本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种定位方法及设备。
背景技术：
自动驾驶是指车辆在任何场景、任何时间都能够安全行驶，任何场景包括隧道、山区、桥梁、高架等各种特殊的行驶环境，在实现自动驾驶的技术中最关键的是定位技术。高精度的定位技术是保证车辆安全行驶的依据。
目前，车辆中的车载终端通过接收gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)信号来确定自身的位置，然而在隧道、山区等一些特殊场景中，车辆中的车载终端无法接收到gps信号时，现有技术采用如下技术方案进行定位，具体的，在车载终端中预先存储有具有地貌特征的高精度地图，其中该高精度地图中除必备的道路信息外，还提供了道路周边的建筑物、标识物等固定物的3d图像及高精度的位置信息，车载终端通过64线激光雷达扫描周围的环境，得到一个3d图像，车载终端通过比对扫描得到的3d图像与预先存储的高精度地图，确定车辆的位置信息。
但是，这种定位方式中车载终端中预先存储的具有地貌特征的高精度地图制作困难，而且可维护性较差，如果该高精度地图更新不及时，会严重影响定位的准确性，导致发生交通事故。综上所述在无法接收到gps信号时，现有的定位方式实用性较差。
技术实现要素：
本申请实施例提供一种定位方法及设备，用以提高在没有gps信号时定位的可操作性。
第一方面，提供了一种定位方法，包括：
第一设备使用传感器探测传感器能够探测到的范围内出现的目标物体；第一设备在传感器探测到任一目标物体时，执行：根据传感器探测到该目标物体时的探测信号，确定第一设备与该目标物体的相对位置信息，其中，每个目标物体上配置有一个具有通信功能的第二设备；根据相对位置信息和预先存储的第一设备的绝对位置信息，确定该目标物体的绝对位置信息；最后通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送该目标物体的绝对位置信息。
由于在本申请实施例中第一设备能够根据预先存储的第一设备的绝对位置信息和传感器探测到的目标物体的探测信号确定目标物体的绝对位置信息，并且能够通过无线网络向配置到目标物体上的第二设备发送第一设备确定的目标物体的绝对位置信息，从而使得第二设备能够根据第一设备发送的目标物体的绝对位置信息实现对目标物体的定位，解决了现有技术中在没有gps信号时，无法对目标物体进行定位的问题，且与现有技术中通过扫描目标物体周围的物体与预设的高精度地图进行比对的方式对目标物体进行定位相比，易于实施，提高了定位的可操作性，且通过提高传感器的精度能够提高目标物体的定位精度。
在第一方面的基础上，一种可能的实现方式，传感器为摄像机或照相机；第一设备使用传感器获取该目标物体上贴附的目标物标识，并通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送获取的目标物标识和该目标物体的绝对位置信息；或者，第一设备使用传感器获取该目标物体上贴附的目标物标识，并从预设的目标物标识与第二设备的身份标识的对应关系列表中，确定与目标物标识对应的第二设备的身份标识；第一设备根据确定的第二设备的身份标识，通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送该目标物体的绝对位置信息。
由于目标物标识与目标物体的绝对位置相对应，因此避免了第一设备在确定多个绝对位置信息时，降低了第一设备向第二设备发送的绝对位置信息与配置第二设备的目标物体不匹配的可能性。
在第一方面的基础上，第一设备通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送目标物标识和目标物体的绝对位置信息的一种可能的实现方式为：
第一设备通过无线网络广播一个数据包，数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体的目标物标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；或者，
第一设备通过无线网络广播一个数据包，数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体的第二设备的身份标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系。
在第一方面的基础上，一种可能的实现方式，传感器装载到第一设备上，或者传感器与第一设备通过无线或有线的方式连接。
在第一方面的基础上，一种可能的实现方式，目标物体为车辆，目标物标识为车牌号码。
第二方面，提供了一种定位方法，包括：
配置到第一目标物体上具有通信功能的第二设备通过无线网络接收至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息为至少一个第一设备根据传感器探测到第一目标物体的探测信号确定的；
第二设备根据至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，确定第一目标物体的定位信息。
由于第二设备能够根据第一设备发送的目标物体的绝对位置信息实现对目标物体的定位，解决了现有技术中在没有gps信号时，无法对目标物体进行定位的问题，且与现有技术中通过扫描目标物体周围的物体与预设的高精度地图进行比对的方式对目标物体进行定位相比，易于实施，提高了定位的可操作性，且通过提高传感器的精度能够提高目标物体的定位精度。
在第二方面的基础上，一种可能的实现方式为，传感器为摄像机或照相机；
第二设备通过无线网络接收到至少一个数据包，其中每个数据包分别是由一个第一设备广播的，每个数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体的目标物标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；确定第一目标物体的绝对位置信息为至少一个数据包中与第一目标物体的目标物标识对应的绝对位置信息；或者
