地理位置与IP地址结合的车联网路由寻址方法与流程

本发明涉及车路协同技术，尤其涉及一种地理位置与互联网协议(internetprotocol，以下简称ip)地址结合的车联网路由寻址方法。

背景技术：

车路协同技术是智能交通领域重要组成部分，它是将物联网、云计算、移动互联及数据通讯传输技术等有效地集成，并运用于车辆与服务器间实时数据传递的通信技术。车路协同借助多种技术手段，可以搭建车辆与外界进行信息交互的桥梁，提高交通信息交互的实时性、高效性。

在现有的车云客户服务端通信系统中，要进行车辆网络与公共网络之间的信息传递，车载单元(onboardunit，以下简称obu)一般需要借助路侧单元(roadsideunit，以下简称rsu)作为与外界通信的中间渠道。在路侧单元未覆盖的区域，第一车载单元计算邻居车载单元与路侧单元的相对距离，将请求数据包交给距离路侧单元最近的邻居车载单元，再由该邻居车载单元继续进行请求数据包向路侧单元传递的过程。同时为使第一车载单元在接收响应数据包时能够进行确定的路由选择，第一车载单元还使用当前位置信息对原始请求数据包进行再次封装，以使路侧单元能够计算出具体哪一个邻居车载单元距离第一车载单元最近，进而选取该邻居车载单元进行响应数据包转发。

然而，采用现有技术的方法，车载单元在完成请求数据包发送后高速移动，会使请求数据包中的位置信息失效，路侧单元在向车载单元发送响应数据包时，容易会出现路由失败。

技术实现要素：

本发明提供一种地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法，以解决现有技术中车载单元与路侧单元数据路由时位置信息失效，进而导致路侧单元在向车载单元发送响应数据包时，容易会出现路由失败的问题。

第一方面，本发明提供一种地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法，包括：

路测单元rsu接收车载单元obu发送的第一请求数据包，所述第一请求数据包包含第一包头、第一数据部分，所述第一包头中包含所述obu的第一位置信息和第一接口信息，第一数据部分包含第二包头和第二数据部分，所述第二包头中包含所述obu的ip地址和服务器的ip地址，所述第二数据部分包含端口号；

所述rsu存储所述第一接口信息和所述第一位置信息的对应关系；

所述rsu获取所述第一数据部分；

所述rsu向所述服务器发送所述第一数据部分；

所述rsu接收所述obu发送的第二数据包，所述第二数据包中包含第二位置信息和第二接口信息；

若所述第二接口信息与所述第一接口信息相同，则所述rsu根据所述第二位置信息更新所述obu的第一位置信息；

所述rsu接收所述服务器发送的第一响应数据包，所述第一响应数据包中包含所述obu的ip地址和端口号；

所述rsu获取所述obu的ip地址中的接口信息；

所述rsu根据所述接口信息获取与所述接口信息相同的第一接口信息对应的第一位置信息；

所述rsu根据所述第一位置信息和所述rsu的车辆邻居表，确定下一跳obu；

所述rsu向所述下一跳obu发送所述第一响应数据包。

进一步地，所述rsu以预设周期接收所述obu发送的第二数据包。

进一步地，所述rsu广播所述rsu的ip地址，所述ip地址中包含所述rsu的位置信息。

第二方面，本发明提供一种地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法，包括：

obu向rsu发送第一请求数据包，所述第一请求数据包包含第一包头、第一数据部分，所述第一包头中包含所述obu的第一位置信息和第一接口信息，第一数据部分包含第二包头和第二数据部分，所述第二包头中包含所述obu的ip地址和服务器的ip地址，所述第二数据部分包含端口号；

所述obu向所述rsu发送第二数据包，所述第二数据包中包含第二位置信息和第二接口信息；

所述obu接收所述rsu发送的第一响应数据包。

进一步地，所述obu向rsu发送第一请求数据包，包括：

所述obu获取所述rsu的ip地址；

所述obu根据所述rsu的ip地址和所述obu的车辆邻居表，获取下一跳obu；

所述obu向所述下一跳obu发送所述第一请求数据包。

进一步地，所述obu根据所述rsu的ip地址和所述obu的车辆邻居表，获取下一跳obu，包括：

所述obu根据获取所述车辆邻居表中的每个邻居对应的分值；

确定所述分值最大的obu为所述下一跳obu。

进一步地，所述obu接收所述rsu广播的所述rsu的ip地址之后，还包括：

所述obu转发所述rsu的ip地址。

进一步地，上述地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法还包括：

所述obu广播数据链路帧，所述数据链路帧中包含所述obu的媒体访问控制(mediaaccesscontrol，以下简称mac)地址、所述obu的位置信息和接收信号强度指示(receivedsignalstrengthindication，以下简称rssi)。

