致动器控制电路的制作方法

本申请要求于2017年10月27日提交的美国临时专利申请序列号62/577,950的权益，并将该申请的公开内容全文以引用方式并入。

技术领域

本实用新型涉及致动器控制电路。

背景技术：

电子设备(诸如移动电话、相机和计算机)通常将透镜模块与图像传感器结合用于捕获图像。许多成像系统采用自动聚焦方法和各种信号处理技术，以通过调整透镜相对于图像传感器的位置来改善图像质量。

自动聚焦系统通常采用致动器来将透镜移动到最佳位置，从而提高图像质量。许多电子设备利用低噪声线性运动(诸如线性致动器)来促进自动聚焦。由于线性致动器的机械特性，致动器的操作受洛伦兹力原理控制。当将恒定电流施加到致动器时，产生恒定力以及与致动器的速度成比例的感应电压。在一些情况下，外力或控制操作可在致动器中产生谐振振动，这影响致动器的稳定时间。然而，致动器的正常操作模式不是被设计成直接停止或抑制谐振振动。因此，致动器的稳定时间可大于所期望的。

技术实现要素：

由本实用新型解决的技术问题是，由于在致动器中产生谐振振动的外力或控制操作，致动器可表现出不期望的稳定时间。

致动器控制电路包括用以检测感应电压的各种电路和/或系统，以及用以利用感应电压来控制致动器的各种信号处理功能。致动器控制电路可包括感应电压检测电路，并且根据检测到的感应电压调整致动器位置。

根据一个方面，致动器控制电路包括：驱动器电路，该驱动器电路连接到致动器并且被配置成将驱动信号施加到致动器；感应电压检测电路，该感应电压检测电路连接到驱动器电路和致动器并且被配置成在驱动器电路导通时检测感应电压；和反馈控制电路，该反馈控制电路连接在感应电压检测电路和驱动器电路之间并且被配置成：接收感应电压；根据感应电压生成反馈信号；并且经由反馈信号向驱动器电路提供连续反馈控制。

在一个实施方案中，致动器控制电路还包括：加法器电路，该加法器电路连接到反馈控制电路的输出端子，并且被配置成接收反馈信号和控制信号；和数/模转换器，该数/模转换器连接到：加法器电路的输出端子，和驱动器电路的输入端子。

在一个实施方案中，反馈控制电路包括串联连接的模/数转换器和数字滤波器；并且数字滤波器包括：串联连接的带通滤波器和反馈补偿滤波器。

在一个实施方案中，其中感应电压检测电路包括输出电压副本电路，该输出电压副本电路被配置成生成等于驱动器电路的输出电压的副本电压；其中输出电压副本电路包括：第一数/模转换器DAC，该第一数/模转换器被配置成接收：高参考电压；低参考电压；和电阻代码；和第二DAC，该第二DAC连接到第一DAC的输出端子和差分放大器电路的输入端子。

在一个实施方案中，感应电压检测电路包括副本电路，该副本电路被配置成生成副本电压；并且副本电路包括：在第一端子处连接到供电电压的第一晶体管；连接到第一晶体管的第二端子的第二晶体管；连接在第一晶体管和第二晶体管之间的可变电阻器。

在替代实施方案中，致动器控制电路包括：驱动器电路，该驱动器电路连接到致动器并且被配置成将驱动信号供应给致动器；和感应电压检测电路，该感应电压检测电路连接到：驱动器电路的输出端子；以及致动器；其中感应电压检测电路被配置成：生成副本电压，其中副本电压是驱动器电路的输出电压的DC分量的副本；并且根据以下各项输出致动器的感应电压：驱动器电路的输出电压；以及副本电压。

在一个实施方案中，感应电压检测电路包括：输出电压副本电路，该输出电压副本电路被配置成复制驱动器电路的输出电压的DC分量；以及差分放大器电路，该差分放大器电路连接到输出电压副本电路的输出端子，其中差分放大器电路输出感应电压。

在一个实施方案中，感应电压检测电路还包括开关，该开关连接到驱动器电路的第一输出端子和驱动器电路的第二输出端子，并且被配置成经由驱动器电路的第一输出端子和第二输出端子中的一个将驱动器电路选择性地连接到差分放大器电路。

在一个实施方案中，致动器控制电路还包括反馈控制电路，该反馈控制电路连接到：感应电压检测电路的输出端子；以及驱动器电路。

在一个实施方案中，感应电压检测电路包括：副本电路，该副本电路连接到致动器并且被配置成生成副本电压；其中副本电路包括：在第一端子处连接到供电电压的第一晶体管；连接到第一晶体管的第二端子的第二晶体管；连接在第一晶体管和第二晶体管之间的可变电阻器；以及连接到副本电路的差分放大器电路；其中差分放大器电路的非反相端子在位于可变电阻器和第二晶体管之间的节点处连接到副本电路。