第二设备通过无线网络接收到至少一个数据包，其中每个数据包分别是由一个第一设备广播的，每个数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体所在的通信设备的身份标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；确定第一目标物体的绝对位置信息为至少一个数据包中与第二设备的身份标识对应的绝对位置信息。
由于通过第二设备能够基于目标物标识或第二设备的身份标识从数据包中包括的各个对应关系中找到配置该第二设备的目标物体的绝对位置信息，提高了定位的准确性。
在第二方面的基础上，一种可能的实现方式，传感器装载到第一设备上，或者传感器与第一设备通过无线或有线的方式连接。
在第二方面的基础上，一种可能的实现方式，第一目标物体为车辆，第一目标物标识为车牌号码。
在第二方面的基础上，一种可能的实现方式，第二设备确定第一目标物体的定位信息为至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息中的一个绝对位置信息；或者，
第二设备确定第一目标物体的定位信息为至少一个第一设备发送的至少一个第一目标物体的绝对位置信息的平均值。
第三方面，提供了一种定位方法，包括：
配置到移动目标物体上的通信设备在移动目标物体移动过程中，通过装载在移动目标物体上的传感器探测移动环境中出现的至少一个固定物体的身份标识，以及通过传感器确定移动目标物体与至少一个固定物体的相对位置信息；并根据至少一个固定物体的身份标识，从预设的固定物体身份标识与绝对位置信息的对应关系中，分别确定与至少一个固定物体的身份标识对应的绝对位置信息；然后根据至少一个固定物体的绝对位置信息，以及移动目标物体分别与至少一个固定物体的相对位置信息，估算移动目标物体的定位信息。
第四方面，提供了一种定位方法，包括：
针对至少一个第一设备中的各个第一设备，配置到第一目标物体上具有通信功能的第二设备通过无线网络接收至少一个目标物体的绝对位置信息，至少一个目标物体的绝对位置信息为第一设备根据传感器探测到至少一个目标物体的探测信号确定的；然后分别确定至少一个第一相对位置信息，至少一个第一相对位置信息中的每个第一相对位置信息为至少一个目标物体的绝对位置信息中的两个绝对位置信息之间的相对位置信息；并根据传感器探测到至少一个目标物体时的探测信号，确定至少一个第二相对位置信息，至少一个第二相对位置信息中每个第二相对位置信息为第一目标物体与至少一个目标物体中一个目标物体的相对位置信息；通过匹配至少一个第一相对位置信息和至少一个第二相对位置信息，从至少一个目标物体的绝对位置信息确定属于第一目标物体的绝对位置信息；最后根据确定的属于第一目标物体的绝对位置信息，确定第一目标物体的定位信息。
第五方面，提供了一种第一设备，包括：处理单元和收发单元；其中，
处理单元，用于控制传感器探测传感器能够探测到的范围内出现的目标物体，以及在传感器探测到任一目标物体时，执行：
根据传感器探测到该目标物体时的探测信号，确定第一设备与该目标物体的相对位置信息，并根据相对位置信息和预先存储的第一设备的绝对位置信息，确定该目标物体的绝对位置信息，其中，每个目标物体上配置有一个具有通信功能的第二设备；收发单元，用于通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送该目标物体的绝对位置信息。
在第五方面的基础上，一种可能的实现方式为：传感器为摄像机或照相机；
处理单元，还用于控制传感器获取该目标物体上贴附的目标物标识；收发单元，具体用于通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送获取的目标物标识和该目标物体的绝对位置信息；或者
处理单元，还用于控制传感器获取该目标物体上贴附的目标物标识，并从预设的目标物标识与第二设备的身份标识的对应关系列表中，确定与目标物标识对应的第二设备的身份标识；收发单元，具体用于根据确定的第二设备的身份标识，通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送该目标物体的绝对位置信息。
在第五方面的基础上，一种可能的实现方式为：收发单元具体用于通过无线网络广播一个数据包，数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体的目标物标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；或者
通过无线网络广播一个数据包，数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体上的第二设备的身份标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系。
在第五方面的基础上，一种可能的实现方式为，传感器装载到第一设备上，或者传感器与第一设备通过无线或有线的方式连接。
在第五方面的基础上，一种可能的实现方式为，目标物体为车辆，目标物标识为车牌号码。
第六方面，提供了一种第二设备，包括：收发单元和处理单元，第二设备配置到第一目标物体上；
收发单元，用于通过无线网络接收至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息为至少一个第一设备根据传感器探测到第一目标物体的探测信号确定的；
处理单元，用于根据至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，确定第一目标物体的定位信息。
在第六方面的基础上，一种可能的实现方式为，传感器为摄像机或照相机；
收发单元具体用于通过无线网络接收到至少一个数据包，其中每个数据包分别是由一个第一设备广播的，每个数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体的目标物标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；