本发明提供的地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法，通过路侧单元rsu接收车载单元obu发送的第一请求数据包，rsu存储第一请求数据包中包含的所述第一接口信息和所述第一位置信息的对应关系；rsu获取第一请求数据包中的第一数据部分；并向所述服务器发送所述第一数据部分；rsu接收所述obu发送的第二数据包，所述第二数据包中包含第二位置信息和第二接口信息；若所述第二接口信息与所述第一接口信息相同，则所述rsu根据所述第二位置信息更新所述obu的第一位置信息；所述rsu接收所述服务器发送的第一响应数据包，所述第一响应数据包中包含所述obu的ip地址和端口号；所述rsu获取所述obu的ip地址中的接口信息；所述rsu根据所述接口信息获取与所述接口信息相同的第一接口信息对应的第一位置信息；所述rsu根据所述第一位置信息和所述rsu的车辆邻居表，确定下一跳obu；所述rsu向所述下一跳obu发送所述第一响应数据包。即通过第二数据包及时更新obu的位置信息，以使rsu在向obu发送第一响应数据包时，能够准确的获知obu的位置信息，以根据准确的obu的位置信息进行路由，从而，降低路由失败的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一的流程图；

图2为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的一种第一请求数据包结构图；

图3为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的一种保活信息表的数据格式图；

图4为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的一种车辆邻居表的数据格式图；

图5为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的另一种第二数据包的数据格式图；

图6为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例二的流程图；

图7为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例三提供的一种rsu的ipv6地址的数据格式图；

图8为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例四的流程图；

图9为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例五的流程图；

图10为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例八提供的一种车辆邻居表的维护方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一的流程图，如图1所示，本实施例的方法可以包括：

步骤101、rsu接收obu发送的第一请求数据包。

其中，第一请求数据包的一种可能的结构如图2所示，图2为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的一种第一请求数据包结构图，第一请求数据包包含第一包头、第一数据部分，该第一包头中包含该obu的第一位置信息和第一接口信息，第一位置信息可以携带在ip地址的子网字段。第一数据部分包含第二包头和第二数据部分，该第二包头中包含该obu的ip地址和服务器的ip地址，该第二数据部分包含端口号，该端口号取自于传输层数据包头。

其中，第一包头中还可以包含其他信息，例如：包含该rsu的ip地址并作为目的ip地址，以用于rsu确定是否接收第一请求数据包。

步骤102、rsu存储第一接口信息和第一位置信息的对应关系。

其中，第一接口信息和第一位置信息的对应关系可以用表的形式进行存储并维护。

可选的，接口信息作为ip地址的一部分，例如：在ipv6地址中末尾64bit为接口信息部分，因此，存储第一接口信息和第一位置信息的对应关系一种可能的实现方式为：直接存储第一接口信息和第一位置信息的对应关系，例如：接口0xd017c2fffea68a90：位置信息0x9c38；另一种可能的实现方式为：存储ip地址和第一位置信息的对应关系，例如：ipv6地址fe80::fdfd:1faa:1002:41a8：位置信息0x9c38；对此，本发明不作限制。

其中，第一接口信息和第一位置信息的对应关系可以存在图3所示的保活信息表中，图3为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的一种保活信息表的数据格式图，如图3所示，该保活信息表每条表项包含obu位置信息和obu接口信息；可选地，还可以包括端口号和定时器。

该保活信息表任一条表项的建立过程为：该obu位置信息存储该obu的第一位置信息，该端口号取自于第二数据部分，该obu接口信息存储该obu的第一接口信息，该定时器设置一个更新周期初始值。

步骤103、rsu获取该第一数据部分。

其中，rsu获取第一数据部分的一种可能的实现方式为：

该rsu可以去除第一请求数据包中的该第一包头得到该第一数据部分。

步骤104、rsu向服务器发送该第一数据部分。

其中，在该第一数据部分所包含的该第二包头中，该obu的ip地址作为源ip地址，该服务器的ip地址作为目的ip地址。

步骤105、rsu接收该obu发送的第二数据包。

其中，该第二数据包中包含第二位置信息和第二接口信息。

第二数据包用于rsu更新该obu的位置信息，无需向服务器转发。

其中，第二数据包中还可以包含第一类型标识，该第一类型标识用于指示该第二数据包类型为位置保活数据包。具体的，该第一类型标识可以是特定值，例如：0x0707。rsu根据该位置保活数据包的第二位置信息更新该rsu存储的对应第一位置信息。另外，该rsu通过该第一类型标识可以识别出该位置保活数据包，用于更新obu的位置信息，不需要向服务器转发该数据包。第二数据包的一种可能的实现方式如图5所示。图5为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的另一种第二数据包的数据格式图。

