信息处理装置、机器人及控制程序的制作方法

本发明涉及向用户通知机器人的姿势改变的信息处理装置、机器人及控制程序。

背景技术：

专利文献1至3中公开了如下技术：通过改变终端主体或配件的外形形状来向用户告知便携终端的来电及邮件接收。例如，专利文献1中已公开，在驱动模式生成部中实时地生成驱动模式信号，并将该驱动模式信号传达给致动器。并公开了通过将该驱动模式信号传达给致动器来改变通信终端的配件或构成该通信终端本身的部件的形状，由此向用户告知所发生的事件(例如语音来电、邮件接收、或数字电视机播放的接收等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开2007-214908号公报(2007年8月23日公开)”

专利文献2：日本公开专利公报“特开2000-92164号公报(2000年3月31日公开)”

专利文献3：日本公开专利公报“特开2001-145139号公报(2001年5月25日公开)”

技术实现要素：

发明要解决的问题

但是，将如上所述的现有技术应用于机器人的姿势改变的情况下，根据改变后的机器人的姿势，机器人可能很难保持稳定的自立姿势而翻倒。

本发明是鉴于上述问题点而做出，其目的在于实现能够预先防止机器人由于姿势改变而翻倒的信息处理装置、机器人及控制程序。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，根据本发明的一个方式的信息处理装置是应用于机器人的信息处理装置，所述机器人通过控制设置在可动部位的驱动部来改变姿势，其特征在于，所述信息处理装置包括通知控制部，其在所述机器人将姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，在执行所述姿势改变之前，执行用于向用户通知关于姿势改变的姿势改变信息的通知处理。

发明效果

根据本发明的一个方式，获得如下如下效果：能够预先防止由于姿势改变而机器人翻倒。

附图说明

图1表示本发明的第一实施方式所涉及的机器人的主要部分构成的框图。

图2的(a)是示出上述机器人的概略的正视图，(b)是示出上述机器人的概略的后视图，(c)是示出上述机器人的概略的侧视图。

图3为控制上述机器人的姿势改变的一个例子的流程图。

图4为存储在上述机器人的存储部的姿势表的一个例子的示意图。

图5为存储在上述机器人的存储部的通知次数表的一个例子的示意图。

图6为存储在上述机器人的存储部的通知内容表的一个例子的示意图。

图7的(a)是表示语音来电时机器人的姿势改变的示意图，(b)和(c)是表示用户进行输入操作以选择上述语音来电的通话的情况下的机器人的姿势改变及通知内容的示意图。

具体实施方式

以下，基于图1至图6说明本发明的第一实施方式。并且，以下实施方式的说明中，假设根据本发明的信息处理装置应用于双足行走人形机器人。

然而，并不限于双足行走人形机器人，例如，根据本发明的信息处理装置可以包括在动画角色战斗机器人或动物机器人等的通常的机器人中。并且，本实施方式中，将具备便携电话功能的双足行走人形机器人作为例子说明。

〔机器人100的概要〕

首先，基于图2说明机器人100的概要。图2的(a)是示出本实施方式所涉及的机器人100的概略的正视图。此外，图2的(b)是示出机器人100的概略的后视图。进一步，图2的(c)是示出机器人100的概略的侧视图。

本实施方式所涉及的机器人100在机器人100使姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，预先向用户通知关于该姿势改变的姿势改变消息(姿势改变信息)。机器人100通过预先向用户通知上述姿势改变消息，能够预先防止由于姿势改变而机器人100翻倒。

如图2的(a)至(c)所示，机器人100由头部110a、主体部100b、臂部100c、腿部110d及脚部100e构成。头部100a经由颈部100g、臂部100c经由肩关节部100h、腿部100d经由腿关节部100i，可动地分别连接到主体部100b。此外，脚部100e经由脚关节部100j可动地连接到腿部100d。

在颈部100g及各关节部中内置有后述的驱动部(马达)20，通过该驱动部20的驱动，头部100a、臂部100c、腿部100d及脚部100e分别可动。

此外，构成头部100a的一部分的口部100l中设置有后述的扬声器40，并且构成主体部100b的一部分的腹部100m中设置有后述的麦克风30。进一步，构成主体部100b的一部分的背部100k中设置有后述的画面操作部60。

并且，并不特别限定配置麦克风30及扬声器40的位置，例如麦克风30也可以配置在构成脚部100e的一部分的脚底部100f等。此外，作为配置画面操作部60的位置并不限定于背部100k，例如也可以配置在腹部100m等。