由本实用新型实现的技术效果是提供减少致动器的稳定时间的电路。

附图说明

当结合以下示例性附图考虑时，可参照具体实施方式更全面地了解本技术。在以下附图中，通篇以类似附图标记指代各附图当中的类似元件和步骤。

图1是根据本技术的示例性实施方案的成像系统的框图；

图2是根据本技术的第一实施方案的自动聚焦系统的框图；

图3是根据本技术的第二实施方案的自动聚焦系统的框图；

图4是根据本技术的第三实施方案的自动聚焦系统的框图；

图5是根据本技术的第二实施方案的感应电压检测电路的框图；

图6是根据本技术的第三实施方案的感应电压检测电路的框图；

图7是根据本技术的第二实施方案的自动聚焦系统的一部分的电路图；

图8是根据本技术的第三实施方案的自动聚焦系统的一部分的电路图；

图9是根据本技术的第二实施方案的双向自动聚焦系统的一部分的电路图；

图10是根据本技术的第三实施方案的单向自动聚焦系统的框图；

图11是根据本技术的各种实施方案的用于操作自动聚焦系统的流程图；

图12是根据本技术的实施方案的由感应电压检测电路生成的中间电压波形；

图13是根据本技术的实施方案的由感应电压检测电路生成的中间电压波形；

图14是根据本技术的实施方案的由感应电压检测电路生成的输出电压波形；

图15A是表示没有反馈控制的自动聚焦系统中透镜(相对于目标位置)的位移的波形，其中位移是目标位置变化的结果；

图15B是表示根据本技术的示例性实施方案的透镜(相对于目标位置)的位移的波形，其中位移是目标位置变化的结果；

图16A是表示没有反馈控制的自动聚焦系统中透镜(相对于目标位置)的位移的波形，其中位移是外力的结果；

图16B是表示根据本技术的示例性实施方案的透镜(相对于目标位置)的位移的波形，其中位移是外力的结果；

图17是根据本技术的第一实施方案的感应电压检测电路的框图；

图18是根据本技术的第一实施方案的双向自动聚焦系统的一部分的电路图；

图19是根据本技术的第四实施方案的自动聚焦系统的框图；并且

图20是根据本技术的第四实施方案的单向自动聚焦系统的一部分的电路图。

具体实施方式

本技术可在功能块部件和各种加工步骤方面进行描述。此类功能块可通过被配置成执行指定功能并且实现各种结果的任何数量的部件来实现。例如，本技术可采用可执行多种功能的各种致动器、传感器、透镜、驱动器、信号转换器、半导体器件，诸如晶体管和电容器等。此外，本技术可结合任何数量的系统(诸如汽车、航空航天、医疗、科学、监视和消费电子器件)实施，并且所述的这些系统仅为该技术的示例性应用。另外，本技术可采用任何数量的常规技术，以用于捕获图像数据、采样图像数据、处理图像数据等。

根据本技术的各个方面的用于致动器控制的方法和装置可结合任何合适的电子系统(诸如成像系统、“智能设备”、可穿戴设备、消费电子器件等)一起操作。参见图1，可将示例性成像系统100结合到电子设备中，诸如数字相机或便携式计算设备。例如，在各种实施方案中，成像系统100可包括相机模块105和图像信号处理器(ISP)130。

相机模块105可捕获图像数据并且执行各种操作功能，诸如自动聚焦和/或光学图像稳定。例如，相机模块105可包括图像传感器125、定位在图像传感器125附近的透镜模块115以及控制电路120。控制电路120和透镜模块115可被配置成彼此通信并且一起操作以使物体或场景自动地聚焦在图像传感器125上。

图像传感器125可被适当地配置成捕获图像数据。例如，图像传感器125可包括像素阵列(未示出)以检测光并通过以下方式传送构成图像的信息：将光波的可变衰减(在它们穿过物体或经物体反射时)转换成电信号。像素阵列可包括被布置成行和列的多个像素(未示出)，并且像素阵列可包含任何数量的行和列，例如数百或数千行和列。每个像素可包括任何合适的光传感器，诸如光电门、光电二极管等，以检测光并将所检测的光转换成电荷。图像传感器125可结合任何合适的技术来实现，诸如互补金属氧化物半导体(CMOS)和电荷耦合器件中的有源像素传感器。

透镜模块115可被配置成使光聚焦在图像传感器125的感测表面上。例如，透镜模块115可包括透镜135，该透镜具有固定直径，定位在图像传感器125的感测表面附近。透镜模块115还可包括致动器110(例如线性谐振致动器，诸如音圈电机(VCM))，其被配置成沿着x轴、y轴和z轴移动透镜135。致动器110可表示为与电阻器串联的电感器。

在各种实施方案中，成像系统100被配置成移动固定透镜135的透镜模块115的部分以执行自动聚焦功能。例如，透镜模块115可包括相对于静止部分(未示出)移动的伸缩部分(未示出)。在各种实施方案中，伸缩部分可固定透镜135。因此，致动器110可移动伸缩部分以使透镜135远离或靠近图像传感器125移位，从而使物体或场景聚焦在图像传感器125上。在各种实施方案中，图像传感器125可固定到静止部分，或可布置在距静止部分的固定距离处。