步骤106、若该第二接口信息与该第一接口信息相同，则该rsu根据所述第二位置信息更新所述obu的第一位置信息。

具体的，本步骤是基于步骤102所存储的该第一接口信息和该第一位置信息的对应关系或该保活信息表，进行该第二接口信息与该第一接口信息比较与该第一位置信息更新的。

举例来说，该保活信息表任一条表项的维护过程为：若该第二接口信息与该保活信息表某一条表项记录的第一接口信息相同，则根据该第二位置信息更新该表项记录的obu位置信息，并重置该表项的定时器值；若某条表项一定时间内未重置该定时器值则删除该表项，举例来说，某表项的定时器值被设置为20秒，若20秒内未重置该定时器值，则该定时器对应表项被删除。

具体的，由于obu大多具有持续移动的特点，所以步骤105与步骤106可以以预设周期重复执行，多次更新该obu的第一位置信息，进而使得该rsu能够及时更新obu的位置信息。

步骤107、rsu接收该服务器发送的第一响应数据包。

其中，第一响应数据包中包含该obu的ip地址和端口号。步骤108、该rsu获取该obu的ip地址中的接口信息。

步骤109、该rsu根据该接口信息获取与该接口信息相同的第一接口信息对应的第一位置信息。

具体的，该rsu是根据步骤102所存储的该第一接口信息和该第一位置信息的对应关系查找与该接口信息相同的第一接口信息对应的第一位置信息。

步骤110、该rsu根据该第一位置信息和该rsu的车辆邻居表，确定下一跳obu。

具体的，该车辆邻居表记录本通信设备节点所覆盖范围内其他通信设备节点属性信息，举例来说，可以记录其他通信设备节点的mac地址、位置信息等内容。每一条表项对应本通信设备节点所覆盖范围内的一个邻居obu或邻居rsu。举例来说，该rsu可以在车辆邻居表中查找与该第一位置信息距离最近的表项记录，该表项记录对应的邻居obu作为下一跳obu。

可选的，该rsu也可以获取该第一响应数据包中的目的mac地址或该第一响应数据包目的ipv6地址中与mac地址对应的接口信息，在该rsu的车辆邻居表中查找与该目的mac地址或接口信息对应的邻居表项，找到则直接将该第一响应数据包发给该邻居，完成传输。

步骤111、该rsu向该下一跳obu发送该第一响应数据包。

可选的，在数据链路层该第一响应数据包存在对应的第一响应帧，该rsu可以将该第一响应帧中的协议类型号替换为预设的特定值，例如：0x0709，以标识该第一响应数据包可以被下一跳obu接收或转发处理。

本实施例，通过路测单元rsu接收车载单元obu发送的第一请求数据包，rsu存储第一请求数据包中包含的所述第一接口信息和所述第一位置信息的对应关系；rsu获取第一请求数据包中的第一数据部分；并向所述服务器发送所述第一数据部分；rsu接收所述obu发送的第二数据包，所述第二数据包中包含第二位置信息和第二接口信息；若所述第二接口信息与所述第一接口信息相同，则所述rsu根据所述第二位置信息更新所述obu的第一位置信息；所述rsu接收所述服务器发送的第一响应数据包，所述第一响应数据包中包含所述obu的ip地址和端口号；所述rsu获取所述obu的ip地址中的接口信息；所述rsu根据所述接口信息获取与所述接口信息相同的第一接口信息对应的第一位置信息；所述rsu根据所述第一位置信息和所述rsu的车辆邻居表，确定下一跳obu；所述rsu向所述下一跳obu发送所述第一响应数据包。即通过第二数据包及时更新obu的位置信息，以使rsu再向obu发送第一响应数据包时，能够根据准确的获知obu的位置信息，以根据准确的obu的位置信息进行路由，从而，降低路由失败的概率。

图6为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例二的流程图，如图6所示，步骤105的一种可能的实现方式为：

步骤201、rsu以预设周期接收obu发送的第二数据包。

其中，该第二数据包中包含第二位置信息和第二接口信息。

本实施例，通过rsu以预设周期接收obu发送的第二数据包，实现rsu以预设周期更新该obu的位置信息记录，解决rsu中该obu的位置信息记录未及时更新而失效，进而导致高速移动的obu接收服务器响应数据包时可能出现路由错误的问题。