处理单元具体用于确定第一目标物体的绝对位置信息为至少一个数据包中与第一目标物体的目标物标识对应的绝对位置信息。
在第六方面的基础上，一种可能的实现方式为，传感器为摄像机或照相机；
收发单元具体用于通过无线网络接收到至少一个数据包，其中每个数据包分别是由一个第一设备广播的，每个数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体上的通信设备的身份标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；处理单元具体用于确定第一目标物体的绝对位置信息为至少一个数据包中与第二设备的身份标识相同的通信设备的身份标识对应的绝对位置信息。
在第六方面的基础上，一种可能的实现方式为，传感器装载到第一设备上，或者传感器与第一设备通过无线或有线的方式连接。
在第六方面的基础上，一种可能的实现方式为，第一目标物体为车辆，第一目标物标识为车牌号码。
在第六方面的基础上，一种可能的实现方式为，处理单元具体用于确定第一目标物体的定位信息为至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息中的一个绝对位置信息；或者，
确定第一目标物体的定位信息为至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息的平均值。
第七方面，提供了一种通信设备，包括：处理单元和收发单元，且通信设备配置到移动目标物体上；
收发单元，用于接收通过装载在所述移动目标物体上的传感器在探测到移动环境中出现的至少一个固定物体时，发来的探测到的移动环境中出现的至少一个固定物体的身份标识，以及所述移动目标物体与所述至少一个固定物体的相对位置信息；
处理单元，用于根据至少一个固定物体的身份标识，从预设的固定物体身份标识与绝对位置信息的对应关系中，分别确定与至少一个固定物体的身份标识对应的绝对位置信息；并根据至少一个固定物体的绝对位置信息，以及移动目标物体分别与至少一个固定物体的相对位置信息，估算移动目标物体的定位信息。
第八方面，提供了一种第二设备，包括：收发单元和处理单元，且第二设备配置到第一目标物体上具有通信功能；
收发单元，用于针对至少一个第一设备中的各个第一设备，接收至少一个目标物体的绝对位置信息，至少一个目标物体的绝对位置信息为第一设备根据传感器探测到至少一个目标物体的探测信号确定的；
处理单元，用于分别确定至少一个第一相对位置信息，至少一个第一相对位置信息中的每个第一相对位置信息为至少一个目标物体的绝对位置信息中的两个绝对位置信息之间的相对位置信息；并根据传感器探测到至少一个目标物体时的探测信号，确定至少一个第二相对位置信息，至少一个第二相对位置信息中每个第二相对位置信息为第一目标物体与至少一个目标物体中一个目标物体的相对位置信息；然后通过匹配至少一个第一相对位置信息和至少一个第二相对位置信息，从至少一个目标物体的绝对位置信息确定属于第一目标物体的绝对位置信息；根据确定的属于第一目标物体的绝对位置信息，确定第一目标物体的定位信息。
附图说明
图1为本申请实施例定位方法的流程示意图；
图2为本申请实施例应用场景示意图；
图3为本申请实施例定位方法的流程示意图；
图4为本申请实施例定位方法的流程示意图；
图5a为本申请实施例第一设备的结构示意图；
图5b为本申请实施例第一设备的硬件结构示意图；
图6a为本申请实施例第二设备的结构示意图；
图6b为本申请实施例第二设备的硬件结构示意图；
图7a为本申请实施例通信设备的结构示意图；
图7b为本申请实施例通信设备的硬件结构示意图；
图8a为本申请实施例第二设备的结构示意图；
图8b为本申请实施例第二设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例可以应用于交通系统中的车辆定位、行人定位和障碍物定位等场景，还可以应用于机器人对室内或室外目标物体的定位的场景等。
以应用于交通系统中的车辆定位为例对本申请实施例进行详细说明，当应用于其它应用场景时其定位方式与应用于交通系统的场景中车辆的定位的方式类似，在此不再一一赘述。
由于在本申请实施例中第一设备能够根据预先存储的第一设备的绝对位置信息和传感器探测到的目标物体的探测信号确定目标物体的绝对位置信息，并且能够通过无线网络向配置到目标物体上的第二设备发送第一设备确定的目标物体的绝对位置信息，从而使得第二设备能够根据第一设备发送的目标物体的绝对位置信息实现对目标物体的定位，解决了现有技术中在没有gps信号时，无法对目标物体进行定位的问题，且与现有技术中通过扫描目标物体周围的物体与预设的高精度地图进行比对的方式对目标物体进行定位相比，易于实施，提高了实用性，且通过提高传感器的精度能够提高目标物体的定位精度。
如图1所示，本申请实施例的定位方法，包括：
第一设备使用传感器探测该传感器能够探测到的范围内出现的目标物体；
第一设备在传感器探测到任一目标物体时，执行步骤100至步骤130：
步骤100，第一设备根据传感器探测到该目标物体时的探测信号，确定第一设备与该目标物体的相对位置信息，其中，每个目标物体上配置有一个具有通信功能的第二设备。
步骤110，第一设备根据相对位置信息和预先存储的该第一设备的绝对位置信息，确定该目标物体的绝对位置信息。
步骤120，第一设备通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送该目标物体的绝对位置信息。
步骤130，第二设备通过无线网络接收至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，该第二设备所在的目标物体为第一目标物体，其中，第一目标物体的绝对位置信息为至少一个第一设备确定的目标位置的绝对信息中的一个。
步骤140，第二设备根据至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，确定第第一目标物体的定位信息。
