第二加热器连接。

第二控制器在第一温度异常时生成第一触发信号，第一加热器接收到第一触发信号时，启动加热；第二控制器在第二温度异常时生成第二触发信号，第二加热器接收到第二触发信号时，启动加热。

通过第二控制器可以通过触发信号，触发启动第一加热器和第二加热器的加热工作。

可选地，第二控制器47可以包括：比较器装置471，其中，比较器装置可以包括：第一比较器，分别与第一温度检测装置和第一加热器连接，用于在第一温度低于第一设定温度时，生成第一触发信号。第二比较器，分别与第二温度检测装置和第二加热器连接，用于在第二温度低于第二设定温度时，生成第一触发信号。在本申请中的“低 于”即表示“未到达”。如图8所示的实施例中，比较器装置(图8中未示出)可以通过第一比较器4711和第二比较器4713实现。

其中，第一比较器可以比较第一温度与第一设定温度，若第一温度未达到第一设定温度，则生成第一触发信号，触发启动第一加热器；第二比较器可以比较第二温度与第二设定温度，若第二温度未达到第二设定温度，则生成第二触发信号，触发启动第二加热器。

在本发明的上述实施例中，监测装置可以包括第二控制电路48和/或开关组件49，其中，第二控制电路，与状态检测装置和视频装置连接，用于在工作状态异常时，生成第二控制信号，以关闭视频装置，以及在第一温度正常时，生成第三控制信号，以启动视频装置。

可选地，第二控制电路可以包括单片机。

开关组件包括：第三开关装置491，分别与状态检测装置和视频装置连接，用于在工作状态异常时，关闭视频装置；第四开关装置492，分别与第一温度检测装置和视频装置连接，用于在第一温度正常时，启动视频装置。

本发明上述实施例中的第一开关装置、第二开关装置、第三开关装置以及第四开关装置可以为继电器。

通过上述实施例，可以在温度正常时，重新启动视频装置。

当心跳异常时，进入自我修复模式，在自我修复模式中，率先关闭视频装置，防止视频装置在异常工作时产生的不可逆的损坏，然后启动温度检测，确保温度符合启动条件时，重启视频装置，之后心跳检测又继续工作，实时检测视频装置的工作状态。

可选地，监测装置还可以包括：计数器，记录机器进入自我修复模式的次数。每次重启视频装置都是以关闭视频装置开始，以启动视频装置结束，这个过程就是自我修复模式，当自我修复模式次数大于预设次数(如5次)时，就判断出发生频繁重启视频装置。

可选地，视频装置可以包括：图像采集装置和云台装置。

可选地，第一温度检测装置和第二温度检测装置分别可以包括：温度传感器。

上述实施例包括监测装置和视频装置，与传统的球型摄像机产品相比增加了监控装置模块，监控装置采用“未启动先检测”的原则，在低温的环境下检测机器内部温度，判定是否达到启动标准，在正常工作实时捕捉心跳，一旦发生异常则进入自我修 复模式。

上述实施例中的触发信号可以为触发电流。

通过本发明，在传统的球型摄像机低温加热控制中增加了自我修模块控制因素，并且将加热控制因素与心跳控制因素相结合形成闭环控制系统，大大提升球形摄像机系统控制的高效性和便捷性，通过心跳检测、加热控制和温度检测，三个参数的调节，以及低温启动模式、自我修复模式相互配合，两种工作模式连结三个工作模块分别工作于启动阶段和正常运行阶段，实现了对机器的全程监测。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：

通过本发明上述实施例，在图像采集设备的视频装置工作时，获取视频装置的工作状态，如果视频装置的工作状态异常，则获取图像采集设备的内腔的第一温度，若第一温度异常时，启动加热器加热，并检测图像采集设备的内腔的第一温度是否异常，直至第一温度正常。通过上述实施例，可以对视频装置工作时的工作状态进行监测，从而可以在其工作异常时，进入自我修复模式，开启加热器对图像采集设备进行加热，以使其内腔的温度恢复正常，从而可以应对各种异常情况，大大提升产品的稳定性。解决了现有技术中摄像机在恶劣条件下工作稳定性差的技术问题，实现了实时监测图像采集设备的工作状态，并针对工作状态进行自我修复，提高了图像采集设备工作时的稳定性。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。