本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例三，在图图1或图6所示实施例的基础上，进一步地还可以包括：

步骤202、rsu广播该rsu的ip地址，该ip地址中包含该rsu的位置信息。

具体的，步骤202与其他步骤101-111及步骤201之间没有先后顺序关系。举例来说，图7为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例三提供的一种rsu的ipv6地址的数据格式图，如图7所示，该ipv6地址包含全球路由前缀、子网id及接口信息，其中子网id包含该rsu的位置信息。具体的，该rsu的位置信息是部署该rsu时已经确定的，不发生变化。

图8为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例四的流程图，如图8所示，本实施例的方法可以包括：

步骤301、obu向rsu发送第一请求数据包。

其中，该第一请求数据包包含第一包头、第一数据部分，该第一包头中包含所述obu的第一位置信息和第一接口信息，第一数据部分包含第二包头和第二数据部分，所述第二包头中包含所述obu的ip地址和服务器的ip地址，所述第二数据部分包含端口号。

可选的，该obu可以通过全球定位系统(globalpositioningsystem，以下简称gps)获取该第一位置信息，获取频率可以与gps的位置信息更新频率一致。

可选的，如果该第一包头为ipv6包头，则如图7所示，该obu的ip地址中的子网id可以包含该obu的位置信息。

步骤302、该obu向该rsu发送第二数据包。

其中，该第二数据包中包含第二位置信息和第二接口信息。

步骤303、该obu接收该rsu发送的第一响应数据包。

可选的，如果该第一响应数据包对应的第一响应帧中协议类型号为预设的特定值，例如：0x0709，则该obu判断该第一响应数据包的ip地址中的接口信息是否与该obu自身接口信息一致，若一致则将该第一响应数据包中的有效数据交给上层处理。

本实施例，通过obu向rsu发送的第一请求数据包与第二数据包，实现obu经rsu中转收发与服务器之间的请求数据包和响应数据包，并向rsu更新该obu的位置信息，解决因rsu无法获知obu新的位置信息而导致接收服务器响应数据包时可能出现路由错误的问题。

图9为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例五的流程图，如图9所示，本实施例的方法在图8所示实施例的基础上，对于该obu不在该rsu覆盖范围内的情况进一步地细化了步骤301的，具体可以包括：

步骤401、该obu获取该rsu的ip地址。

具体的，该obu自身的默认网关就是该rsu的ip地址，可以直接从该obu的路由表中获取。

步骤402、该obu根据该rsu的ip地址和该obu的车辆邻居表，获取下一跳obu。

举例来说，该obu可以将该ip地址中包含的该rsu的位置信息与该车辆邻居表中记录的各邻居的位置信息进行比较，找出相对距离最近的邻居作为下一跳obu。

步骤403、该obu向该下一跳obu发送该第一请求数据包。

具体的，由于该obu可能与该rsu距离较远，该第一请求数据包需要经过多个下一跳obu转发才能到达该rsu，所以步骤402与步骤403可能多次重复执行。

步骤404、该obu向该rsu发送第二数据包。

步骤405、该obu接收该rsu发送的第一响应数据包。

具体的，在该rsu未覆盖区域，该obu接收到的该第一响应数据包也是可能经过几个下一跳obu转发的。

可选的，如果该第一响应数据包对应的第一响应帧中协议类型号为预设的特定值，例如：0x0709，则该obu判断该第一响应数据包的ip地址中的接口信息是否与该obu自身接口信息一致，若不一致则该obu根据该第一响应数据包的ip地址中的位置信息与该obu自身的车辆邻居表中各邻居的位置信息，选出距离该第一响应数据包的ip地址中记录的位置最近的邻居作为下一跳obu。

本实施例，通过相对距离选择下一跳obu进行第一请求数据包和第一响应数据包转发的方式，实现在rsu无覆盖区域obu与服务器之间按距离最优方式进行路由选择并完成请求数据包和响应数据包的传输，解决因rsu无法直接与源/目的obu通信而导致数据包转发无法达到最优路由选择的问题。

本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例六，实施例六是在实施例五所示实施例的基础上，步骤402的一种可能的实现方式为通过邻居分值公式选出下一跳obu，具体的邻居分值公式为：

其中，di为该obu的车辆邻居表中第i个邻居与所述rsu的相对距离，由第i个邻居的位置信息与所述rsu的ip地址中包含的位置信息计算产生，rssii为第i个邻居的接收信号强度指示，scorei为上述公式计算出的第i个邻居分值。