〔机器人100的构成〕

接下来，基于图1说明机器人100的构成。图1表示机器人100的主要部分构成的框图。如图1所示，机器人100包括：通信部10、驱动部20、麦克风30、扬声器40、控制部(信息处理装置)50、画面操作部60及存储部70。

通信部10用于进行发送接收语音数据等的各种数据。驱动部20用于改变机器人100的姿势。驱动部20由设置在机器人100的各个可动部位的马达构成。作为驱动部20，除了马达之外，还可以使用诸如液压缸、气压缸、或者线性致动器等的致动器。麦克风30用于收集通话中的语音等。扬声器40用于生成通话中语音等，或通过语音向用户进行通知。

控制部(cpu)50用于统一地控制机器人100。控制部50例如进行机器人100的姿势控制及关于姿势改变的通知等。控制部50包括：事件检测部51、图像操作控制部52、姿势控制部53及通知控制部54。

事件检测部51基于来自通信部10及图像操作控制部52的输出信号，检测与机器人100相关的各种事件的发生。事件检测部51检测的事件包含：针对来自机器人100的告知需要用户响应的事件(例如，语音来电(电话来电)、邮件接收及闹铃等)；以及由用户的输入操作触发的事件(例如语音通话(电话来电的接听)及语音通话(电话拨打)等)。事件检测部51在检测到事件的发生的情况下，向姿势控制部53传达所发生的事件的类型。

画面操作控制部52用于控制画面操作部60。图像操作控制部52接受用户对画面操作部60的触摸面板61的输入操作(中断操作)，并输出至事件检测部51。此外，图像操作控制部52在画面操作部60的显示器62中显示各种信息。

姿势控制部53用于控制驱动部20，以改变机器人100的姿势。当从事件检测部51接受所发生事件的类型时，姿势控制部53参照存储部70的姿势表71，并改变机器人100的姿势，使得用户能够容易地进行对应于所发生的事件类型的操作。此时，当姿势改变之后的机器人100的姿势处于机器人100不能保持稳定的自立姿势的不稳定姿势的情况下，姿势控制部53可以在执行机器人100的姿势改变之前，向通知控制部54传达已发生的事件的类型信息。

通知控制部54用于执行通知处理，所述通知处理是当姿势控制部53使机器人100的姿势改变为不稳定的姿势时，在执行机器人100的姿势改变之前，向用户通知关于该姿势改变的姿势改变消息(姿势改变信息)。

姿势控制部54在从姿势控制部53获取到所发生的事件的类型的情况下，参照存储部70的通知次数表72及通知内容表73，获取对应于所发生的事件的类型的内容即姿势改变消息，并通知给用户。此外，通知控制部54向姿势控制部53传达已完成通知处理，并使机器人100执行姿势改变。

并且，本实施方式中，控制部(cpu)50作为事件检测部51、图像操作控制部52、姿势控制部53及通知控制部54发挥功能，但是，事件检测部51、图像操作控制部52、姿势控制部53及通知控制部54也可以由单独的处理部构成。

画面操作部60用于接受用户的输入操作，并且显示各种信息。画面操作部60是重叠触摸面板61和显示器62而被一体化的构成。触摸面板61通过检测用户的触摸操作(输入操作)，接受用户的输入操作。显示器62显示用于用户进行触摸操作的按钮等的对象及各种信息。

存储部70是非易失性存储装置，例如硬盘、闪存等。存储部70保存与通知处理相关的各种信息，例如机器人100的姿势信息、过去执行的通知处理的累积次数及向用户通知的姿势变化消息等。本实施方式中，存储部70保存姿势表71、通知次数表72及通知内容表73。

姿势表71存储每个事件类型的机器人100的姿势信息、以及该姿势信息表示的机器人100的姿势是否为表示稳定姿势的稳定性信息(自立性信息)。通知次数表72中存储通知控制部54过去执行的通知处理的累积次数。通知内容表73存储通知处理中，向用户通知的姿势改变消息的内容。并且，将后述姿势表71、通知次数表72及通知内容表73的详细内容。