应理解，在本申请实施例中无线网络可以为运营商提供的移动数据网络，如长期演进(longtermevolution，lte)等网络制式的网络，或者无线局域网(wirelesslocalareanetworks，wlan)等。
应理解，在本申请实施例中每个第一设备可以绑定一个传感器，也可以绑定多个传感器，在本申请实施例中的传感器可以为摄像机，也可以为照相机，还可以为激光雷达、毫米雷达等传感设备。具体的第一设备可以配置到第一设备上，还可以通过无线或有线的方式向第一设备发送探测信号，第一设备为具有通信功能的设备。
下面以图2为例进行详细说明。如图2所示，传感器t1、传感器t2、传感器t3为摄像机，其中传感器t1、传感器t2、传感器t3分别固定在一个固定物体上，其中固定物可以为电线杆、或者某一个建筑物等，车辆c1、车辆c2、车辆c3、车辆c4为目标物体，且车辆c1、车辆c2、车辆c3和车辆c4上分别配置有一个具有通信功能的第二设备，其中第二设备可以为智能终端设备，如车载台、智能手机、笔记本电脑、掌上电脑、平板电脑等。
以t1为例，若t1配置在第一设备1上，由于t1能够探测到的范围有限，若t1在能够探测到的范围内仅能探测到c1、c2和c3，则t1在拍摄到c1、c2和c3后，将拍摄到的c1、c2、c3的图像信息发送到第一设备1，则探测信号为t1拍摄到的c1,、c2、c3的图像信息。
第一设备1根据t1拍摄到的c1、c2、c3的图像信息，分别确定第一设备1与c1的相对位置信息、第一设备1与c2的相对位置信息、第一设备1与c3的相对位置信息，其中第一设备1的绝对位置信息是预先测量好存储到第一设备1中的，如第一设备1的绝对位置信息为(x1，y1，z1)，x1用于表示第一设备1所在的经度，y1用于表示第一设备1所在的纬度，z1用于表示第一设备1所在的高度；则第一设备1可以通过与c1的相对位置信息和第一设备1的绝对位置信息确定c1的绝对位置信息，通过与c2的相对位置信息和第一设备1的绝对位置信息确定c2的绝对位置信息，通过与c3的相对位置信息和第一设备1的绝对位置信息确定c3的绝对位置信息；然后第一设备1将c1的绝对位置信息发送到配置到c1上的第二设备1上，将c2的绝对位置信息发送到配置到c1上的第二设备2上，将c3的绝对位置信息发送到配置到c3上的第二设备3上。
其中，若t2配置到第一设备2上，t3配置到第一设备3上，若t2在能够探测到的范围内能够探测到c1、c2、c3和c4，t3在能够探测到的范围内能探测到c2、c3和c4，则第一设备2分别确定c1、c2、c3和c4的绝对位置信息的方式以及第一设备3分别确定c2、c3和c4的绝对位置信息的方式，与第一设备1分别确定c1、c2和c3的绝对位置信息的方式类似，在此不再赘述。
具体的，由于第一设备2向配置在c1上第二设备1发送c1的绝对位置信息的方式、第一设备2向配置在c2上第二设备2发送c2的绝对位置信息的方式、第一设备2向配置在c3上的第二设备3发送c3的绝对位置信息的方式和第一设备2向配置在c4上的第二设备4发送c4绝对位置信息的方式以及第一设备3向配置在c2上的第二设备2发送c2的绝对位置信息的方式、第一设备3向配置在c3上的第二设备3发送c3绝对位置信息的方式和第一设备3向配置在c4上的第二设备4发送c4的绝对位置信息的方式，第一设备1向配置在c2上的第二设备2发送c2的绝对位置信息的方式、以及第一设备1向配置在c3上第二设备3发送c3的绝对位置信息的方式与第一设备1向配置在c1上的第一设备1发送c1的绝对位置信息的方式类似，下面以第一设备1向配置在c1上的第一设备1发送c1的绝对位置信息的方式为例进行具体介绍。
第一设备1通过t1获取c1上贴附的目标物标识，具体的一种可选的实现方式为，第一设备1从t1探测到的c1、c2和c3的图像信息中获取c1上贴附的目标物标识，并通过无线网络向c1上配置的第二设备1发送目标物标识和c1的绝对位置信息，其中当c1为车辆时，目标物标识可以为车牌号。第二设备1在接收到目标物标识和c1的绝对位置信息后，通过目标物标识确定接收到的绝对位置信息为c1的绝对位置信息。
第一设备1通过目标物标识向第二设备1发送c1的绝对位置信息的一种可能的实现方式为：第一设备1可以将目标物标识和c1的绝对位置信息的对应关系发送到智能交通系统，然后智能交通系统根据目标物标识，从预先存储的目标物标识和第二设备的身份标识的对应关系中，找到第二设备1的身份标识，根据第二设备1的身份标识向第二设备1发送c1的绝对位置信息，例如当第二设备1为智能手机时，身份标识可以为网络标识如手机号，用户设备标识(userequipmentidentification，ue_id)等能够用于指示第二设备1的标识信息，身份标识还可以为网络地址，如媒体访问控制地址(mediaaccesscontroladdress，macaddress)、网际协议地址(internetprotocoladdress，ipaddress)等，通过这种发送方式，第二设备1就能够直接接收到c1的绝对位置信息，而不用接收到除c1的绝对位置信息以外的其它目标物体的绝对位置信息；第一设备1通过目标物标识向第二设备1发送c1的绝对位置信息的另一种可能的实现方式为：第一设备1通过无线网络广播一个数据包，该数据包中包括c1的目标物标识与c1的绝对位置信息的对应关系。在具体的实现中，由于第一设备1能够分别能够确定c1、c2和c3的绝对位置信息，因此第一设备1可以将c1的目标物标识与c1的绝对位置信息的对应关系、c2的目标物标识与c2的绝对位置信息的对应关系、以及c3的目标物标识与c3的绝对位置信息的对应关系封装到一个数据包中进行广播，也可以分别将c1的目标物标识与c1的绝对位置信息的对应关系、c2的目标物标识与c2的绝对位置信息的对应关系、以及c3的目标物标识与c3的绝对位置信息的对应关系封装到三个数据包中进行广播。第二设备1在接收到数据包后，从数据包中包括的对应关系中，确定与c1的目标物标识对应的c1的绝对位置信息。