具体的，该邻居分值公式计算结果最高的scorei对应的邻居作为下一跳obu。

本实施例，通过邻居分值公式，实现按分值选择下一跳obu，解决了rsu未覆盖区域obu转发第一请求数据包时如何选择最优下一跳obu的问题。

本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例七，在本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例六的基础上，还可以包括：

步骤501、该obu接收该rsu广播的该rsu的ip地址，该ip地址中包含所述rsu的位置信息。

具体的，该rsu广播的该rsu的ip地址是由对应本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例三步骤202所完成的。

步骤502、该obu根据该rsu的位置信息更新该obu的默认网关。

举例来说，该obu可能收到附近多个rsu广播的该rsu的ip地址，那么该obu需要解析出收到的多个rsu的ip地址中包含的各个rsu的位置信息，根据各个rsu的位置信息与该obu的相对距离选出一个最近的rsu，用该rsu的ip地址作为该obu的默认网关。具体的，若该obu使用ipv6地址，还可以将该ipv6地址中的全球路由前缀修改为与该rsu的ip地址中的全球路由前缀相同。

本实施例，通过计算obu与发出广播rsu的相对距离，实现以最近的rsu作为默认网关，解决了多个rsu同时覆盖时obu默认网关如何选择的问题。

本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例八，在本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例七的基础上，还可以包括：

步骤601、该obu转发该rsu的ip地址。具体的，在步骤501后该obu对该rsu的ip地址进行广播转发，并使用反向毒化防止广播风暴。

可选的，该rsu的ip地址广播生存周期为5生存时间(timetolive，以下简称ttl)，限制该rsu的ip地址最多进行5次广播转发。

本实施例，通过obu广播转发rsu的ip地址，实现rsu广播范围的扩大，解决了rsu未覆盖区域obu默认网关无法更新的问题。

本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例九，在本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例七的基础上，还可以包括：

步骤701、该obu广播数据链路帧，该数据链路帧中包含所述该obu的mac地址、所述obu的位置信息和rssi。

具体的，步骤701与本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例九的其他步骤没有先后顺序关系。该obu可以周期性广播该数据链路帧。可选的，该数据链路帧中还可以包含类型号，该类型号用于标识该数据链路帧是邻居宣告帧，例如：0x0708。

具体的，该数据链路帧中所包含的这些信息可以作为为车辆邻居表的表项被记录并存储。举例来说：图4为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例一提供的一种车辆邻居表的数据格式图，如图4所示，该车辆邻居表每条表项包含邻居mac地址、位置信息、rssi、定时器。

具体的，图10为本发明地理位置与ip地址结合的车联网路由寻址方法实施例八提供的一种车辆邻居表的维护方法流程图，如图10所示，该方法可以包括：

步骤801、obu或rsu接收邻居obu或邻居rsu广播的该数据链路帧，该数据链路帧中包含所述该obu或该rsu的mac地址、该obu或rsu的位置信息和rssi。

步骤802、该obu或该rsu根据该数据链路帧中的该类型号过滤得到邻居宣告帧，例如该类型号为：0x0708。

步骤803、该obu或该rsu获取该邻居宣告帧中的obu的mac地址。

步骤804、判断该obu的mac地址是否存在于该obu或该rsu的车辆邻居表中。

如果该obu的mac地址存在于该obu或该rsu的车辆邻居表中，则执行更新表项方式步骤805-806，如果该obu的mac地址不存在于该obu或该rsu的车辆邻居表中，则执行添加表项方式步骤807-808。

步骤805、该obu或该rsu用该邻居宣告帧中的信息更新该车辆邻居表中的对应表项信息。

具体的，用该邻居宣告帧中的位置信息更新对应表项中的位置信息，用该邻居宣告帧中的rssi更新对应表项中的rssi。

步骤806、重置该表项的定时器值。

具体的，可以向该定时器值填入一个该表项的更新周期值。

步骤807、该obu或该rsu在该车辆邻居表中添加一条表项记录该邻居宣告帧中的信息。

具体的，用该邻居宣告帧中的该obu的mac地址填入该表项的邻居mac地址，用该邻居宣告帧中的该obu的位置信息填入该表项的位置信息，用该邻居宣告帧中的该rssi填入该表项的rssi。

步骤808、设置该表项的定时器值。

步骤809、该obu或该rsu判断该车辆邻居表中任一表项的定时器值是否为0，若为0则删除该表项。

具体的，步骤809与其他步骤801-808之间没有先后顺序关系。

本实施例，通过obu广播邻居宣告帧，实现周围rsu和obu车辆邻居表的维护，解决了rsu和obu对各自覆盖范围内可直接通信节点的探测问题。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。