〔机器人100的姿势改变的控制〕

接下来，基于图3～6说明机器人100姿势改变的控制。图3表示机器人100的姿势改变的控制的一个例子的流程图。

如图3所示，首先，事件检测部51基于来自通信部10及图像操作控制部52的输出信号，检测是否发生与机器人100相关的各种事件(s101)。在未检测到事件的发生的情况下(s101中“否”)，事件检测部51再一次检测是否发生事件。另一方面，在检测到事件的发生的情况下(s101中“是”)，向事件检测部51将所发生的事件的类型信息传达给姿势控制部53。

接下来，姿势控制部53自事件检测部51获取到所发生的事件的类型的情况下，确定对应于该事件的类型的机器人100的姿势(s102)。具体为，姿势控制部53参照存储部70的姿势表71获取对应于所发生的事件类型的姿势信息、以及该姿势信息表示的机器人100的姿势的稳定性信息。

图4为存储在存储部70的姿势表71的一个例子的示意图。如图4所示，在姿势表71中，每个事件类型(例如，语音来电、语音通话等)的机器人100的姿势信息和该姿势信息表示的机器人100的姿势的稳定性信息(稳定或不稳定)相关联。

此外，姿势表71中，作为默认时的姿势信息登记有直立时的机器人100的姿势。默认时的姿势是在完成各事件之后机器人100所采取的基本姿势。默认时的姿势信息表示的姿势是，机器人100能够保持稳定的自立姿势并且翻倒的可能性低的稳定姿势(自立姿势)。因此，姿势表71中，作为默认时的姿势的稳定性信息登记有“稳定”。

此外，姿势表71中，作为语音来电时的姿势信息登记了举起臂部100c的机器人100的姿势，以使用户容易拿机器人100。该语音来电时的姿势信息表示的姿势是，机器人100能够保持稳定的自立姿势并且翻倒的可能性低的稳定姿势(自立姿势)。因此，姿势表71中，作为语音来电时的姿势的稳定性信息登记有“稳定”。

进一步，姿势表71中，作为语音通话时的姿势信息登记有将头部100a、臂部100c及腿部100d向用户侧靠近的机器人100的姿势，以使用户容易将机器人100贴近脸上进行通话。该语音通话时的姿势信息表示的姿势是，机器人100不能保持稳定的自立姿势并且相较于默认时及语音来电时的姿势翻倒的可能性高的不稳定姿势(自立姿势)。因此，姿势表71中，作为语音通话时的姿势的稳定性信息登记有“不稳定”。

姿势控制部53参照该姿势表71，首先基于从事件检测部51所获取的事件的类型，确定对应于该事件的类型的姿势改变后的机器人100的姿势(s102)。

此外，姿势控制部53判断s102中确定的姿势改变后的机器人100的姿势是稳定姿势还是不稳定姿势(s103)。稳定姿势是指机器人100能够保持稳定的自立姿势的姿势，不稳定姿势是指机器人100不能保持稳定的自立姿势的姿势。姿势改变后的机器人100的姿势为稳定姿势的情况下(s103中“是”)，姿势控制部53基于s102中确定的姿势信息改变机器人100的姿势(s108)，并结束处理。另一方面，在姿势改变后的机器人100的姿势为不稳定姿势的情况下(s103中“否”)，姿势控制部53将所发生的事件的类型信息传达给通知控制部54。

通知控制部54自姿势控制部53获取到所发生的事件的类型的情况下，参照存储部70的通知次数表72，获取该事件的类型在过去执行的通知处理的累积次数(s104)。

图5为存储在存储部70的通知次数表72的一个例子的示意图。如图5所示，通知次数表72中，针对每个事件的类型(语音通话(来电)、语音通话(拨打)等)，存储有通知控制部54在过去执行的通知处理的累积次数。通知控制部54参照该通知次数表72获取所发生的事件的类型在过去执行的通知处理的累积次数。

并且，如图5所示的通知次数表72中，举例示出语音通话(来电)在过去执行的通知处理和语音通话(拨打)在过去执行的通知处理的累积次数都未0次的情况(即，未执行任何通知处理)。

接着，通知控制部54参照存储部70的通知内容表73，确定用于向用户通知机器人100将姿势改变为不稳定姿势的姿势改变消息的内容(通知内容)(s105)。

图6为存储在存储部70的通知内容表73的一个例子的示意图。如图6所示，在通知内容表73中事件的类型、设定通知次数及向用户通知的姿势改变消息的内容是相关联的。

这里，设定通知次数(规定的设定次数)是用于根据过去执行的通知处理的累积次数来改变要通知给用户的姿势改变消息的内容的参考值。通知控制部54根据所发生的事件的类型，获取与从通知次数表72获取的累积次数所数的设定通知次数相关联的姿势改变消息的内容，并通知给用户。