第一设备1通过目标物标识向第二设备1发送c1的绝对位置信息的第三种可能的实现方式为：第一设备1中预先存储有目标物标识与第二设备的身份标识的对应关系，第一设备1根据c1的目标物标识，从预先存储有目标物标识与第二设备的身份标识的对应关系中确定第二设备1的身份标识，然后第一设备1向第二设备1发送c1的绝对位置信息，无需通过智能交通系统就可以直接将c1的绝对位置信息发送到第二设备1。第一设备1通过目标物标识向第二设备1发送c1的绝对位置信息的第四种可能的实现方式为：第一设备1中预先存储有目标物标识与第二设备的身份标识的对应关系，第一设备1根据c1的目标物标识，从预先存储有目标物标识与第二设备的身份标识的对应关系中确定第二设备1的身份标识，然后广播一个数据包，该数据包中包括第二设备1的身份标识与c1的绝对位置信息的对应关系。由于第一设备1能够分别能够确定c1、c2和c3的绝对位置信息，因此第一设备1可以将c1的目标物标识与c1的绝对位置信息的对应关系、c2的目标物标识与c2的绝对位置信息的对应关系、以及c3的目标物标识与c3的绝对位置信息的对应关系封装到一个数据包中进行广播，也可以分别将c1的目标物标识与c1的绝对位置信息的对应关系、c2的目标物标识与c2的绝对位置信息的对应关系、以及c3的目标物标识与c3的绝对位置信息的对应关系封装到三个数据包中进行广播。第二设备1在接收到数据包后，从数据包中包括的对应关系中，确定与c1的目标物标识对应的c1的绝对位置信息。
此外，由于当传感器为摄像机或照相机时，还有可能拍摄到驾驶员的外貌图像信息，可以通过驾驶员的外貌图像信息，获取该驾驶员的身份证号，从而基于驾驶员的身份证号，得到该第二设备的身份标识。
需要说明的是，在本申请实施例中，当目标物体为车辆时，目标物标识除了可以为车牌号之外，还可以为车辆的外在特征信息，如车辆的品牌、颜色、新旧等。
当传感器为激光雷达或其它不能够获取图像信息的传感器时，第一设备可通过下列方式确定第二设备的身份标识：
第一设备通过第二设备发出的无线信号，确定第二设备在无线网络中的身份标识。具体的，无线信号可以为小区切换信号、参考信号等。当目标物体正处于小区切换区域时，而第二设备向网络设备发送的小区切换信号，第一设备获取该小区切换信号，并从该切换信号中提取出第二设备的身份标识。或者，第一设备获取第二设备的参考信号，并从参考信号中提取第二设备的身份标识。
此外，当传感器为激光雷达或其它不能够获取图像信息的传感器时，可以通过向目标物体发送激光或者其他信号，然后测量这些传感器发送的信号在到达目标物体返回后的信号确定第一设备与目标物体的相对位置信息，在这种情形下，通常将传感器配置到第一设备上，在本申请实施例中，不限定配置到第一设备上的传感器的个数。
以图2为例，由于第一设备1和第一设备2都能够确定c1的绝对位置信息，第二设备1在接收到至少能够接收到第一设备1发送的c1的绝对位置信息和第一设备2发送的c1的绝对位置信息。
具体的，第二设备1可以从接收的第一设备1和第一设备2发送的c1的绝对位置信息中任选一个绝对位置信息作为c1的定位信息，为了使得定位信息更加准确，第二设备1可以确定c1的定位信息为第一设备1和第一设备2发送的c1的绝对位置信息的平均值，此外现有技术中其它计算位置的算法同样适用于本申请，在此不做限定。
此外，第一设备还可以将确定的目标物体的绝对位置信息上传到智能交通系统，或者第二设备将目标物体的定位信息上传到智能交通系统，用于智能交通系统记录目标物体的绝对位置信息，以便于工作人员及时了解交通状况。
如图3所示，本申请实施例的定位方法，包括：
步骤300，配置到移动目标物体上的通信设备在移动目标物体移动过程中，通过装载在移动目标物体上的传感器探测移动环境中出现的至少一个固定物体的身份标识，以及通过传感器确定移动目标物体与至少一个固定物体的相对位置信息。
步骤301，通信设备根据至少一个固定物体的身份标识，从预设的固定物体身份标识与绝对位置信息的对应关系中，分别确定与至少一个固定物体的身份标识对应的绝对位置信息。
步骤302，通信设备根据至少一个固定物体的绝对位置信息，以及移动目标物体分别与至少一个固定物体的相对位置信息，估算移动目标物体的定位信息。
应理解，在本申请实施例中的通信设备可以智能手机、车载台、笔记本电脑、平板电脑等通信设备，固定物体可以为建筑物、树木等位置固定的物体。固定物体的身份标识是预先配置到固定物体上的，固定物体的身份标识可以为建筑物的名称、树木配置的数字标识等，其中固定物体的身份标识与固定物体的绝对位置信息一一对应，且固定物体的绝对位置信息是预先测量出来的。
在本申请实施例中传感器为可以识别固定物体身份标识、且能够基于传感器探测到的固定物体的探测信号确定目标物体与固定物体的相对位置信息的传感器，如摄像机、照相机等。
传感器还可以包括第一传感模块和第二传感模块，其中第一传感模块用于获取固定物体身份标识，第二传感模块用于获取探测信号。
在本申请实施例中，目标物体可以为车辆、行人等。
预设的固定物体身份标识与绝对位置信息的对应关系可以预先存储在移动设备中，也可以预先存储在智能交通系统中。
当预设的固定物体身份标识与绝对位置信息的对应关系预先存储在智能交通系统中时，通信设备可以将获取的固定物体的身份标识发送到智能交通系统中，智能交通系统再将确定的与该固定物体的身份标识对应的绝对位置信息发送到通信设备。
应理解，步骤302中，通信设备根据至少一个固定物体的绝对位置信息，以及移动目标物体分别与至少一个固定物体的相对位置信息，估算移动目标物体的定位信息，具体的，通信设备先根据每个固定物体的绝对位置信息、移动目标物体与该固定物体的相对位置信息，确定至少一个移动目标物体的绝对位置信息，然后根据至少一个目标物体的绝对位置信息，估算移动目标物体的定位信息。具体的根据至少一个目标物体的绝对位置信息，估算移动目标物体的定位信息的方式与图1中第二设备根据至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，确定第二设备的定位信息的方式类似，在此不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中还可以在各个固定物体上安装通信设备，这些位置已知的通信设备通过无线网络广播各个固定物体的标识与绝对位置信息的对应关系，本申请实施例中的通信设备通过无线网络中的信号获取这些固定物体的标识与绝对位置信息的对应关系。