在各种实施方案中，ISP 130可执行各种数字信号处理功能(诸如彩色插值、彩色校正、促进自动聚焦、曝光调整、降噪、白平衡调整、压缩等)以产生输出图像。ISP 130可包括用于执行计算、传输和接收图像像素数据的任何数量的半导体器件，诸如晶体管、电容器等，以及用于存储像素数据的存储单元，诸如随机存取存储器、非易失性存储器或任何其他适用于具体应用的存储器设备。在各种实施方案中，ISP 130可用可编程逻辑设备(诸如现场可编程门阵列(FPGA))或具有可重配置数字电路的任何其他设备来实现。在其他实施方案中，图像信号处理器130可在使用不可编程设备的硬件中实现。ISP 130可使用任何合适的互补金属氧化物半导体(CMOS)技术或制造工艺部分或完全地形成于含硅的集成电路内，使用处理器和存储器系统部分或完全地形成于ASIC(专用集成电路)中，或使用另一合适的实施方式部分或完全地形成。

ISP 130可将输出图像传输到用于存储和/或查看图像数据的输出设备，诸如显示屏或存储器部件。输出设备可从图像信号处理器130接收数字图像数据，诸如视频数据、图像数据、帧数据和/或增益信息。在各种实施方案中，输出设备可包括外部设备，诸如计算机显示器、存储卡或一些其他外部设备。

控制电路120控制功率并将功率提供给成像系统100内的各种设备。例如，控制电路120可控制功率并将功率提供给透镜模块115，以将致动器110移动到目标位置。控制电路120可结合ISP 130、图像传感器125和/或其他设备一起操作，以确定供应给致动器110的适当的功率和/或电流量。控制电路120可向致动器110供应具有一定幅度和方向的电流(即，驱动电流)，该致动器继而使透镜135移动。控制电路120可包括能够为致动器110提供能量的任何合适的设备和/或系统。

一般来讲，致动器110通过以下方式对驱动电流作出响应：将透镜135移动与由控制电路120供应的驱动电流成比例的量。根据示例性实施方案，致动器110可包括音圈电机。在操作中，致动器110可生成自感应电压(即，反EMF、感应电压)，该自感应电压抵抗引起它的变化，并且致动器110的速度越大，感应电压就越大。

参见图1-图3，控制电路120可包括用以减少致动器110(和透镜135)到达期望位置所需的时间长度的各种反馈电路和/或系统。一般来讲，一旦控制电路120确定目标位置并且将驱动电流施加到致动器110，致动器110(和透镜135)就振荡一段时间，之后稳定到期望位置。该时间段可称为稳定时间。控制电路120可利用反馈控制系统和/或信号来减少稳定时间。例如，控制电路120可包括反馈控制电路220和感应电压检测电路205。反馈控制电路220可包括至少一个信号转换器，例如模/数转换器(ADC)210和数字滤波器。

ADC 210接收模拟信号并且将模拟信号转换成数字信号。ADC 210可包括任何合适的系统、设备或ADC体系结构。根据各种实施方案，ADC 210可从感应电压检测电路205接收输入信号D，并且将ADC输出信号传输到数字滤波器。

数字滤波器可被配置成移除信号的某些频率并且允许其他期望频率通过。数字滤波器可被耦接在ADC 210的输出端子和加法器电路260的输入端之间。在各种实施方案中，数字滤波器可包括带通滤波器245，该带通滤波器移除预定的高频率和低频率并且允许中间频率(高频率与低频率之间的那些频率)通过。例如，带通滤波器245可被设置成使得谐振频率是中心频率，并且仅使谐振分量(即，具有谐振频率的那些信号)通过。数字滤波器还可包括反馈补偿滤波器250，诸如低通滤波器或高通滤波器。

数字滤波器可包括用以执行各种信号滤波的任何合适的电路和/或系统，诸如带通滤波器、低通滤波器、高通滤波器、反馈补偿滤波器等。可根据特定应用和/或期望的滤波能力来选择特定滤波器。

控制电路120还可包括用以生成对应于期望致动器位置的最终目标位置TPOS_FINAL(也称为信号C’)的各种电路和/或系统。信号C’可包括对应于期望驱动电流的幅度的代码。例如，控制电路120可包括用以生成初始位置信号TPOS_INT(即，电流代码)的目标发生器235，以及目标寄存器240，该目标寄存器被配置成存储相关数据(诸如位置信息)，并且与目标发生器235和/或ISP 130通信。

目标寄存器240可存储从ISP 130传输的位置信息。目标寄存器240可包括能够在任何给定时间存储多个变量的任何合适的存储器或存储设备。目标发生器235可被配置成访问存储在目标寄存器240中的数据以执行比较并且/或者生成初始位置信号TPOS_INT。例如，目标发生器235可包括美国专利No.9,520,823中描述的信号发生器。