例如，如图6所示的语音通话(来电)的情况下，作为设定通知次数为“0次”时的姿势改变消息登记有“接听电话时会成为通话姿势，请用手拿，开始动了哦”。因此，在初次执行语音通话(来电)的通知处理中，对用户通知详细内容的姿势改变消息。另一方面，作为设定通知次数为“1次以上”时的姿势改变消息登记有“开始动了哦”，姿势改变消息被变更为简单的内容。因此，在对语音通话(来电)的第二次以后的通知处理中，对用户通知简单内容的姿势改变消息。

此外，在语音通话(拨打)中，作为设定通知次数为“0～3次”时的姿势改变消息登记有“拨打电话时会成为通话姿势，请用手拿，开始动了哦”。因此，在对语音通话(拨打)的第1～4次为止的通知处理中，对用户通知详细内容的姿势改变消息。另一方面，作为设定通知次数为“4次以上”时的姿势改变消息登记有“开始动了哦”，姿势改变消息被变更为简单的内容。因此，在对语音通话(拨打)的第五次以后的通知处理中，对用户通知简单内容的姿势改变消息。

如上所述，在超过预先规定的通知处理的次数的情况下，向用户通知的姿势改变消息变更为简单的内容，由此能够缩短以后的通知处理的处理时间，其结果，能够提高用户的操作性。并且，通知内容表73中登记的设定通知次数及姿势改变消息的内容也能够适当变更。

接着，通知控制部54向用户通知s105中确定的姿势改变消息(s106)。具体为，通知控制部54通过扬声器40输出从通知内容表73获取的姿势改变消息，通过语音通知用户。由此，用户能够预先识别出机器人100的姿势改变为不稳定姿势。因此，用户能够在机器人100的姿势改变为不稳定姿势之前采取将机器人100拿到手等的措施，能够预先防止由于姿势改变而机器人100翻倒。

此外，对应于所发生的事件的类型向用户通知不同的姿势改变消息，由此能够向用户准确的传达机器人100的姿势改变，能够提示用户采取适当的措施。但是，也可以使用语音以外的方法(例如，警告音(报警)、警告等、振铃音等)，向用户预先通知机器人100的姿势改变为不稳定姿势。

接下来，通知控制部54在完成向用户的通知处理之后，更新通知次数表72的累积次数(s107)。此外，通知控制部54向姿势控制部53传达已完成向用户的通知处理。由此，姿势控制部53基于在s102中确定的姿势信息，控制驱动部20而改变机器人100的姿势(s108)。

〔控制机器人100的姿势改变的具体例〕

接下来，适当参照图3至图6，并基于图7说明机器人100的姿势改变的控制的具体例。图7的(a)是表示语音来电时机器人100的姿势改变的示意图，图7的(b)和(c)是表示用户进行输入操作以选择上述语音来电的通话的情况下的机器人100的姿势改变及通知内容的示意图。

例如，当机器人100中有语音来电的情况下，事件检测部51检测所发生的语音来电(s101中“是”)，并且姿势控制部53确定对应于语音来电的机器人100的姿势(s102)。如姿势表71所示，语音来电时的机器人100的姿势为稳定姿势(s103中“是”)。因此，如图7(a)所示，机器人100使姿势改变为语音来电时的姿势，而不执行通知处理(s108)。

此外，当用户u对上述语音来电进行选择通话的输入操作的情况下，事件检测部51检测出语音通话(来电)的通话选择操作(s101中“是”)，姿势控制部53确定对应于语音通话的机器人100的姿势(s102)。如姿势表71所示，语音通话时的机器人100的姿势为不稳定姿势(s103中“否”)。因此，如图7(b)和(c)所示，机器人100在执行根据通知控制部54的通知处理之后(s104～107),使姿势改变为语音通话时的姿势(s108)。

本实施方式中,对语音通话(来电)的通话选择操作执行的初次的通知处理中,如图7(b)所示,对用户通知详细内容的姿势改变消息。另一方面，对语音通话(来电)的通话选择操作执行的第二次以后的通知处理中，如图7(c)所示，对用户u通知简单内容的姿势改变消息。