此外，当目标物体为车辆或者其他陆地上的交通工具时，在通信设备确定了目标物体的定位信息后，还可以上传智能交通系统，便于实时了解道路上的交通状况。
如图4所示，本申请实施例定位方法，包括：
第一设备使用传感器探测该传感器能够探测到的范围内出现的目标物体；
第一设备在传感器探测到至少一个目标物体时，针对至少一个目标物体中的任一目标物体执行步骤400至步骤410：
步骤400，第一设备根据传感器探测到该目标物体时的探测信号，确定第一设备与该目标物体的相对位置信息，其中，每个目标物体上配置有一个具有通信功能的第二设备。
步骤410，第一设备根据相对位置信息和预先存储的该第一设备的绝对位置信息，确定该目标物体的绝对位置信息。
步骤420，第一设备通过无线网络向分别各个目标物体上配置的第二设备发送各个目标物体的绝对位置信息。
步骤430，针对至少一个第一设备中的各个第一设备，配置到第一目标物体上具有通信功能的第二设备通过无线网络接收至少一个目标物体的绝对位置信息，至少一个目标物体的绝对位置信息为第一设备根据传感器探测到至少一个目标物体的探测信号确定的。
步骤440，第二设备分别确定至少一个第一相对位置信息，至少一个第一相对位置信息中的每个第一相对位置信息为至少一个目标物体的绝对位置信息中的两个绝对位置信息之间的相对位置信息。
步骤450，第二设备根据传感器探测到至少一个目标物体时的探测信号，确定至少一个第二相对位置信息，至少一个第二相对位置信息中每个第二相对位置信息为第一目标物体与至少一个目标物体中一个目标物体的相对位置信息。
步骤460，第二设备通过匹配至少一个第一相对位置信息和至少一个第二相对位置信息，从至少一个目标物体的绝对位置信息确定属于第一目标物体的绝对位置信息。
步骤470，第二设备根据确定的属于第一目标物体的绝对位置信息，确定第一目标物体的定位信息。
在本申请实施例中第一设备无需获取第二设备的身份标识，只需将确定的至少一个绝对位置信息通过无线网络广播的方式发送到第二设备。
例如，第二设备1接收到第一设备1发送的绝对位置信息1、绝对位置信息2、绝对位置信息3，分别确定第一相对位置信息1、第一相对位置信息2和第一相对位置信息3，其中第一相对位置信息1位绝对位置信息1与绝对位置信息2的差值、第一相对位置信息2为绝对位置信息1与绝对位置信息3的差值，第一相对位置信息3为绝对位置信息2与绝对位置信息3的差值，假设绝对位置信息1为(x1，y1，z1)，绝对位置信息2为(x2，y2，z2)，则第一相对位置信息1为(x1-x2，y1-y2，z1-z2)，其中绝对位置信息1、绝对位置信息2、绝对位置信息3中存在一个绝对位置信息为配置有第二设备1的目标物体的绝对位置信息，而通常情况下，配置有第二设备1的目标物体周围的物体的目标位置即为绝对位置信息1、绝对位置信息2、绝对位置信息3中另两个绝对位置，第二设备1通过传感器探测与周围至少一个目标物体时的探测信号，确定第二相对位置信息1和第二相对位置信息2，然后匹配第二相对位置信息1、第二相对位置信息2和第一相对位置信息1、第一相对位置信息2和第一相对位置信息3，假设第二相对位置1与第一相对位置信息2相近，第二相对位置2与第一相对位置信息1相近，则配置第二设备1的目标物体的绝对位置信息为绝对位置信息1、绝对位置信息2、绝对位置信息3中的绝对位置信息1。
当第二设备1接收到其它第一设备的绝对位置信息时，确定配置第二设备1的目标物体的绝对位置信息的方式与第二设备1接收到第一设备1的绝对位置信息时，确定配置第二设备1的目标物体的绝对位置信息的方式类似，在此不再一一赘述。
其中在本申请实施例中，还可以通过第一设备确定第一相对位置信息，然后发送到第二设备。
基于同一构思，本申请实施例中还提供了一种如图5a所示的第一设备500a和如图6a所示的第二设备600a，由于如图5a所示的第一设备和如图6a所示的第二设备对应的方法为本申请实施例如图1所示的定位方法，因此本申请实施例如图5a所示的第一设备500a和如图6a所示的第二设备600a的实施可以参见该方法的实施，重复之处不再赘述。
如图5a所示，本申请实施例的第一设备500a，包括处理单元510a和收发单元520a；
处理单元510a，用于控制传感器探测传感器能够探测到的范围内出现的目标物体；以及在传感器探测到任一目标物体时，执行：
根据传感器探测到该目标物体时的探测信号，确定第一设备与该目标物体的相对位置信息，并根据相对位置信息和预先存储的第一设备的绝对位置信息，确定该目标物体的绝对位置信息，其中，每个目标物体上配置有一个具有通信功能的第二设备；收发单元520a用于通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送该目标物体的绝对位置信息。
在一种可能的实现方式中传感器为摄像机或照相机；处理单元510a还用于控制传感器获取该目标物体上贴附的目标物标识；收发单元520a具体用于通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送获取的目标物标识和该目标物体的绝对位置信息；或者
传感器为摄像机或照相机时，处理单元510a还用于控制传感器获取该目标物体上贴附的目标物标识，并从预设的目标物标识与第二设备的身份标识的对应关系列表中，确定与目标物标识对应的第二设备的身份标识；收发单元520a具体用于根据确定的第二设备的身份标识，通过无线网络向该目标物体上配置的第二设备发送该目标物体的绝对位置信息。
在一种可能的实现方式中，收发单元520a具体用于通过无线网络广播一个数据包，数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体的目标物标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；或者