在各种实施方案中，控制电路120利用来自目标发生器235的初始位置信号TPOS_INT和来自反馈控制电路220的滤波器输出SOUT以生成最终目标位置TPOS_FINAL。例如，控制电路120可利用加法器电路260将初始位置信号TPOS_INT与滤波器输出SOUT相加以计算最终目标位置TPOS_FINAL。

控制电路120还可包括各种电路和/或系统，所述电路和/或系统适于接收最终目标位置TPOS_FINAL并且通过生成将会将致动器110(和透镜135)移动到期望位置的驱动电流来作出响应。例如，控制电路120可包括驱动器230和信号转换器，诸如数/模转换器(DAC)225。

DAC 225可将数字值转换成模拟值(例如，电压或电流)，并且根据输入信号(诸如最终目标位置TPOS_FINAL)来输出DAC输出信号C。例如，DAC 225可连接到加法器电路260的输出端子，并且接收最终目标位置信号TPOS_FINAL(C’)。DAC输出信号C可以是正值或负值。DAC输出信号C的符号和特定数值分别对应于供应给致动器110的驱动电流的方向和幅度。

DAC 225可将DAC输出信号C传送到驱动器230，其中驱动器230通过例如根据DAC输出信号C的符号和/或幅度进行操作来对DAC输出信号C作出响应。例如，正值可使驱动电流从第一输出端子OUT1流动到第二输出端子OUT2。相反，负值可使驱动电流从第二输出端子OUT2流动到第一输出端子OUT1。DAC 225还可将DAC输出信号C的符号(正或负)传送到感应电压检测电路205。在各种实施方案中，DAC输出信号C对应于期望驱动电流的幅度，并且对应于信号C’。

驱动器230(即，驱动器电路)促进透镜135移动到期望位置。驱动器230可包括用于响应于输入信号而改变电路两端的电压以便生成驱动电流输出的任何合适的电路。例如，驱动器230可接收DAC输出信号C并且通过生成驱动信号(即，驱动电流)对DAC输出信号C作出响应。例如，驱动器230可将驱动信号施加到致动器110，其中驱动信号可对应于最终目标位置TPOS_FINAL。驱动器230可通过以下方式来促进透镜135的移动以到达最终目标位置TPOS_FINAL：控制到致动器110的驱动电流，这继而控制透镜135移动的幅度和方向。

在一个实施方案中，并且参见图9，驱动器230可按一定方式耦接到致动器110，以便在第一方向或相反的第二方向上操作致动器110。例如，驱动器230可生成通过第一输出端子OUT1和第二输出端子OUT2两者的驱动电流，其中第一驱动电流I1可从第一输出端子OUT1流动到第二输出端子OUT2(即，正向)，或者第二驱动电流I2从第二输出端子OUT2流动到第一输出端子OUT1(即，反向)。驱动电流的方向可以基于最终目标位置TPOS_FINAL。

在替代实施方案中，并且参见图10，驱动器230可被配置成生成仅沿一个方向流动的驱动电流。在本实施方案中，驱动器230可包括仅一个输出端子OUT。

在各种实施方案中，并且参见图9和图18，驱动器230可包括连接到H桥驱动器电路的控制器900。控制器900可包括各种逻辑电路或适用于生成和传输各种信号、电流、电压等的其他电路，以控制驱动器230的整体操作。

在一个实施方案中，并且参见图18，控制器900可进一步连接到感应电压检测电路205(A)并且被配置成将一个或多个信号供应给感应电压检测电路205(A)。在本实施方案中，控制器900包括连接到H桥驱动器的运算放大器1805。

根据各种实施方案，感应电压检测电路205可被配置成检测由致动器110生成的感应电压。例如，并且参见图5，感应电压检测电路205(B)可在双向自动聚焦系统中耦接到第一输出端子OUT1和第二输出端子OUT2两者。在其他实施方案中，并且参见图6，诸如单向自动聚焦系统，感应电压检测电路205(C)可耦接到单个输出端子OUT。感应电压检测电路205可进一步通信地耦接到DAC输出信号C和/或加法器输出C’。加法器输出C’可包括数字代码并且表示透镜135的最终目标位置。在各种实施方案中，感应电压检测电路205(B/C)可包括输出电压副本电路505和差分放大器510。

在各种实施方案中，并且参见图5和图17，感应电压检测电路205还可包括开关500。开关500可被配置成根据表示驱动电流通过致动器110的方向的控制信号来将两个输入端中的一个选择性地连接到差分放大器510。例如，开关500可连接到第一输出端子OUT1和第二输出端子OUT2。在第一输出端子OUT1处的信号可称为第一信号A，并且在第二输出端子OUT2处的信号可称为第二信号B。开关500可被配置成根据驱动电流通过致动器110的方向来将第一信号A或第二信号B中的一个选择性地耦接到差分放大器510。例如，如果开关500接收具有正符号(+)的控制信号，则开关500可将第二输出端子OUT2(信号B)耦接到差分放大器510，并且如果开关500接收具有负符号(-)的控制信号，则开关500可将第一输出端子OUT1(信号A)耦接到差分放大器510。开关500可包括用以根据控制信号来选择各种输入中的一个的任何合适的电路和/或系统，诸如常规模拟开关、晶体管、门控锁存器电路等。