〔机器人100的效果〕

如上所述，本实施方式所涉及的机器人100包括：姿势控制部53，其通过控制设置在可动部位的驱动部20而改变机器人100的姿势；通知控制部54，其在机器人100的姿势改变为不能保持稳定的自立姿势的不稳定姿势的情况下，在执行姿势改变之前，执行向用户通知关于姿势改变的姿势改变消息的通知处理。

机器人100中，机器人100的姿势自稳定姿势改变为不稳定姿势之前，通知控制部54向用户通知关于姿势改变的姿势改变消息，因此，用户能够预先识别出机器人100的姿势改变为不稳定姿势。因此，用户能够在机器人100的姿势改变为不稳定姿势之前采取将机器人100拿到手等的措施。

因此，根据本实施方式能够实现能够预先防止由于姿势改变而翻倒的机器人100。

〔通过软件的实现例〕

机器人100包括的控制部50的控制块(尤其是姿势控制部53及通知控制部54)可以由形成在集成电路(ic芯片)等中的逻辑电路(硬件)实现，或者可以通过使用cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)的软件来实现。

在后者的情况下，控制部50包括：cpu，其执行作为用于实现各功能的软件的程序的命令；rom(readonlymemory：只读存储器)或者存储装置(这些被称为“存储介质”)，其储存上述程序和各种数据以供计算机(或cpu)能够读取；ram(randomaccess:随机存取存储器),其用于展开所述程序等。然后，通过计算机(或cpu)从存储介质读取上述程序并执行程序来实现本发明的目的。作为存储介质，可以使用例如磁带、磁盘、卡、半导体存储器、可编程逻辑电路等的“非暂时性有形介质”。此外，上述程序可以经由能够发送该程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)提供给计算机。并且，本发明也可以以该程序通过电子传输来具体化、并嵌入在载波中的数据信号的形式来实现。

〔总结〕

本发明的第一方式所涉及的信息处理装置(控制部50)是应用于机器人的信息处理装置，所述机器人通过控制设置在可动部位的驱动部来改变姿势，其特征在于，所述信息处理装置包括通知控制部，其在所述机器人使姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，在执行所述姿势改变之前，执行用于向用户通知关于姿势改变的姿势改变信息(姿势改变消息)的通知处理。

上述构成中，机器人的姿势改变为不稳定姿势之前，通知控制部向用户通知关于姿势改变的姿势改变消息，因此，用户能够预先识别出机器人的姿势改变为不稳定姿势。因此，用户能够在机器人的姿势改变为不稳定姿势之前采取将机器人拿到手等的措施。

因此，根据的上述构成能够实现能够预先防止由于姿势改变而机器人的信息处理装置。

本发明的第二方式所涉及的信息处理装置中，上述第一方式的所述通知控制部在执行所述通知处理的累积次数超过规定的设定次数的情况下，可以变更所述姿势改变信息的内容，并缩短所述通知处理的处理时间。

根据上述构成，在超过规定的设定次数的情况下，将姿势改变信息例如变更为简单的内容，由此，缩短通知处理的处理时间，能够提高用户的操作性。

本发明的第三方式所涉及的信息处理装置中，上述第一或第二方式的所述通知控制部将对应于所述机器人中所发生的事件的类型的所述姿势改变信息通知给用户。

根据上述构成，对应于所述机器人中所发生的事件的类型向用户通知不同的姿势改变信息，因此，能够向用户确切的传达机器人的姿势改变。

本发明的第四方式所涉及的机器人，其特征在于，包括：上述第一至第三方式中任意一项所述信息处理装置；通过控制设置在机器人的可动部位的驱动部来改变所述机器人的姿势的姿势控制部。

根据上述构成能够实现能够防止由于姿势改变而机器人翻倒的机器人。

本发明的各方式所涉及的信息处理装置也可以由计算机实现，在这种情况下，通过使计算机作为上述信息处理装置进行动作，从而利用计算机实现上述信息处理装置的控制程序(程序)以及存储有该程序的计算机可读取的记录介质也包含于本发明的范畴。

本发明不限于上述各实施方式，能在权利要求所示的范围中进行各种变更，将不同的实施方式中分别公开的技术手段适当组合得到的实施方式也包含于本发明的技术范围。而且，能够通过组合各实施方式分别公开的技术方法来形成新的技术特征。

附图标记说明

20驱动部

53姿势控制部

54通知控制部

50控制部(信息处理装置)

100机器人

u用户