通过无线网络广播一个数据包，数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体上的第二设备的身份标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系。
在一种可能的实现方式中，传感器装载到第一设备510a上，或者传感器与第一设备510a无线或有线的方式连接。
需要说明的是，传感器与第一设备510a相连，通常情况下传感器将信号发送到收发单元520a，然后处理单元510a从收发单元520a获取传感器探测到的信号。应理解，在本申请实施例中，在一种可能的实现方式中处理单元510a还可直接从传感器获取该传感器探测到的信号。
当传感器通过无线方式与第一设备510a相连时，具体的，可以通过无线网络、红外线或蓝牙等无线方式与第一设备510a建立连接。
在一种可能的实现方式中，目标物体为车辆，目标物标识为车牌号码。
应注意，本申请实施例中处理单元510a可以由处理器实现，收发单元520a可以由收发器实现。如图5b所示，第一设备500b可以包括处理器510b、收发器520b和存储器530b。其中，存储器530b可以用于存储第一设备500b出厂时预装的程序/代码，也可以存储用于处理器510b执行时的代码等。
其中，处理器510b可以采用通用的中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，微处理器，应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关操作，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
应注意，尽管图5b所示的第一设备500b仅仅示出了处理器510b、收发器520b和存储器530b，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当明白，该第一设备500b还包含实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当明白，该第一设备500b还可包含实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当明白，该第一设备500b也可仅仅包含实现本申请实施例所必须的器件或模块，而不必包含图5b中所示的全部器件。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁盘、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。
如图6a所示，本申请实施例第二设备600a，包括：收发单元620a和处理单元610a，第二设备600a配置到第一目标物体上；
收发单元620a用于通过无线网络接收至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息为至少一个第一设备根据传感器探测到第一目标物体的探测信号确定的；
处理单元610a用于根据至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息，确定第一目标物体的定位信息。
在一种可能的实现方式中传感器为摄像机或照相机；收发单元620a具体用于通过无线网络接收到至少一个数据包，其中每个数据包分别是由一个第一设备广播的，每个数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体的目标物标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；处理单元610a具体用于确定第一目标物体的绝对位置信息为至少一个数据包中与第一目标物体的目标物标识对应的绝对位置信息。
在一种可能的实现方式中，传感器为摄像机或照相机；收发单元620a具体用于通过无线网络接收到至少一个数据包，其中每个数据包分别是由一个第一设备广播的，每个数据包中包括第一设备使用传感器探测到的每个目标物体上的通信设备的身份标识与每个目标物体的绝对位置信息的对应关系；处理单元610a具体用于确定第一目标物体的绝对位置信息为至少一个数据包中与第二设备的身份标识相同的通信设备的身份标识对应的绝对位置信息。
在一种可能的实现方式中，传感器装载到第一设备上，或者传感器与第一设备通过无线或有线的方式连接。
在一种可能的实现方式中，第一目标物体为车辆，第一目标物标识为车牌号码。
在一种可能的实现方式中，处理单元610a具体用于确定第一目标物体的定位信息为至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息中的一个绝对位置信息；或者，
确定第一目标物体的定位信息为至少一个第一设备发送的第一目标物体的绝对位置信息的平均值。
应注意，本申请实施例中处理单元610a可以由处理器实现，收发单元620a可以由收发器实现。如图6b所示，第二设备600b可以包括处理器610b、收发器620b和存储器630b。其中，存储器630b可以用于存储第二设备600b出厂时预装的程序/代码，也可以存储用于处理器610b执行时的代码等。
其中，处理器610b可以采用通用的cpu，微处理器，asic，或者一个或多个集成电路，用于执行相关操作，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
应注意，尽管图6b所示的第二设备600b仅仅示出了处理器610b、收发器620b和存储器630b，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当明白，该第二设备600b还包含实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当明白，该第二设备600b还可包含实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当明白，该第二设备600b也可仅仅包含实现本申请实施例所必须的器件或模块，而不必包含图6b中所示的全部器件。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁盘、光盘、rom或ram等。