参见图5-图8，输出电压副本电路505被配置成接收信号，诸如DAC输出信号C或加法器输出C’，并且利用该信号来生成驱动器230的复制电压VREP。输出电压副本电路505进一步被配置成将复制电压VREP传输到差分放大器510。输出电压副本电路505可包括能够复制电压的任何合适的电路和/或系统。例如，并且参见图7和图8，输出电压副本电路505可包括第一数/模转换器DAC 705(DAC1)、第二DAC 710(DAC2)和放大器715。

第一DAC 705可被配置成接收电阻代码RC。例如，输出电压副本电路505可从控制器(未示出)接收电阻代码RC。第一DAC 705可根据高参考电压Vref_high和低参考电压Vref_low进行操作。在示例性实施方案中，第一DAC 705可根据以下等式在第二节点N2处生成输出DAC1OUT：DAC1OUT＝(Vref_high–Vref_low)×RC+Vref_low。

第二DAC 710可被配置成接收输出信号C，并且输出DAC1OUT作为输入信号。在示例性实施方案中，第二DAC 710可根据以下等式在第三节点N3处生成输出DAC2OUT：DAC2OUT＝(DAC1OUT–GND)×C+GND＝DAC1OUT×C。

放大器715可包括反相放大器并且被配置成在反相端子(-)处从第二DAC 710接收输出DAC2OUT，并且在非反相端子(+)处接收参考电压。放大器715可被配置成根据以下等式在第四节点N4处生成输出AMPOUT(也称为第四节点电压VN4)：AMPOUT＝VDD-[(Vref_high–Vref_low)×RC+Vref_low]×C，其中(Vref_high–Vref_low)×RC+Vref_low＝RACT×Cmax，其中RACT是致动器110的电阻，并且Cmax是通过致动器110的最大驱动电流。当RC＝0时，则RACT×Cmax＝Vref_low，并且当RC＝1时，则RACT×Cmax＝Vref_high。

差分放大器510可被配置成从第一节点N1接收第一信号，并且从第四节点N4接收第二信号。例如，差分放大器510可包括放大器以及具有电阻值(诸如电阻值R1、R2、R3和R4)的各种电阻器。根据各种实施方案，在第一节点N1处的信号(VN1)可根据以下等式进行描述：VN1＝VDD–(RACT×Cmax×C)。另外，在第四节点N4处的信号(VN4)可被描述如下：VN4＝AMPOUT＝VDD-[(Vref_high–Vref_low)×RC+Vref_low]×C。

一般来讲，差分放大器510可生成表示感应电压Ve的输出，其中感应电压是在第一节点N1处的信号与在第四节点N4处的信号之间的差值(即，Ve＝VN1–VN4)。更具体地讲，在示例性实施方案中，R1＝R2并且R3＝R4，因此，感应电压Ve可由以下等式描述：Ve＝R3/R1×(VN4-VN1)+VDD/2。

在替代实施方案中，并且参见图2、图17和图18，感应电压检测电路205(A)可被配置成通过消除第一输出端子OUT1处的信号的DC电压分量来检测感应电压Ve。在本实施方案中，感应电压检测电路205(A)可包括副本电路1700和差分放大器510。副本电路1700可连接到逻辑电路900、驱动器230和差分放大器510。

根据本实施方案，副本电路1700可包括晶体管M1、M2，所述晶体管被配置成生成与通过驱动器230的驱动电流的电流成比例并且小于该电流的电流。副本电路1700还可包括可被调整以匹配致动器110的电阻的可变电阻器1800。

差分放大器510可连接到位于可变电阻器1800和晶体管M2之间的第五节点N5处的副本电路1700，使得在第五节点N5处的电压被差分放大器510检测到，并且与在驱动器230的第一输出端子OUT1处的电压进行比较。在第五节点N5处的电压和在第一输出端子OUT1处的电压是基本上相同的，并且感应电压分量与DC分量相比较小。因此，差分放大器510的输出表示没有DC分量的放大感应电压。如在先前实施方案中，感应电压检测电路205(A)可将感应电压Ve传输到反馈控制电路220，并且用于控制驱动器230。