基于同一构思，本申请实施例中还提供了一种如图7a所示的通信设备700a，由于如图7a所示的通信设备对应的方法为本申请实施例如图3所示的定位方法，因此本申请实施例如图7a所示的通信设备700a的实施可以参见该方法的实施，重复之处不再赘述。
如图7a所示，本申请实施例的通信设备700a，包括处理单元710a和收发单元720a，且通信设备配700a置到移动目标物体上；
收发单元720a用于接收通过装载在所述移动目标物体上的传感器在探测到移动环境中出现的至少一个固定物体时，发来的探测到的移动环境中出现的至少一个固定物体的身份标识，以及所述移动目标物体与所述至少一个固定物体的相对位置信息；处理单元710a用于根据至少一个固定物体的身份标识，从预设的固定物体身份标识与绝对位置信息的对应关系中，分别确定与至少一个固定物体的身份标识对应的绝对位置信息；并根据至少一个固定物体的绝对位置信息，以及移动目标物体分别与至少一个固定物体的相对位置信息，估算移动目标物体的定位信息。
应注意，本申请实施例中处理单元710a可以由处理器实现，收发单元720a可以由收发器实现。如图7b所示，通信设备700b可以包括处理器710b、收发器720b和存储器730b。其中，存储器730b可以用于存储通信设备700b出厂时预装的程序/代码，也可以存储用于处理器710b执行时的代码等。
其中，处理器710b可以采用通用的cpu，微处理器，asic，或者一个或多个集成电路，用于执行相关操作，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
应注意，尽管图7b所示的通信设备700b仅仅示出了处理器710b、收发器720b和存储器730b，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当明白，该通信设备700b还包含实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当明白，该通信设备700b还可包含实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当明白，该通信设备700b也可仅仅包含实现本申请实施例所必须的器件或模块，而不必包含图7b中所示的全部器件。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁盘、光盘、rom或ram等。
基于同一构思，本申请实施例中还提供了一种如图8a所示的第二设备800a，由于如图8a所示的第二设备对应的方法为本申请实施例如图4所示的定位方法，因此本申请实施例如图8a所示的第二设备800a的实施可以参见该方法的实施，重复之处不再赘述。
如图8a所示，本申请实施例的第二设备800a，包括收发单元820a和处理单元810a，且第二设备800a配置到第一目标物体上具有通信功能；
收发单元820a用于针对至少一个第一设备中的各个第一设备，接收至少一个目标物体的绝对位置信息，至少一个目标物体的绝对位置信息为第一设备根据传感器探测到至少一个目标物体的探测信号确定的；
处理单元810a用于分别确定至少一个第一相对位置信息，至少一个第一相对位置信息中的每个第一相对位置信息为至少一个目标物体的绝对位置信息中的两个绝对位置信息之间的相对位置信息；并根据传感器探测到至少一个目标物体时的探测信号，确定至少一个第二相对位置信息，至少一个第二相对位置信息中每个第二相对位置信息为第一目标物体与至少一个目标物体中一个目标物体的相对位置信息；然后通过匹配至少一个第一相对位置信息和至少一个第二相对位置信息，从至少一个目标物体的绝对位置信息确定属于第一目标物体的绝对位置信息；根据确定的属于第一目标物体的绝对位置信息，确定第一目标物体的定位信息。
应注意，本申请实施例中处理单元810a可以由处理器实现，收发单元820a可以由收发器实现。如图8b所示，第二设备800b可以包括处理器810b、收发器820b和存储器830b。其中，存储器830b可以用于存储第二设备800b出厂时预装的程序/代码，也可以存储用于处理器810b执行时的代码等。
其中，处理器810b可以采用通用的cpu，微处理器，asic，或者一个或多个集成电路，用于执行相关操作，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
应注意，尽管图8b所示的第二设备800b仅仅示出了处理器810b、收发器820b和存储器830b，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当明白，该第二设备800b还包含实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当明白，该第二设备800b还可包含实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当明白，该第二设备800b也可仅仅包含实现本申请实施例所必须的器件或模块，而不必包含图8b中所示的全部器件。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁盘、光盘、rom或ram等。
综上所述，本申请实施例的技术方案由于第二设备能够根据第一设备发送的目标物体的绝对位置信息实现对目标物体的定位，解决了现有技术中在没有gps信号时，无法对目标物体进行定位的问题，且与现有技术中通过扫描目标物体周围的物体与预设的高精度地图进行比对的方式对目标物体进行定位相比，易于实施，提高了实用性，且通过提高传感器的精度能够提高目标物体的定位精度。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。