根据各种实施方案，用于致动器控制的方法和装置操作以通过利用由致动器110感应的电压(即，反EMF、感应电压)来减少致动器110的稳定时间。该方法和装置操作以测量感应电压并且提供对应于感应电压的反馈信号，以减小致动器110的速度，并且由此抑制谐振振动。该方法和装置可进一步实现各种数字信号处理功能，以对各种频率进行滤波并且检测感应电压的幅度。该方法和装置可进一步操作以在通过致动器110的驱动电流动态地改变时测量和/或检测感应电压。根据各种实施方案，用于致动器控制的方法和装置操作以向致动器连续提供反馈控制，并且检测感应电压而不关断系统。换句话讲，致动器110在感应电压的检测和反馈控制操作期间保持导通。

另外，感应电压用于执行反馈控制并且根据感应电压的方向和幅度来调整驱动信号。另外，控制电路120可提供驱动信号的连续反馈控制，而不是顺序反馈控制。因此，该方法和装置可产生透镜位移输出波形，该透镜位移输出波形在比现有方法和装置(图15A和图16A)更少的时间内收敛于目标位置处(图15B和图16B)。

参见图1、图3、图5、图7和图11，在电子设备的操作期间，致动器110可由于用户无意中将外部振动施加到电子设备或者由于改变目标位置而引起的振动(这两种情况均生成感应电压)而经历振动(1100)。

控制电路120可将输出信号从驱动器230端子OUT1、OUT2(即，信号A和B)经由连接在驱动器230和致动器110之间的传输线传输到感应电压检测电路205(1105)。控制电路120还可将驱动电流方向和DAC输出信号C传输到感应电压检测电路205(1110)。

感应电压检测电路205然后可将感应电压信号D传输到ADC 210(1115)。控制电路120然后可例如用数字滤波器来执行滤波(1120)。控制电路120然后可将来自反馈控制电路220的信号输出(SOUT)与初始目标位置TPOS_INT相加，并且将总和传输到DAC 225(1125)，其中DAC 225然后将加法器输出C’转换成模拟信号，该模拟信号随后被馈送到驱动器230以生成驱动信号(即，驱动电流)。驱动信号然后根据驱动信号的符号和幅度来控制致动器110的移动(1130)。

根据各种实施方案，控制电路120可在驱动电流改变的同时连续检测和反馈感应电压，并且抑制由外力或控制操作引起的谐振振动。例如，并且参见图7和图12-图14，在第一时间T1处，振动发生；在第二时间T2处，来自ISP 130(图1)的位置信息被更新，并且驱动电流开始改变(例如，从I1到I2)；在第三时间T3处，驱动电流变化结束；并且在第四时间T4处，振动发生。

参见图12-图14，在没有反馈控制的情况下，当在第一节点N1(图12)处的信号与在第四节点N4(图13)处的信号组合时，由差分放大器510(图14)生成的信号是感应电压Ve的放大版本。然而，通过反馈控制，当在第一节点N1处的信号与在第二节点N2处的信号组合时，谐振振动被抑制并且感应电压Ve减小。

参见图1、图2、图17和图18，在替代操作中，致动器110可由于用户无意中将外部振动施加到电子设备或者由于改变目标位置而引起的振动而经历振动。在通过致动器110的驱动电流改变时，通过副本电路1700的电流也成比例地改变。结果，在第五节点N5处的电压与在第一输出端子OUT1处的电压基本上相同。差分放大器510检测副本电路1700的电压并且将其与驱动器电压(诸如在第一输出端子OUT1处的电压)进行比较。差分放大器510消除输入电压(例如，在第五节点处的电压和在第一输出端子OUT1处的电压)的DC分量，并且放大剩余分量，在这种情况下，是感应电压Ve。

副本电路1700可进一步用于单向型致动器110中，例如如图19和图20所示。

在上述描述中，已结合具体示例性实施方案描述了所述技术。然而，可在不脱离所述的本发明技术的范围的情况下作出各种修改和变化。以示例性而非限制性方式考虑说明和附图，并且所有此类修改旨在包括在本技术的范围内。因此，应通过所述的一般实施方案及其在法律意义上的等同形式，而不是仅通过上述具体示例确定所述技术的范围。例如，可以任何适当的顺序执行任何方法或工艺实施方案中列举的步骤，并且不限于具体例子中提供的明确顺序。另外，任何系统实施方案中列举的组件和/或元件能够以多种排列方式组合，以产生与本发明技术基本上相同的结果，因此不限于具体例子中阐述的具体配置。

上文已经针对具体实施方案描述了有益效果、其他优点和问题解决方案。然而，任何有益效果、优点、问题解决方案或者可使任何具体有益效果、优点或解决方案出现或变得更明显的任何要素都不应被解释为关键、所需或必要特征或组成部分。

术语“包含”、“包括”或其任何变型形式旨在提及非排他性的包括，使得包括一系列要素的过程、方法、制品、组合物或装置不仅仅包括这些列举的要素，而且还可包括未明确列出的或此类过程、方法、制品、组合物或装置固有的其他要素。除了未具体引用的那些，本技术的实施所用的上述结构、布置、应用、比例、元件、材料或部件的其他组合和/或修改可在不脱离其一般原理的情况下变化或以其他方式特别适于具体环境、制造规范、设计参数或其他操作要求。

上文已结合示例性实施方案描述了本技术。然而，可在不脱离本技术的范围的情况下对示例性实施方案作出变化和修改。这些和其他变化或修改旨在包括在本发明技术的范围内。

在一个方面，致动器控制电路包括：驱动器电路，该驱动器电路连接到致动器并且被配置成将驱动信号施加到致动器；感应电压检测电路，该感应电压检测电路连接到驱动器电路和致动器并且被配置成在驱动器电路导通时检测感应电压；和反馈控制电路，该反馈控制电路连接在感应电压检测电路和驱动电路之间并且被配置成：接收感应电压；根据感应电压生成反馈信号；并且经由反馈信号向驱动器电路提供连续反馈控制。

在上述的一个实施方案中，致动器控制电路还包括：加法器电路，该加法器电路连接到反馈控制电路的输出端子，并且被配置成接收反馈信号和控制信号。

在上述的一个实施方案中，致动器控制电路还包括：数/模转换器，该数/模转换器连接到：加法器电路的输出端子和驱动器电路的输入端子。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，反馈控制电路包括串联连接的模/数转换器和数字滤波器；并且数字滤波器包括：串联连接的带通滤波器和反馈补偿滤波器。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，感应电压检测电路包括输出电压副本电路，该输出电压副本电路被配置成生成等于驱动器电路的输出电压的副本电压。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，输出电压副本电路包括：第一数/模转换器(DAC)，该第一数/模转换器被配置成接收：高参考电压；低参考电压；和电阻代码；和第二DAC，该第二DAC连接到第一DAC的输出端子和差分放大器电路的输入端子。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，感应电压检测电路包括副本电路，该副本电路被配置成生成副本电压；并且副本电路包括：在第一端子处连接到供电电压的第一晶体管；连接到第一晶体管的第二端子的第二晶体管；连接在第一晶体管和第二晶体管之间的可变电阻器。

在另一个方面，用于抑制用驱动器电路控制的致动器的谐振振动的方法包括：将多个驱动器电路输出端子中的一个选择性地耦接到感应电压检测电路；其中驱动器电路输出端子连接到致动器；在驱动器电路导通时检测致动器的感应电压；以及根据感应电压连续控制致动器。

根据上述的一个操作，该方法还包括：将感应电压从模拟信号转换成数字信号。

根据上述的一个操作，该方法还包括：对数字信号进行滤波；以及对数字信号与电流代码进行求和。

根据上述的一个操作，该方法还包括：将数字信号和电流代码的总和转换成模拟驱动器信号。

根据上述的一个操作，该方法还包括：根据模拟驱动器信号来操作驱动器电路。

根据上述方法的一个操作，连续控制致动器包括：利用反馈控制电路来调整通过驱动器电路的电流。

在又一个方面，具有致动器的成像系统包括：耦接到图像信号处理器的图像传感器，其中图像传感器将图像数据传输到图像信号处理器；和控制电路，该控制电路耦接到图像信号处理器并且被配置成从图像信号处理器接收目标位置，包括：耦接到致动器的驱动器电路；感应电压检测电路，该感应电压检测电路连接到驱动器电路和致动器，并且被配置成检测致动器的感应电压；以及反馈控制电路，该反馈控制电路连接在感应电压检测电路和驱动电路之间，并且被配置成接收感应电压并且根据感应电压来生成反馈信号；其中：感应电压检测电路在驱动器电路导通时检测感应电压；并且反馈控制电路经由反馈信号向驱动器电路提供连续反馈控制。

在上述的一个实施方案中，成像系统还包括：加法器电路，该加法器电路连接到反馈控制电路的输出端子，并且被配置成接收反馈信号和控制信号。

在上述的一个实施方案中，成像系统还包括：数/模转换器，该数/模转换器连接到：加法器电路的输出端子和驱动器电路的输入端子。

在上述成像系统的一个实施方案中，反馈控制电路包括串联连接的模/数转换器和数字滤波器。

在上述成像系统的一个实施方案中，感应电压检测电路包括：输出电压副本电路，该输出电压副本电路被配置成生成等于驱动器电路的输出电压的副本电压；以及差分放大器电路，该差分放大器电路连接到输出电压副本电路的输出端子，其中差分放大器电路输出感应电压。

在上述成像系统的一个实施方案中，输出电压副本电路包括：第一数/模转换器(DAC)，该第一数/模转换器被配置成接收：高参考电压；低参考电压；和电阻代码；以及第二DAC，该第二DAC连接到第一DAC的输出端子和差分放大器电路的输入端子。

在上述成像系统的一个实施方案中，感应电压检测电路包括副本电路，该副本电路被配置成生成副本电压；并且副本电路包括：在第一端子处连接到供电电压的第一晶体管；连接到第一晶体管的第二端子的第二晶体管；以及连接在第一晶体管和第二晶体管之间的可变电阻器。

在又一个方面，致动器控制电路包括：驱动器电路，该驱动器电路连接到致动器并且被配置成将驱动信号供应给致动器；以及感应电压检测电路，该感应电压检测电路连接到：驱动器电路的输出端子；和致动器；其中感应电压检测电路被配置成：生成副本电压，其中副本电压是驱动器电路的输出电压的DC分量的副本；并且根据以下各项输出致动器的感应电压：驱动器电路的输出电压；和副本电压。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，感应电压检测电路包括：输出电压副本电路，该输出电压副本电路被配置成复制驱动器电路的输出电压的DC分量；和差分放大器电路，该差分放大器电路连接到输出电压副本电路的输出端子，其中差分放大器电路输出感应电压。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，感应电压检测电路还包括开关，该开关连接到驱动器电路的第一输出端子和驱动器电路的第二输出端子，并且被配置成经由驱动器电路的第一输出端子和第二输出端子中的一个将驱动器电路选择性地连接到差分放大器电路。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，差分放大器电路进一步直接连接到驱动器电路的输出端子。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，输出电压副本电路包括：第一数/模转换器(DAC)，该第一数/模转换器被配置成接收：高参考电压；低参考电压；和电阻代码；以及第二DAC，该第二DAC连接到第一DAC的输出端子和差分放大器电路的输入端子。

在一个实施方案中，上述致动器控制电路还包括反馈控制电路，该反馈控制电路连接到：感应电压检测电路的输出端子；和驱动器电路。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，感应电压检测电路包括：副本电路，该副本电路连接到致动器并且被配置成生成副本电压；和连接到副本电路的差分放大器电路。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，副本电路包括：在第一端子处的连接到供电电压的第一晶体管；连接到第一晶体管的第二端子的第二晶体管；连接在第一晶体管和第二晶体管之间的可变电阻器。

在上述致动器控制电路的一个实施方案中，差分放大器电路的非反相端子连接到位于可变电阻器和第二晶体管之间的节点处的副本电路。

在又一个方面，用于检测由驱动器电路操作的致动器中的感应电压的方法包括：在差分放大器电路的端子处从驱动器电路接收输出电压；生成副本电压，其中副本电压复制驱动器电路的输出电压的DC分量；以及根据副本电压和输出电压中的至少一个，用差分放大器电路生成差信号；其中差信号表示感应电压。

在上述方法的一个操作中，生成差信号包括：在差分放大器电路的反相端子处接收输出电压；并且在差分放大器电路的非反相端子处接收第一副本电压。

在上述方法的一个操作中，生成副本电压包括：生成与驱动器电流成比例的电流。

在上述方法的一个操作中，生成副本电压包括：根据以下各项生成第一信号：高参考电压；低参考电压；和电阻代码；并且根据以下各项生成第二信号：第一信号；以及表示位置信息的第三信号。

在又一个方面，能够检测致动器中的感应电压的成像系统包括：耦接到图像信号处理器的图像传感器，其中图像传感器将图像数据传输到图像信号处理器；以及控制电路，该控制电路耦接到图像信号处理器并且被配置成从图像信号处理器接收目标位置，包括：连接到致动器的驱动电路，并且该驱动电路包括：第一输出端子；和第二输出端子；以及感应电压检测电路，该感应电压检测电路连接到：驱动器电路的第一输出端子和第二输出端子中的至少一个；以及致动器；其中感应电压检测电路被配置成：生成副本电压，其中副本电压复制驱动器电路的输出电压的DC分量；并且根据以下各项输出致动器的感应电压：驱动器电路的输出电压；和副本电压。

在上述成像系统的一个实施方案中，感应电压检测电路包括：输出电压副本电路，该输出电压副本电路被配置成复制驱动器电路的输出电压；以及差分放大器电路，该差分放大器电路连接到输出电压副本电路的输出端子，其中差分放大器电路输出感应电压。

在上述成像系统的一个实施方案中，感应电压检测电路还包括开关，该开关连接到驱动器电路的第一输出端子和驱动器电路的第二输出端子，并且被配置成经由输出端子中的一个将驱动器电路选择性地连接到差分放大器电路。

在上述成像系统的一个实施方案中，输出电压副本电路包括：第一数/模转换器(DAC)，该第一数/模转换器被配置成接收：高参考电压；低参考电压；和电阻代码；以及第二DAC，该第二DAC连接到第一DAC的输出端子和差分放大器电路的输入端子。

在上述成像系统的一个实施方案中，感应电压检测电路包括：副本电路，该副本电路连接到致动器并且被配置成生成副本电压；和连接到副本电路的差分放大器电路。该副本电路可以包括：在第一端子处连接到供电电压的第一晶体管；连接到第一晶体管的第二端子的第二晶体管；连接在第一晶体管和第二晶体管之间的可变电阻器。

在上述成像系统的一个实施方案中，差分放大器电路的非反相端子连接到位于可变电阻器和第二晶体管之间的节点处的副本电路。